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[发明专利]一种多功能仲裁器、仲裁方法、芯片以及产品-CN202111275497.4有效
发明人： 陈祖玎;周沈刚;李任伟 -专利权人：北京中科昊芯科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多功能仲裁器、仲裁方法、芯片以及产品，所述多功能仲裁器包括：逻辑操作单元，被配置为将当前掩码和总线请求序列的相同位分别进行逻辑操作，得到逻辑操作结果；第一仲裁单元，被配置为根据所述逻辑操作结果，得到第一路仲裁结果，其中，所述总线请求序列用于表征当前时刻芯片上多个模块分别发出的对总线的使用请求，所述逻辑操作结果用于屏蔽已经响应过高优先级的总线请求；第二仲裁单元，被配置为根据所述总线请求序列获取第二路仲裁结果；仲裁策略选择器，被配置为从所述第一路仲裁结果和所述第二路仲裁结果中选择一路作为目标仲裁结果。通过本申请一些实施例实现固定优先级和公平轮询相结合的仲裁策略。
一种多功能仲裁方法芯片以及产品

[发明专利]六自由度电磁作动器装置及电磁悬浮控制方法-CN201710607354.6有效
发明人：张永康;董文博;李响;陈祖玎 -专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六自由度电磁作动器装置及电磁悬浮控制方法。该六自由度电磁作动器装置包括控制模块、第一平面、第二平面、至少三个作动器线圈组和至少三个永磁体。作动器线圈组包括第一导线、环形线圈和与第一导线垂直的第二导线。至少三个永磁体设置于第一平面且构成多边形。三个作动器线圈组设置于第二平面且与至少三个永磁体一一对应。控制模块根据预设规则控制每个第一导线、第二导线和环形线圈的电流，使第一平面和第二平面之间产生三个自由度的力和三个自由度的力矩，以实现对第一平面和第二平面的六自由度电磁悬浮控制。该六自由度电磁作动器装置占用资源小，结构简单，易于系统集成，可广泛用于空间微重力下的电磁悬浮、电磁对接等领域。
自由度电磁作动器装置悬浮控制方法