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[实用新型]一种船用桅杆装置-CN202223063375.1有效
发明人：薛袁;陈洁;向上;陈典章;张田;闫波;黄天珩 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B63B15/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种船用桅杆装置，包括：桅杆本体、基座、伺服电动缸、基座销轴组件、两组电缸销轴组件和承载平台；所述基座的底部固定有固定板；所述桅杆本体设置在基座的上方，且桅杆本体与基座之间通过基座销轴组件转动连接；桅杆本体的侧面具有预设长度的缺口；所述伺服电动缸包括缸筒和伸缩杆，其中伸缩杆的底部设置在缸筒内，并与缸筒间滑动连接；所述伺服电动缸的缸筒的底端设置在固定板上，并通过一组电缸销轴组件与固定板之间转动连接；所述伺服电动缸的伸缩杆的顶端伸入至桅杆本体的缺口内，并通过另一组电缸销轴组件与桅杆本体转动连接。应用本实用新型可以解决利用液压油缸对桅杆进行驱动时所带来的问题。
一种桅杆装置

[发明专利]螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人-CN201811457184.9有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;涂茜敏;邓小磊;向守正;赵峰;陈智海;张思佳;韩家望;王锦宁;周世杰;杜浩斌;刘建魁;牛小卫;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋桨驱动左右摆动绞吸清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。包括：平台框架、船体、螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、控制单元和视觉单元；船体作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；螺旋桨推进器在所述控制单元的控制下为船体前行提供动力；所述船体内部设置有浮箱；左右摆动绞吸机构和清淤机构为执行部分。该清淤机器人采用螺旋桨驱动潜艇式行进方式和左右摆动绞吸式清淤方式，进行淤泥的收集和泵送，能适应渠道淤积和涵洞倒虹吸淤塞等不同环境，实现无害化连续可移动快速清淤。采用左右摆动绞吸式清淤，效率高，清淤效果好；扰动小，不造成二级污染。
螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人

[发明专利]履带底盘绞吸式清淤机器人-CN201811457205.7有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;严和君;涂茜敏;邓小磊;向守正;庄浩;覃金周;徐倩宇;熊新宇;高昂;朱学贤;赵峰;王科;陈智海;张思佳;韩家望;王锦宁;顾红延;周世杰;杜浩斌;蔡鹏;容军;刘建魁;许家勤;蔡新祥;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带底盘搅吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。该清淤机器人包括平台框架、以及设置在平台框架上的履带底盘、吸淤泥机构、清淤机构、防撞导向装置、控制单元和视觉单元。该清淤机器人的吸淤泥机构采用二级收集和泵送，清淤效果好；采用绞龙绞吸收集淤泥，扰动小，不造成二级污染。且一级收集机构和二级收集机构即可联合使用也可单独使用，以适应不同的使用环境，使其使用更为灵活。设置防撞导向装置不仅能够防止清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁，还能够实现定轨道淤泥的清理和障碍的清除。
履带底盘绞吸式清淤机器人

[发明专利]具备救援功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人-CN201811459452.0有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;张思佳;严和君;涂茜敏;邓小磊;向守正;赵峰;陈智海;韩家望;王锦宁;周世杰;刘建魁;徐春峰;尹宏;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备救援功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。包括：平台框架、船体、螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、救援单元和控制单元；船体作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；螺旋桨推进器在所述控制单元的控制下为船体前行提供动力；所述船体内部设置有浮箱；左右摆动绞吸机构和清淤机构为执行部分；设置救援单元，能够提高该清淤机器人的安全性能。该清淤机器人采用螺旋桨驱动潜艇式行进方式和左右摆动绞吸式清淤方式，进行淤泥的收集和泵送，能适应渠道淤积和涵洞倒虹吸淤塞等不同环境，实现无害化连续可移动快速清淤。
具备救援功能螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人

[发明专利]具备自救援功能的履带底盘绞吸式清淤机器人-CN201811457194.2有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;张思佳;严和君;涂茜敏;邓小磊;向守正;庄浩;高昂;朱学贤;赵峰;王科;陈智海;韩家望;王锦宁;周世杰;杜浩斌;蔡鹏;容军;刘建魁;许家勤;顾红延;蔡新祥;陈继荣;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备自救援功能的履带底盘搅吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤，且具备自救援功能。该清淤机器人包括平台框架、以及设置在平台框架上的履带底盘、吸淤泥机构、清淤机构、防撞导向装置、救援单元、控制单元和视觉单元。该清淤机器人的吸淤泥机构采用二级收集和泵送，清淤效果好；采用绞龙绞吸收集淤泥，扰动小，不造成二级污染。且一级收集机构和二级收集机构即可联合使用也可单独使用，以适应不同的使用环境，使其使用更为灵活。设置防撞导向装置不仅能够防止清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁，还能够实现定轨道淤泥的清理和障碍的清除。救援单元用于协助所述清淤机器人从水下退回至岸边，以提高该水下清淤机器人使用的安全性。
具备救援功能履带底盘绞吸式清淤机器人

[发明专利]具备自纠偏功能的履带底盘左右摆动绞吸式清淤机器人-CN201811457192.3有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;张思佳;涂茜敏;邓小磊;向守正;赵峰;陈智海;韩家望;王锦宁;周世杰;尹宏;蔡鹏;容军;刘建魁;宋文友;张良华;杜开荣;李进玉;付娜;汪超;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备自纠偏功能的履带底盘左右摆动绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。该清淤机器人采用履带底盘行进和左右摆动绞吸的方式进行淤泥的收集和泵送，能够实现水下无害化连续移动快速清淤；由于具备自纠偏单元，能够防止清淤机器人，使清淤机器人能够可靠的进行淤泥的清理和障碍的清除。该清淤机器人包括平台框架以及设置在所述平台框架上的履带底盘、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、自纠偏单元和控制单元；其中履带底盘为该清淤机器人的行走平台，左右摆动绞吸机构和清淤机构为清淤机器人的执行部分。
具备纠偏功能履带底盘左右摆动绞吸式清淤机器人

[发明专利]具备自救援功能的履带底盘左右摆动绞吸式清淤机器人-CN201811457195.7有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;张思佳;严和君;涂茜敏;邓小磊;向守正;陈慧权;赵峰;陈智海;韩家望;王锦宁;周世杰;刘建魁;杜开荣;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备自救援功能的履带底盘左右摆动绞吸式清淤机器人，该清淤机器人采用履带底盘行走和左右摆动绞吸的方式进行淤泥的收集和泵送，完成清淤工作，清淤效果好，实现无害化连续可移动快速清淤；且能适应渠道淤积和涵洞淤塞等不同环境，且设置救援单元，能够提高该清淤机器人的安全性能。该清淤机器人包括：平台框架、以及设置在所述平台框架上的履带底盘、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、救援单元、控制单元和视觉单元；履带底盘作为所述清淤机器人的行走机构，左右摆动绞吸机构和清淤机构为该清淤机器人的执行单元，泵送机构用于将所述绞吸头绞吸的淤泥泵送到地面；救援单元用于协助所述清淤机器人从水下退回至岸边。
具备救援功能履带底盘左右摆动绞吸式清淤机器人

[发明专利]履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人-CN201811459451.6有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;张思佳;涂茜敏;邓小磊;向守正;赵峰;陈智海;韩家望;王锦宁;周世杰;刘建魁;杜开荣;张良华;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人，采用履带底盘行进和左右摆动绞吸的方式，能够适应渠道淤积和涵洞淤塞等不同环境，实现无害化连续移动快速清淤。包括：平台框架、以及设置在所述平台框架上的履带底盘、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构和控制单元；所述履带底盘作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；所述履带底盘在所述控制单元的控制下行走；左右摆动绞吸机构和清淤机构为清淤机器人的执行部分。泵送机构与设置在所述罩体顶部的吸泥砂管相连，泵送机构用于将绞吸头绞吸的淤泥泵送到设定位置。
履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人

[发明专利]具备轨迹纠正功能的履带底盘左右摆动绞吸式清淤机器人-CN201811457193.8有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;张思佳;涂茜敏;邓小磊;向守正;赵峰;陈智海;韩家望;王锦宁;周世杰;刘建魁;孙少春;李进玉;陈慧拳;杜开荣;尹宏;徐士文;宋文友;徐春峰;徐倩宇;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备轨迹纠正的履带底盘左右摆动绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。该清淤机器人包括平台框架以及设置在所述平台框架上的履带底盘、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、轨迹纠正单元和控制单元；其中履带底盘为该清淤机器人的行走平台，左右摆动绞吸机构和清淤机构为清淤机器人的执行部分。该清淤机器人采用履带底盘行进和左右摆动绞吸的方式进行淤泥的收集和泵送，能够实现水下无害化连续移动快速清淤；由于具备轨迹纠正单元，能够防止清淤机器人，使清淤机器人能够可靠的进行淤泥的清理和障碍的清除。
具备轨迹纠正功能履带底盘左右摆动绞吸式清淤机器人

[发明专利]具备自纠偏功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人-CN201811459445.0有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;张思佳;涂茜敏;邓小磊;向守正;赵峰;陈智海;韩家望;王锦宁;周世杰;杜浩斌;刘建魁;徐士文;李进玉;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备自纠偏功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，包括：平台框架、船体、螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、自纠偏单元、控制单元和视觉单元；船体作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；螺旋桨推进器在所述控制单元的控制下为船体前行提供动力；所述船体内部设置有浮箱；左右摆动绞吸机构和清淤机构为执行部分。该清淤机器人采用螺旋桨驱动潜艇式行进方式和左右摆动绞吸式清淤方式，进行淤泥的收集和泵送，能适应渠道淤积和涵洞倒虹吸淤塞等不同环境，实现无害化连续可移动快速清淤。自纠偏单元能够防止清淤机器人，使清淤机器人能够可靠的进行淤泥的清理和障碍的清除。
具备纠偏功能螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人

[发明专利]具备轨迹纠正功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人-CN201811459453.5有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;张思佳;涂茜敏;邓小磊;向守正;赵峰;陈智海;韩家望;王锦宁;周世杰;杜浩斌;蔡鹏;容军;刘建魁;孙少春;李进玉;陈慧拳;尹宏;徐士文;宋文友;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备轨迹纠正功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，包括：平台框架、船体、螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、轨迹纠正单元、控制单元和视觉单元；船体作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；螺旋桨推进器在所述控制单元的控制下为船体前行提供动力；所述船体内部设置有浮箱；左右摆动绞吸机构和清淤机构为执行部分。该清淤机器人采用螺旋桨驱动潜艇式行进方式和左右摆动绞吸式清淤方式，进行淤泥的收集和泵送，能适应渠道淤积和涵洞倒虹吸淤塞等不同环境，实现无害化连续可移动快速清淤。轨迹纠正单元能够防止清淤机器人，使清淤机器人能够可靠的进行淤泥的清理和障碍的清除。
具备轨迹纠正功能螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人

[发明专利]具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人-CN201811457183.4有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;涂茜敏;邓小磊;向守正;熊新宇;赵峰;陈智海;张思佳;韩家望;王锦宁;顾红延;周世杰;蔡鹏;容军;刘建魁;徐士文;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤，且具备行进轨迹的自纠偏功能，使其能够笔直行进。该清淤机器人包括平台框架、以及设置在平台框架上的履带底盘、吸淤泥机构、清淤机构、防撞导向装置、自纠偏单元、控制单元和视觉单元。该清淤机器人的吸淤泥机构采用二级收集和泵送，清淤效果好；采用绞龙绞吸收集淤泥，扰动小，不造成二级污染。且一级收集机构和二级收集机构即可联合使用也可单独使用，以适应不同的使用环境，使其使用更为灵活。设置防撞导向装置不仅能够防止清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁，还能够实现定轨道淤泥的清理和障碍的清除。自纠偏单元能够防止其跑偏，保证清淤机器人能够可靠的进行淤泥的清理和障碍的清除。
具备纠偏功能履带底盘绞吸式清淤机器人

[发明专利]具备轨迹纠正功能的履带底盘绞吸式清淤机器人-CN201811457177.9有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;涂茜敏;邓小磊;向守正;熊新宇;赵峰;陈智海;张思佳;韩家望;王锦宁;周世杰;杜浩斌;刘建魁;孙少春;李进玉;陈慧拳;杜开荣;尹宏;徐士文;宋文友;徐春峰;牛小卫;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备轨迹纠正功能的履带底盘绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤，且具备行进轨迹纠正功能，使其能够笔直行进。该清淤机器人包括平台框架、以及设置在平台框架上的履带底盘、吸淤泥机构、清淤机构、防撞导向装置、轨迹纠正单元、控制单元和视觉单元。该清淤机器人的吸淤泥机构采用二级收集和泵送，清淤效果好；采用绞龙绞吸收集淤泥，扰动小，不造成二级污染。且一级收集机构和二级收集机构即可联合使用也可单独使用，以适应不同的使用环境，使其使用更为灵活。设置防撞导向装置不仅能够防止清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁，还能够实现定轨道淤泥的清理和障碍的清除。轨迹纠正能够防止其跑偏，保证清淤机器人能够可靠的进行淤泥的清理和障碍的清除。
具备轨迹纠正功能履带底盘绞吸式清淤机器人

[发明专利]一种基于图像处理器加速的符号执行方法及系统-CN201910213435.7有效
发明人： 陈典章;王夏阳;陈海波;臧斌宇 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图像处理器加速的符号执行方法及系统，包括：符号执行分解步骤：将符号执行分解为可并行化部分和非并行化部分；任务分配步骤：将可并行化部分分配给GPU并行化执行，将非可并行化部分分配给CPU执行。本发明利用GPU的内核数量多、并行度高的特性去并行地执行简单的指令解析过程，以缓解路径爆炸问题从而加速符号执行。
一种基于图像处理器加速符号执行方法系统

[实用新型]螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人-CN201822002671.8有效
发明人：施战军;朱守义;陈典章;谢加权;纪国晋;熊新宇;涂茜敏;邓小磊;向守正;赵峰;陈智海;张思佳;韩家望;王锦宁;周世杰;杜浩斌;刘建魁;牛小卫;温世亿;吕玉峰;高森;刘杰;孙义 -专利权人：中船重工中南装备有限责任公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。包括：平台框架、船体、螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、控制单元和视觉单元；船体作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；螺旋桨推进器在所述控制单元的控制下为船体前行提供动力；所述船体内部设置有浮箱；左右摆动绞吸机构和清淤机构为执行部分。该清淤机器人采用螺旋桨驱动潜艇式行进方式和左右摆动绞吸式清淤方式，进行淤泥的收集和泵送，能适应渠道淤积和涵洞倒虹吸淤塞等不同环境，实现无害化连续可移动快速清淤。采用左右摆动绞吸式清淤，效率高，清淤效果好；扰动小，不造成二级污染。
清淤左右摆动船体清淤机器人吸式螺旋桨推进器螺旋桨驱动平台框架无害化本实用新型泵送机构连续移动内部设置视觉单元行进方式行走机构淤塞倒虹吸可移动扰动泵送浮箱前行淤泥涵洞淤积潜艇污染渠道

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