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[实用新型]自动锁紧一字螺钉的装置及系统-CN202122571058.X有效
发明人：张野;王海荣;黎田;赵春波;贾晓东;于博;陈兆芃 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本公开提供一种自动锁紧一字螺钉的装置，其包括：吸取装置，所述吸取装置形成有中心通孔，并通过向所述吸取装置提供负压，使得吸取装置吸取一字螺钉并定位于所述吸取装置；以及拧紧装置，所述拧紧装置的批头用于拧紧一字螺钉，其中，所述拧紧装置的批头穿过所述吸取装置与所述一字螺钉弹性接触。本公开还提供一种自动锁紧一字螺钉的系统。
自动锁紧一字螺钉装置系统

[外观设计]机械臂-CN202130708915.9有效
发明人：丹尼尔.M.杜尔;石林;刘志超;祝汉歧;法比安.P.瓦普勒;陈兆芃;王倩 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于集成在控制台、机器人或自动化产品线上，完成或协助完成医疗手术、焊接、打磨、装配、搬运、抓取、涂胶、喷涂等任务。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机械

[实用新型]物料姿态调整设备和调整系统-CN202121296870.X有效
发明人：赵志强;陈兆芃;王争;黎田 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本公开提供一种物料姿态调整设备，其包括：第一固定件，第一夹取装置，所述第一夹取装置设置于所述第一固定件，用于夹取位于初始姿态的物料；第一驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述第一固定件，用于驱动所述第一夹取装置，并使得所述物料从初始姿态运动至中间姿态；第二夹取装置，所述第二夹取装置设置于所述第一固定件，用于夹取位于中间姿态的物料；以及第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述第一固定件，用于驱动所述第二夹取装置，并使得所述物料从中间姿态运动至最终姿态。本公开还提供了一种物料姿态调整系统。
物料姿态调整设备系统

[实用新型]非隔离式电机相电流采样装置及电机驱动系统-CN202121616522.6有效
发明人：王鹏;陈兆芃;王倩;赵越超;杨嘉伟 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本公开提供了一种非隔离式电机相电流采样装置，包括：采样电阻，采样电阻的第一端连接至三相逆变电路的一相全桥电路的上桥臂开关管与下桥臂开关管的连接点，以便对该相的电流进行采样；隔离运算放大器，隔离运算放大器的正输入端和负输入端分别与采样电阻的第二端和第一端连接，从而基于采样电阻的两端电压生成输出信号；以及自举电路，自举电路接收系统电压并且包括自举电容，通过自举电容的正压端和负压端之间的自举电压为隔离运算放大器的原边供电，并且负压端连接上桥臂开关管与下桥臂开关管的连接点。本公开还提供了一种电机驱动系统。
隔离电机相电流采样装置驱动系统

[外观设计]机械臂-CN202130279166.2有效
发明人：法比安.P.瓦普勒;丹尼尔.M.杜尔;陈兆芃;王倩;苏学彬 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于集成在控制台、机器人或自动化产品线上，完成或协助完成医疗手术、焊接、打磨、装配、搬运、抓取、涂胶、喷涂等任务。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械

[实用新型]气动夹爪和生产设备-CN202121450411.2有效
发明人：闫以勋;陈兆芃;黎田;王争 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了气动夹爪和生产设备，涉及机械夹头技术领域，为解决现有技术中拾取物体可靠性差的问题而设计。气动夹爪，包括线性驱动机构、取物组件和成对设置的夹爪体，取物组件与线性驱动机构的动力输出端连接，夹爪体通过传动机构与动力输出端连接，传动机构被配置为线性驱动机构带动取物组件线性运动时维持夹爪体之间的距离稳定。本实用新型提供的气动夹爪和生产设备能够实现夹爪体不会干扰到取物组件的取物动作，在完成取物动作后，夹爪体再将被取的物品夹紧，从而提高了取物的可靠性。
气动生产设备

[实用新型]上下料设备-CN202120268054.1有效
发明人：赵志强;陈兆芃;黎田;李杨;王争;邓军;陈国栋;徐新亮 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型提供一种上下料设备，涉及零部件上下料技术领域。该上下料设备包括：用于传送散料托盘和成品托盘的输送装置；位于输送装置的一侧的承载台；输出端与承载台的散料输入端相对应的散料上线装置；输入端与承载台的成品输出端相对应的成品下线装置；安装于所述承载台的分离定位装置、机械手、上料装置和下料装置；还包括与上述各装置连接的处理器。该上下料设备中的分离定位装置能够机械化将散料对拆分为两个单独的散料产品，并对其进行定位，且多个不同装置之间通过处理器自动关联运行，具有较高的自动化程度，能够实现多个装置的同时连续作业，使得上下料设备作业精度高、生产效率高，且能够节省大量的人工劳动量，降低装配成本。
上下设备

[实用新型]拧紧装置和拧紧系统-CN202121274803.8有效
发明人：赵志强;陈兆芃;王争;黎田 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本公开提供一种拧紧装置，其包括：固定部；浮动部，所述浮动部通过导向结构设置于所述固定部，以使得所述浮动部能够接近或者远离所述固定部；保持部，所述保持部设置于所述浮动部，用于将待拧紧的物体保持在所述保持部；以及拧紧枪，所述拧紧枪固定于所述固定部，并且所述拧紧枪的一端固定有批头，所述批头的一端穿过所述固定部和浮动部，位于所述保持部内，将拧紧所述待拧紧的物体的力施加于所述待拧紧的物体。本公开还提供一种拧紧系统。
拧紧装置系统

[外观设计]示教器-CN202130447815.5有效
发明人：汉娜·金;法比安·P·瓦普勒;陈兆芃;王倩;丹尼尔·M·杜尔;高志民;刘志超 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：示教器。2.本外观设计产品的用途：示教器是用户操作机器人或机械臂的人机接口，用于进行机器人或机械臂的手动操纵、程序编写、参数配置等操作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
示教器

[发明专利]击发装置及自动注射设备-CN202110800618.6在审
发明人：闫以勋;陈兆芃;王争;黎田 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种击发装置及自动注射设备，涉及注射辅助设备技术领域。该击发装置包括基架、浮动支架、按压组件和击发组件，浮动支架沿第一方向滑动连接于基架，且浮动支架设有用于安装待击发器的安装位；按压组件安装于基架，且按压组件设有外凸的按压头；击发组件包括固接于浮动支架的连接座和安装于连接座的连杆机构，连杆机构的两端分别为按压端和击发端；浮动支架位于第一位置时，按压头与按压端、击发端与待击发器的扳机之间均留有间隙；浮动支架相对基架滑动至第二位置时，按压头按压按压端，连杆机构带动击发端朝向扳机运动并击发扳机。该击发装置用于无针头注射器时，注射效率高、耗费人工劳动量少。
击发装置自动注射设备

[发明专利]电机的相电流采集装置、方法及电机驱动系统-CN202110801867.7在审
发明人：王鹏;陈兆芃;王倩;赵越超;杨嘉伟 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本公开提供了一种电机的相电流采集装置，包括：第一电阻，第一电阻的数量为三个，并且每个第一电阻的第一端分别连接至三相逆变电路的对应的一相全桥电路的上桥臂开关管与下桥臂开关管的连接点，以便对相应的相电流进行采集；运算放大器，运算放大器为隔离型运算放大器，隔离型运算放大器的正输入端和负输入端分别与第一电阻的第二端和第一端连接，从而基于第一电阻的两端电压生成输出信号；以及升压电路，升压电路接收系统电压并且包括升压电容，通过升压电容的正压端和负压端之间的升压电压为隔离运算放大器的原边供电，并且负压端连接上桥臂开关管与下桥臂开关管的连接点。本公开还提供了一种电机的相电流采集方法及电机驱动系统。
电机相电流采集装置方法驱动系统

[发明专利]气动夹爪和生产设备-CN202110722359.X在审
发明人：闫以勋;陈兆芃;黎田;王争 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供了气动夹爪和生产设备，涉及机械夹头技术领域，为解决现有技术中拾取物体可靠性差的问题而设计。气动夹爪，包括线性驱动机构、取物组件和成对设置的夹爪体，取物组件与线性驱动机构的动力输出端连接，夹爪体通过传动机构与动力输出端连接，传动机构被配置为线性驱动机构带动取物组件线性运动时维持夹爪体之间的距离稳定。本发明提供的气动夹爪和生产设备能够实现夹爪体不会干扰到取物组件的取物动作，在完成取物动作后，夹爪体再将被取的物品夹紧，从而提高了取物的可靠性。
气动生产设备

[发明专利]无序线材分拣装置、分拣系统和分拣方法-CN202110753611.3在审
发明人：卢月佳;陈兆芃;黎田;贾晓东;陶世文 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本公开提供一种无序线材分拣装置，其包括：安装件，所述安装件具有导向孔，中空轴，所述中空轴的一端设置有吸盘，所述中空轴的另一端设置有限位件，所述中空轴可滑动地设置于所述安装件的导向孔内，并使得所述限位件和吸盘位于所述安装件的两侧；以及弹性件，所述弹性件用于向吸盘提供复位力，以当所述吸盘运动至接近所述安装件的位置时，所述复位力使得所述吸盘远离所述安装件；其中，当向所述中空轴提供负压时，所述吸盘的表面向内凹陷，以通过所述吸盘吸取线材。本公开提供一种无序线材分拣系统和分拣方法。
无序线材分拣装置系统方法

[实用新型]用于机械臂的末端连杆装置及机械臂-CN202023327022.9有效
发明人： 陈兆芃;王倩;苏学彬;张举元 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于机械臂的末端连杆装置，包括：末端连杆主体，末端连杆主体设置在机械臂的输出端；至少一个握持部，握持部能够被握持，至少一个握持部形成在末端连杆主体上，且与末端连杆主体一体地形成；以及按键部，按键部形成在握持部上，按键部能够被操作，其中，握持部相对于末端连杆主体的与握持部邻接的表面凹陷。本公开还提供了一种机械臂。
用于机械末端连杆装置

[实用新型]机械臂关节装置及机械臂-CN202023342107.4有效
发明人：王倩;陈兆芃;高志民;李鹏 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种机械臂关节装置，包括：输出法兰，设置在机械臂关节装置的第一端部，输出法兰的外端面上形成有至少一条第一线状部，输出法兰具有中心通孔；磁环安装部，设置在机械臂关节装置的第二端部，磁环安装部的外端面上形成有至少一条第二线状部，磁环安装部具有中心通孔；磁环部，设置在磁环安装部上，磁环部的外端面上形成有至少一条第三线状部；以及轴部，轴部至少穿过输出法兰的中心通孔以及磁环安装部的中心通孔，轴部的第一端面上形成有至少一条第四线状部，轴部的第二端面上形成有至少一条第五线状部，第四线状部能够与第一线状部对齐，第五线状部能够与第二线状部以及第三线状部对齐。本公开还提供了一种机械臂。
机械关节装置