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[发明专利]一种线缆引导结构及具有其的模块化机器人-CN201911208256.0有效
发明人：苏学彬;高志民;李鹏;张举元;陈兆芃;王倩 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种线缆引导结构及具有该结构的模块化机器人。该线缆引导结构包括穿线部、引导部和安装部。其中穿线部包括穿线孔围壁，穿线孔围壁中形成有穿线孔，穿线孔内可以穿过线缆。所述引导部形成舒长的引导结构对线缆走势形成引导作用。安装部用于将所述线缆引导结构固定于其他部件。本发明的线缆引导结构可在机器臂的狭小空间内固定线缆，避免线缆与其他部件之间发生磨损，还可以避免机器臂在搬运过程中线缆的移动或磨损。
一种线缆引导结构具有模块化机器人

[发明专利]一种机械臂关节-CN201911208252.2有效
发明人： 陈兆芃;苏学彬;赵越超;王倩;乔治·施蒂尔弗里德 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂关节，包括中空轴和设置于中空轴外的制动器组件、电机组件、谐波减速器组件、输出组件、外壳组件和测量组件，测量组件包括扭矩传感器，扭矩传感器设置于外壳组件内部并与外壳组件固定连接，扭矩传感器同时与谐波减速器组件固定连接。保证了在关节和机械臂装配、维护时扭矩传感器不受外界冲击碰撞而损坏；而且扭矩传感器的电源和信号线从关节旁边而不是通过关节中心孔连接到关节右端电路板上，使得扭矩传感器线缆与关节线缆分开布置，互不干扰信号；而且线缆长度更短，利于信号传输；关节中心孔线缆数量少，孔径变小，关节结构更加紧凑。
一种机械关节

[发明专利]一种模块化机器人关节、编码器读头位置调节机构及读头位置调节方法-CN201911208255.6有效
发明人： 陈兆芃;高志民;苏学彬;赵越超;王倩 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种模块化的机器人关节、其编码器读头位置调节机构及调节方法。该编码器读头位置调节机构设置于编码器读头支架的一侧，包括读头位置调节机构下支架和读头位置调节机构上支架，下支架和上支架之间通过限位连接件相互连接并限位，上支架通过顶紧连接件顶紧于下支架，编码器读头固定于读头位置调节机构上支架的上表面，并与编码器磁环相对，编码器磁环固定于电机轴或中空轴。通过调整限位连接件及顶紧连接件可调整下支架和上支架之间的距离，从而使得读头与磁环的轴向间距调整至预定值。这一技术方案能够合理降低该尺寸链上相关零件的加工精度，降低加工成本，且在机器人关节装配调试时便于调节控制，因而取得了良好的技术效果。
一种模块化机器人关节编码器位置调节机构方法

[外观设计]机械臂-CN202030321914.4有效
发明人：法比安·P·瓦普勒;丹尼尔·M·杜尔;陈兆芃;王倩;李杨;苏学彬;李鹏 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂。2.本外观设计产品的用途：用于集成在控制台、机器人或自动化产品线上，完成或协助完成医疗手术、焊接、打磨、装配、搬运、抓取、涂胶、喷涂等任务。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械

[实用新型]一种线缆支撑结构及具有其的模块化机器人-CN201922110391.3有效
发明人： 陈兆芃;李鹏;王倩;苏学彬;张举元;高志民 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种线缆支撑结构，其包括穿线环、支撑臂、固定部，穿线环所包围的部分形成一个通孔，所述通孔内可供待支撑的线缆穿过，所述固定部用于将所述线缆支撑结构固定于其他部件，所述支撑臂连接所述穿线环及所述固定部。本实用新型的线缆支撑结构使得线缆不与机器人的运动中的关节产生摩擦，可以保护线缆，同时保护关节电路板。
一种线缆支撑结构具有模块化机器人

[实用新型]一种模块化机器人及其垂直布置双关节的连杆-CN201922110395.1有效
发明人： 陈兆芃;乔治·施蒂尔弗里德;法比安·P·瓦普勒;丹尼尔·M·杜尔;奥利弗·波吉斯;安东尼奥·G·马林;苏学彬;赵越超;王倩 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种模块化机器人及其垂直布置双关节的连杆。该连杆为分体式结构，其具有基本呈L型的主体部、用于连接关节的法兰。所述法兰为单独加工的部件，所述法兰通过连接件固定于所述连杆。法兰上还设置有用于容纳胶水的内槽可以对连接起到加强作用。本实用新型的用于垂直布置双关节的连杆是分体式机构，其中与关节相连接的法兰是单独加工而成，因而大大降低了连杆加工的难度和成本。
一种模块化机器人及其垂直布置双关连杆

[实用新型]一种机器人及其关节连接件-CN201922110406.6有效
发明人： 陈兆芃;张举元;李鹏;法比安·P·瓦普勒;丹尼尔·M·杜尔 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人及其关节连接件。该机器人包括连杆、关节，所述关节具有关节连接件，所述关节连接件具有沿径向方向突出的径向连接板及沿轴向突出的径向法兰；所述径向连接板从所述关节的外壳向轴心的方向延展；径向连接板的侧壁上加工出螺栓装入孔，可以使得螺栓顺利通过并完成安装。该技术方案保证了螺栓的安装空间，且能够有效减小机械臂外径，半径方向可以减小约2倍的螺栓安装孔直径的尺寸，达到了良好的技术效果。
一种机器人及其关节连接

[实用新型]一种能够显示关节运行状态的机器人-CN201922110408.5有效
发明人：丹尼尔·M·杜尔;法比安·P·瓦普勒;陈兆芃;王倩;杨冬;苏学彬;赵越超;奥利弗·波吉斯;安东尼奥·G·马林;何乐民;师云雷 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种能够显示关节运行状态的机器人。在关节的外盖的容置空间内设置一显示装置，该显示装置具体为圆环形的灯环，该灯环的颜色或亮度根据关节的扭矩值变化，从而方便人员观察关节的不同的工作状态并作出预判。该灯环设置于保持架的凹槽内，其上设置有保护罩和遮光环。
一种能够显示关节运行状态机器人

[实用新型]一种模块化机器人的关节及其扭矩传感器固定结构-CN201922110409.X有效
发明人： 陈兆芃;苏学彬;王倩;乔治·施蒂尔弗里德;赵越超 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种模块化机器人的关节及其扭矩传感器固定结构。该固定结构包括摩擦结构件，所述摩擦结构件设置于扭矩传感器以及与扭矩传感器相对固定连接的部件之间，所述摩擦结构件用于防止所述扭矩传感器相对于与其相对固定连接的部件之间的滑移，从而提高扭矩传感器的读数精确度及使用寿命。
一种模块化机器人关节及其扭矩传感器固定结构

[实用新型]一种模块化机器人的关节及预紧片-CN201922110411.7有效
发明人： 陈兆芃;苏学彬;赵越超;王倩 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种模块化机器人的关节及预紧片，所述预紧片固定连接于所述电机外壳，所述预紧片上具有内边缘伸出部，所述内边缘伸出部抵靠于所述电机外壳轴承的外圈，关节装配时，预紧片为轴承提供一个预紧力；关节运转时，波发生器由于受到柔轮变形的影响有轴向运动的趋势，预紧片通过压紧轴承阻止波发生器轴向运动。该预紧片直接固定于电机外壳，不需要额外的固定结构，有利于缩短关节的轴向尺寸。
一种模块化机器人关节预紧片

[实用新型]一种模块化机器人关节及其编码器读头支架-CN201922110412.1有效
发明人： 陈兆芃;赵越超;高志民;张举元;王倩;乔治·施蒂尔弗里德 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种模块化机器人关节及其编码器读头支架，其编码器读头设置于读头支架上，所述读头支架上设置有凹槽，所述凹槽中设置有凸台；所述编码器读头镶嵌在所述凹槽中；所述凸台上设置有读头连接孔，连接件通过所述读头连接孔将编码器读头固定于所述凸台。本实用新型的读头支架为机加工零件，其尺寸精度能够得到保证，且通过凹槽和凸台对读头进行定位，能够保证读头与磁环之间的相对位置精度，且此种安装方式比较稳定，不易受到外界的震动干扰，不易因松动对精度产生影响。
一种模块化机器人关节及其编码器支架

[实用新型]一种模块化机器人的关节及其电机磁场屏蔽机构-CN201922110394.7有效
发明人：苏学彬;赵越超;李鹏;陈兆芃;王倩 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种模块化机器人的关节及其电机磁场屏蔽机构。该屏蔽机构具体为一磁屏蔽板，所述磁屏蔽板设置于高速侧读头支架的靠近电机的一侧，并通过连接件固定于所述高速侧读头支架，所述磁屏蔽板能够将所述电机产生的电磁屏蔽掉，避免对高速侧读头支架的远离电机一侧的编码器产生干扰，并提高编码器的读数准确性，并有利于缩短模块化关节的长度。
一种模块化机器人关节及其电机磁场屏蔽机构

[实用新型]一种线缆引导结构及具有其的模块化机器人-CN201922110400.9有效
发明人：苏学彬;高志民;李鹏;张举元;陈兆芃;王倩 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种线缆引导结构及具有该结构的模块化机器人。该线缆引导结构包括穿线部、引导部和安装部。其中穿线部包括穿线孔围壁，穿线孔围壁中形成有穿线孔，穿线孔内可以穿过线缆。所述引导部形成舒长的引导结构对线缆走势形成引导作用。安装部用于将所述线缆引导结构固定于其他部件。本实用新型的线缆引导结构可在机器臂的狭小空间内固定线缆，避免线缆与其他部件之间发生磨损，还可以避免机器臂在搬运过程中线缆的移动或磨损。
一种线缆引导结构具有模块化机器人

[实用新型]一种机械臂关节-CN201922110416.X有效
发明人： 陈兆芃;苏学彬;赵越超;王倩;乔治·施蒂尔弗里德 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械臂关节，包括中空轴和设置于中空轴外的制动器组件、电机组件、谐波减速器组件、输出组件、外壳组件和测量组件，测量组件包括扭矩传感器，扭矩传感器设置于外壳组件内部并与外壳组件固定连接，扭矩传感器同时与谐波减速器组件固定连接。保证了在关节和机械臂装配、维护时扭矩传感器不受外界冲击碰撞而损坏；而且扭矩传感器的电源和信号线从关节旁边而不是通过关节中心孔连接到关节右端电路板上，使得扭矩传感器线缆与关节线缆分开布置，互不干扰信号；而且线缆长度更短，利于信号传输；关节中心孔线缆数量少，孔径变小，关节结构更加紧凑。
一种机械关节

[实用新型]一种协作机器人的模块化关节及其编码器读头位置调节机构-CN201922110407.0有效
发明人： 陈兆芃;高志民;苏学彬;赵越超;王倩 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种协作机器人的模块化关节及其编码器读头位置调节机构。该编码器读头位置调节机构设置于编码器读头支架的一侧，包括读头位置调节机构下支架和读头位置调节机构上支架，下支架和上支架之间通过限位连接件相互连接并限位，上支架通过顶紧连接件顶紧于下支架，编码器读头固定于读头位置调节机构上支架的上表面，并与编码器磁环相对，编码器磁环固定于电机轴或中空轴。通过调整限位连接件及顶紧连接件可调整下支架和上支架之间的距离，从而使得读头与磁环的轴向间距调整至预定值。这一技术方案能够合理降低该尺寸链上相关零件的加工精度，降低加工成本，且在机器人关节装配调试时便于调节控制，因而取得了良好的技术效果。
一种协作机器人模块化关节及其编码器位置调节机构