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[发明专利]一种基于凸轮机构的一体化主被动变刚度关节-CN202110178211.4有效
发明人：张小俊;郭俊改;王满;李满宏;孙凌宇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于凸轮机构的一体化主被动变刚度关节，包括依次连接在一起的关节主被动刚度调节模块、关节动力驱动模块、关节控制反馈模块和机架；关节主被动刚度调节模块包括齿轮、齿条、滚轮架、弹簧、弹簧套杆、凸轮输出盘、滑块和变刚度模块外壳；关节动力驱动模块包括中空力矩电机、谐波减速器和刚度调节电机；关节控制模块包括磁编码器、编码器支架、控制板和控制板安装柱。本发明设计合理，并采用平面盘形凹槽凸轮机构配置弹簧的方式实现关节刚度的主被动调节，采用凸轮机构使得关节更加紧凑，关节动力驱动模块与关节主被动刚度调节模块可拆卸作为单独的模块进行使用，安装使用方便，且通用性较强。
一种基于凸轮机构一体化被动刚度关节

[实用新型]IPMC曲线驱动器及基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统-CN201921114669.8有效
发明人：张小俊;王满;万媛;郭俊改;李满宏 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型为IPMC曲线驱动器及基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统，包括小腿部分、大腿部分及髋关节部分，大腿部分一端与小腿部分通过旋转副连接固定，另一端连接髋关节部分；膝盖内、外侧的大腿部分和小腿部分之间均安装有IPMC曲线驱动器；每个IPMC曲线驱动器包括多个呈阵列排列的肌肉束；每个肌肉束包括多个肌肉元，多个肌肉元同轴依次固定连接在一起，每个肌肉元均包括硅胶结构件及对称安装在硅胶结构件上的多个IPMC片体，相邻两个肌肉元之间固定粘结在一起，且硅胶结构件内部连接有导线；一个IPMC曲线驱动器上的所有硅胶结构件上的导线串联后与外部电源连接。该系统结构简单、关节柔性程度高，可以满足一般四足机器人的奔跑步态与方向调整。
ipmc 曲线驱动器基于硅胶材料柔性关节机器人系统

[发明专利]基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统-CN201910642930.X在审
发明人：张小俊;王满;万媛;郭俊改;李满宏 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明为基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统，包括小腿部分、大腿部分及髋关节部分，大腿部分一端与小腿部分通过旋转副连接固定，另一端连接髋关节部分；膝盖内、外侧的大腿部分和小腿部分之间均安装有IPMC曲线驱动器；每个IPMC曲线驱动器包括多个呈阵列排列的肌肉束；每个肌肉束包括多个肌肉元，多个肌肉元同轴依次固定连接在一起，每个肌肉元均包括硅胶结构件及对称安装在硅胶结构件上的多个IPMC片体，相邻两个肌肉元之间固定粘结在一起，且硅胶结构件内部连接有导线；一个IPMC曲线驱动器上的所有硅胶结构件上的导线串联后与外部电源连接。该系统结构简单、整体质量轻、关节柔性程度高，可以满足一般四足机器人的奔跑步态与方向调整。
肌肉硅胶结构驱动器四足机器人小腿大腿硅胶材料柔性关节髋关节单腿导线串联对称安装方向调整固定粘结连接固定内部连接外部电源系统结构一端连接阵列排列步态片体同轴膝盖奔跑关节