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[发明专利]一种基于无人机巡检的输电杆塔缺陷分析装置及方法-CN201710078703.X有效
发明人：鲁轩;李东利;周文涛;吴东;李治;李学刚;姜明席;郗来迎;金岩;陈振辉;李海瑞;马明阳;王朝阳;赵赫男;付明;张鹏睿;王松波 -专利权人：国网天津市电力公司检修公司
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明创造通过安装在无人机上的视频采集装置通过ZigBee传输不少于30分钟的视频数据文件至地面工作站，工作站通过本发明创造将最新图片与历史图片比对分析，并发出预警，及时标注，然后将缺陷分析信息通过短信转发给维修人员，通过直接覆盖底图的方式可以不断提高本发明创造的准确率。本发明创造利用航拍器对输电杆塔进行高度、维度的全方面的检测以及故障分析，能够实现全自动巡检；通过无人机‑地面工作站的点对点通信方式，将信息输入到本发明创造，如发现缺陷，立即进行预警，并可以通过遥控无人机对却显出进行标注，以便维修人员及时维护，同时整个分析过程具有准确化和高速化的优点，在无人值守条件下，亦可进行完整运作。
一种基于无人机巡检输电杆塔缺陷分析装置方法

[发明专利]一种视频文件的检索方法及其系统和应用-CN201810980605.X在审
发明人：鲁轩;郗来迎;赵赫男;王松波;马明阳;张孝超;李海瑞;孟庆祎 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种视频文件的检索方法及其系统和应用，所述检索方法包括：视频序列结构化处理，即将视频序列分割为若干个镜头；提取每个镜头的关键帧图像；提取每个镜头的全局运动特征，建立每个镜头的特征索引；通过用户提交的检索条件在所有镜头的特征索引集合中进行检索，并向用户反馈结果。本发明的方法通过对视频内容进行计算机处理、分析和理解，自动提取并描述视频的特征和内容，建立相关信息索引，实现视频信息更加方便有效的获取。
镜头检索视频文件特征索引视频序列分割对视频内容关键帧图像计算机处理结构化处理检索条件全局运动视频信息视频序列相关信息用户反馈用户提交自动提取索引应用集合视频分析

[发明专利]一种基于无人机巡线的输电通道隐患分析装置及方法-CN201710078973.0在审
发明人：鲁轩;李东利;周文涛;吴东;李治;李学刚;姜明席;郗来迎;金岩;陈振辉;李海瑞;马明阳;王朝阳;赵赫男;付明;张鹏睿;王松波 -专利权人：国网天津市电力公司检修公司
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：一种基于无人机巡线的输电通道隐患分析装置，所述的输电通道隐患分析装置设置在远程工作站中，无人机采集装置通过杆塔中转站与输电通道隐患分析装置连接，所述的无人机采集装置主要由航拍器和红外热成像仪组成，其特征在于所述的输电通道隐患分析装置主要由输入单元、转码单元、合成单元、特征库单元、归档单元、隐患分析单元和处理单元依次连接。本发明创造所述的装置本身可持续运行，每秒处理不低于60张图片比对，可维护，可与新技术结合进行更新，能够实现长期持续的工作。
一种基于无人机输电通道隐患分析装置方法

[实用新型]一种输电线路走线器-CN201620547733.1有效
发明人： 郗来迎;万康 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网公司
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：一种输电线路走线器。其包括走线环、连接锁扣和两个固定环；其中走线环由两块利用设置在一侧边缘上的铰接装置连接在一起的弧形板构成，两块弧形板合在一起时构成管状，每块弧形板的另一侧边缘沿径向向外延伸而形成一个凸沿；连接锁扣设置在两块弧形板上凸沿中部的内侧面上；两个固定环分别设置在一块弧形板的外圆周面中部。本实用新型提供的输电线路走线器可以改善现场工作人员的工作条件，顺应工作人员生产需求，并可快速提高走线效率达到100％，尤其是在高温、寒冷天气条件下，并且能够缩短检修时间，提升检修质量。
一种输电线路走线器

[实用新型]架空线路清除异物专用工具-CN201520498054.5有效
发明人：李东利;郗来迎;杜福庆;杜慧斌 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：一种架空线路清除异物专用工具。其采用绝缘材料制成，包括四根支撑杆和一根伸长臂；其中四根支撑杆首尾相连而构成方形框架，最上端的支撑杆中部安装有一个固定环，最下端的支撑杆两端分别安装有一个固定环；伸长臂的一端螺纹连接在最上端的支撑杆一端，另一端向外伸出。本实用新型提供的架空线路清除异物专用工具具有如下有益效果：灵活轻便，携带便利；靠近异物过程稳定性及可靠性高，可杜绝相间短路，减少作业人员体力消耗，可以快速直接消除异物隐患。
架空线路清除异物专用工具

[实用新型]传递工具专用活门滑车-CN201520460668.4有效
发明人：靳学岭;万康;王德胜;郗来迎;李海瑞 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网公司
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：一种传递工具专用活门滑车。其包括金属挂架、活门弹簧和尼龙滑轮；其中金属挂架由左端板和右端板构成，左端板的下部为垂直板，上端为弯钩状；右端板与左端板的下部结构相同，以与左端板下部平行的方式设置；尼龙滑轮利用连接轴安装在左端板下部和右端板之间；活门弹簧为片弹簧，一端连接在左端板的上部边缘，另一端能够与右端板的上端边缘相接触或分离。本实用新型提供的传递工具专用活门滑车具有如下有益效果：能够有效的避开传递工具时遇到的低空障碍，并且传递工具仅需一人即可完成，不需要专人控制尾绳，因此减少了作业人员的数量及劳动强度，提高了工作效率和安全性，具有良好的效果。
传递工具专用活门滑车

[发明专利]一种智能绝缘子检测机器人检测系统-CN201510268049.X在审
发明人：李学刚;李东利;陈建民;殷震;王海涛;李海瑞;郗来迎 -专利权人：国家电网公司;国网天津市电力公司
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G01N29/07 文献下载
摘要：一种智能绝缘子检测机器人检测系统。其包括执行系统和主控制系统，执行系统包括子控制系统和检测系统，子控制系统包括子系统控制器、I/O接口电路、电机接口、第二无线通信模块、相关行程开关、执行电机组和无线图像模块；检测系统包括超声波探伤仪、第一无线通讯模块和摄像头；主控制系统包括主控制器、图像采集卡、无线图像模块、控制输入装置、第三无线通信模块、第四无线通信模块和监视器。本发明效果：能对支柱瓷绝缘子进行带电缺陷检测，由此获得裂纹大小和位置。还能实时采集操作现场的工作状态图像，以使地面工作人员利用监视器实时对检测过程进行监控，不仅可满足绝缘性能要求，而且可保证操作人员、电网以及机器人本身的安全。
一种智能绝缘子检测机器人系统

[发明专利]一种用于绝缘子串检测机器人的电场测量装置-CN201510270043.6在审
发明人：李学刚;陈建民;万康;李马骁;郗来迎;殷震;鲁轩;田冬梅 -专利权人：国家电网公司;国网天津市电力公司
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G01R29/12 文献下载
摘要：一种用于绝缘子串检测机器人的电场测量装置。其包括控制器、A/D转换器、液晶驱动器、光耦、蜂鸣器、复位电路、JTAG接口、RS232接口、电源转换器、电场传感器和液晶显示屏；其中：控制器分别与A/D转换器、液晶驱动器、光耦、蜂鸣器、复位电路、JTAG接口、RS232接口和电源转换器相连接，A/D转换器与电场传感器连接，液晶驱动器与液晶显示屏连接，RS232接口与机器人主控器连接，电源转换器与锂电池组连接。本发明效果：可以检测到隐蔽的内部缺陷和外绝缘水平的下降，可以判断出绝缘水平下降的严重程度，便于开展绝缘子串的状态检修，可以减少工作量，提高测量准确度和安全性。
一种用于绝缘子检测机器人电场测量装置

[实用新型]一种用于架空电力线巡检机器人的行走机构-CN201420436458.7有效
发明人： 郗来迎;万康;王金富;靳学岭;姜明席;李海瑞;陈振辉 -专利权人：国家电网公司;国网天津市电力公司
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种用于架空电力线巡检机器人的行走机构。其包括主体和驱动机构：主体包括n形悬挂箱、前滚轮、后滚轮、防护伸缩轴、左摄像头和右摄像头；n形悬挂箱中间开口顶部设有前滚轮和后滚轮，前滚轮和后滚轮的下方设有防护伸缩轴；n形悬挂箱的内部安装有控制系统和驱动机构；左摄像头和右摄像头为分别安装在n形悬挂箱上左右两个边柱下端的视觉传感器。本实用新型效果：实时视频通讯，拍摄具有全方位多角度能力，能够精确检测输电线路锈蚀、断股、损伤等问题及线路下的通道情况。具有自主和遥控双工作模式。自备电池且蓄电能够完成5公里线路行走。平稳运行且具备坡度为15度的爬坡能力。可靠跨越线路上防震锤及杆塔。具备自锁能力，防止意外摔落。
一种用于架空电力线巡检机器人行走机构

[发明专利]一种用于架空电力线巡检机器人的跨越障碍方法-CN201410379510.4有效
发明人： 郗来迎;万康;王金富;靳学岭;姜明席;李海瑞;陈振辉 -专利权人：国家电网公司;国网天津市电力公司
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种用于架空电力线巡检机器人的跨越障碍方法。其包括获取视频导航信息、判断是否遇到障碍物、判断是否采用自动模式、判断是否为杆塔类型障碍、跨越杆塔障碍、反馈越障情况、判断越障碍是否成功、跨越防震锤障碍、调整越障碍动作、遥控跨越障碍、完成本次越障碍动作等阶段。本发明提供的架空电力线巡检机器人的跨越障碍方法可使整个系统自动化程度高，控制稳定，实时视频通信效果好，实现了对线路损坏状况和线下通道的巡检目的，极大地降低了线路检查的劳动力及费用，具有很高的实用价值。
一种用于架空电力线巡检机器人跨越障碍方法

[发明专利]一种架空电力线巡检机器人系统-CN201410379507.2无效
发明人： 郗来迎;万康;王金富;靳学岭;姜明席;李海瑞;陈振辉 -专利权人：国家电网公司;国网天津市电力公司
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：一种架空电力线巡检机器人系统。其包括线上执行系统、车载式便携基站和地面数据管理中心；其中线上执行系统包括：n型悬挂箱、摄像头、滚轮、防护伸缩轴以及控制驱动装置；车载式便携基站包括远程遥控器和便携式视频终端；地面数据管理中心包括服务器和显示器。本发明提供的架空电力线巡检机器人系统的使用效果：实时视频通讯，拍摄具有全方位多角度能力，能够精确检测输电线路锈蚀、断股、损伤等问题。具有自主和遥控双工作模式。自备电池且蓄电能够完成5公里线路行走。平稳运行且具备坡度为15度的爬坡能力。可靠跨越线路上防震锤及杆塔。具备自锁能力，防止意外摔落。
一种架空电力线巡检机器人系统

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