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[发明专利]光探测装置、光探测方法以及激光雷达器-CN202311191005.2在审
发明人：时菲菲;李洪鹏;冯净;王世玮;郑睿童;王百戈;沈罗丰 -专利权人：探维科技（北京）有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请涉及一种光探测装置、光探测方法以及激光雷达器。其中，该光探测装置中，光发射模块与光探测模块沿转镜的转动平面并列设置，以及光发射模块包括多个具有M个光发射器的光发射线阵单元，光探测模块包括多个具有N个光探测器的光探测线阵单元，且光发射线阵单元和光探测线阵单元的数量相等、以相同的排列方式分别交错排列。本发明通过探测装置中的多阵列器件拼接以及光学设计，解决了高线数和高分辨率精度的激光雷达器体积太大的问题，进而降低了激光雷达器的高度和体积。
探测装置方法以及激光雷达

[发明专利]光电编码器中码盘精度处理方法、光电编码器和校正设备-CN202311160519.1在审
发明人：郭朋军;李明强;沈罗丰;郑睿童 -专利权人：探维科技（北京）有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01D5/347 文献下载
摘要：本申请公开了光电编码器中码盘精度处理方法、光电编码器和校正设备，该方法包括：确定第一码盘从第一刻线旋转到第二刻线，其中，第一码盘和第二码盘在同一电机驱动下进行同轴旋转，第二码盘的分辨率高于第一码盘的分辨率；测量第二码盘旋转的角度，其中，角度为：在第一码盘从第一刻线旋转到第二刻线的情况下，通过第二码盘上的刻线测量得到的角度；根据第二码盘旋转的角度对第一刻线和第二刻线之间的角度值进行调整。通过本申请解决了低精度的光学码盘精度不够影响光学码盘的实际应用的问题，从而在一定程度上提高了低精度光学码盘的精度，扩展了光电编码器的应用范围。
光电编码器中码盘精度处理方法校正设备

[发明专利]激光雷达测距方法及其相关设备-CN202310636349.3在审
发明人：郭朋军;郑睿童;李洪鹏;王世玮 -专利权人：探维科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光雷达测距方法及其相关设备。其中，该方法包括：基于探测器接收到的第一个回波的信息，判断第一个回波是一次回波还是一次回波与二次回波的叠加回波；在第一个回波为一次回波与二次回波的叠加回波的情况下，基于第一个回波的脉冲宽度与预设对应关系，获取被测目标与激光雷达传感器之间的距离，其中，预设对应关系用于表征第一个回波的脉冲宽度与距离之间的对应关系。通过本申请，解决了处于测距盲区中被测目标无法被测距的问题，提高了激光雷达传感器的测距范围。
激光雷达测距方法及其相关设备

[发明专利]激光雷达、发射器和接收器-CN202311035422.8在审
发明人： 郑睿童;时菲菲 -专利权人：探维科技（北京）有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：本申请公开了激光雷达、用于接收激光的接收器和用于发射激光的发射器，所述发射器采用了多个发光区域，其中，所述发光区域中包括至少一个第一发光区域和至少一个第二发光区域，所述第一发光区域发出的激光的功率大于所述第二发光区域发出的激光的功率，所述第一发光区域和所述第二发光区域在不同的时间发出激光。通过本申请解决了相关技术中采用提高功率来使激光雷达达到更远探测距离时，会导致近距离目标被淹没所造成近距离盲区的问题，从而在一定程度上解决了远距离探测时所导致的近距离盲区的问题。
激光雷达发射器接收器

[实用新型]激光雷达-CN202320399554.8有效
发明人：杨浩;郑睿童;张正杰 -专利权人：南通探维光电科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本申请是关于一种激光雷达，属于雷达系统技术领域。所述激光雷达包括机壳和多个测量系统；所述机壳具有视窗，所述多个测量系统均位于所述机壳中，且各个测量系统的收发光路均对应于所述视窗；所述多个测量系统沿着对应于所述视窗的方向依次排布，且高度由靠近所述视窗向远离所述视窗的方向依次递增，所述多个测量系统的竖直视场角拼接成的总竖直视场角，大于任意一个测量系统的竖直视场角，且小于等于所有测量系统的竖直视场角之和。采用本申请，可以增大激光雷达在竖直方向上的竖直视场角。
激光雷达

[发明专利]激光雷达-CN201910191188.5有效
发明人：张正杰;沈罗丰;王世玮;郑睿童 -专利权人：探维科技（北京）有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本公开提供一种激光雷达，包括发射模块和接收模块；转镜，转镜能够绕其旋转轴线转动；遮光片，转镜穿过遮光片并相对于遮光片固定安装，遮光片为帽形并具有帽体部和帽檐部，转镜穿过帽体部，帽檐部从帽体部的外周向径向外侧凸出；隔板，隔板将激光雷达的内部空间分隔为发射舱和接收舱；隔板具有转镜安装孔，转镜穿过转镜安装孔安装，转镜安装孔的周缘具有向径向外侧凹陷的帽檐槽，帽体部容纳于转镜安装孔，帽檐部插入帽檐槽。该激光雷达小巧易装配，通过设置遮光片，提供了在遮光性能与系统复杂性和功能性上的最优方案，不需要复杂的对准和调节，零件少，模块化程度高，极易量产，成本低。
激光雷达

[发明专利]一种雷达检测方法、装置、系统及介质-CN202111662453.7有效
发明人：时菲菲;郑睿童;王世玮;沈罗丰 -专利权人：探维科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本申请涉及一种雷达检测方法、装置、系统及介质，该方法包括：控制激光发射模组发射线激光信号，所述线激光信号经过转镜后射出；控制面阵探测器接收待探测物体反射的线激光回波信号，所述线激光回波信号经过所述转镜后照射到所述面阵探测器上；其中，所述面阵探测器包括行列排布的所述探测单元；当转镜倾斜时，根据接收到所述线激光回波信号的探测单元在所述面阵探测器上所在的行和列，确定待探测物体的空间角度；获取待探测物体的空间距离。本申请实施例提供的一种雷达检测方法、装置、系统及介质，有效的克服因转镜的俯仰而导致探测器无法完全接收发射光的问题，同时精确计算被测物体位置和角度信息。
一种雷达检测方法装置系统介质

[发明专利]一种激光点云数据处理方法及装置-CN202210654416.X有效
发明人：单佳炜;郑睿童;沈罗丰;李洪鹏 -专利权人：探维科技（北京）有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种激光点云数据处理方法及装置，涉及计算机视觉算法领域。该方法包括：获取目标图像和所述目标图像对应的激光点云数据；对所述目标图像进行语义分割，将所述目标图像分割为至少一个图像区域；通过基于密度的聚类算法对所述激光点云数据中的数据点进行聚类，获取至少一个点簇；根据所述至少一个图像区域和所述至少一个点簇确定所述激光点云数据中的膨胀点；删除所述激光点云数据中的膨胀点。本申请实施例用于识别并删除激光点云中的膨胀点，从而提升激光点云数据的质量。
一种激光数据处理方法装置

[发明专利]轮轴识别系统和轮轴识别方法-CN202210265707.X有效
发明人：郭朋军;郑睿童;李洪鹏 -专利权人：南通探维光电科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本公开涉及轮轴识别系统和轮轴识别方法，该系统包括龙门架；单个龙门架横跨公路道路，不同的龙门架沿公路道路的延伸方向依次设置；三维激光雷达，分布吊装于龙门架上；每个三维激光雷达的扫描区域覆盖功率道路的至少两个车道；控制柜，与三维激光雷达通讯连接；控制柜用于基于三维激光雷达的扫描数据识别车辆轮轴。本公开提供的技术方案，采用三维激光雷达结合多龙门架联合采集并处理的方式识别轮轴，能够基于不同三维激光雷达之间的扫描数据进行数据拼接，并实现对车辆轮轴的识别，其识别率高，且安装简单，无需破坏路面，安装成本和维护成本较低。
轮轴识别系统方法

[发明专利]三维激光雷达光路调节方法、装置和电子设备-CN202110932598.8有效
发明人：时菲菲;王世玮;郑睿童;沈罗丰 -专利权人：探维科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种三维激光雷达光路调节方法、装置和电子设备，该方法包括：获取具有基准线的目标板上的光斑图、三维激光雷达各通道接收回波信号对应的幅值强度以及三维激光雷达各通道接收到回波信号生成的距离图，所述距离图包括各通道距离中心通道的距离信息；调节三维激光雷达的发射器直至所述光斑图满足第一预设条件；和/或，调节三维激光雷达的接收器直至所述幅值强度满足第二预设条件；和/或，调节三维激光雷达的接收器直至所述距离图满足第三预设条件。本申请相比于手动调节改善了三维激光雷达调节光路的效率和良率。
三维激光雷达调节方法装置电子设备

[发明专利]激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法-CN202310141278.X在审
发明人：时菲菲;郑睿童 -专利权人：探维科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：本公开涉及一种激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法，该激光雷达收发器包括：至少两组激光器和至少两组探测器；至少两组激光器包括第一组激光器和第二组激光器，激光器用于发射探测信号至待探测区域；至少两组探测器包括第一组探测器和第二组探测器，探测器用于接收待探测区域内的目标物体反射的回波信号；其中，目标物体与激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第二组探测器的接收面，第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第一组探测器的接收面。如此设置，实现探测器对应于激光器的近处交错探测，改善近处盲区问题。
激光雷达收发探测系统方法

[发明专利]探测模组及激光测距系统-CN202111670254.0有效
发明人：李洪鹏;郑睿童;王世玮;沈罗丰 -专利权人：探维科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种探测模组及激光测距系统，该探测模组包括位于第一区域的多个第一探测组件和位于第二区域的多个第二探测组件。由于每相邻两个第一探测组件之间的间距，大于每相邻两个第二探测组件之间的间距，因此可以确保该第二区域的探测分辨率较高。相应的，通过使该第二区域的各个第二探测组件的探测区域覆盖探测对象出现概率较高的区域，可以实现对探测对象的精细探测。通过使第一区域的各个第一探测组件的探测区域覆盖探测对象出现概率较低的区域，可以确保该探测模组具有较大的探测范围。
探测模组激光测距系统

[发明专利]图像融合激光的信号探测系统、雷达系统及其探测方法-CN202310141533.0在审
发明人：时菲菲;郑睿童 -专利权人：探维科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本公开涉及一种图像融合激光的信号探测系统、雷达系统及其探测方法，该信号探测系统包括：接收透镜组，用于汇聚待探测区域中的待探测物体反射的回波信号；回波信号包括待探测物体反射的激光信号和可见光信号；探测组件，包括第一接收探测器和第二接收探测器，探测组件设置于接收透镜组的像面位置处，第一接收探测器接收经过接收透镜组之后的激光信号，以便确定点云数据；第二接收探测器接收经过接收透镜组之后的可见光信号，以便确定图像数据。基于上述设置，能够利用同一个探测组件完成激光信号和可见光信号的同步接收，对应实现定点云数据与图像数据的精准空间同步和时间同步，有利于提升雷达系统的点云数据和图像数据的融合质量。
图像融合激光信号探测系统雷达及其方法

[发明专利]减小脉冲式激光雷达测距盲区的方法、设备、介质及系统-CN202310060632.6在审
发明人：刘楠楠;涂川;郑睿童 -专利权人：探维科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本公开涉及激光雷达技术领域的减小脉冲式激光雷达测距盲区的方法、设备、介质及系统，该方法包括：将接收端的探测器的每个探测周期划分为第一阶段和第二阶段，第一阶段的持续时长为第一时长，第二阶段的持续时长为第二时长；控制探测器在第一阶段内接收干扰波信号，并将探测器的偏置电压设置为第一偏置电压；控制探测器在第二阶段内接收被测目标反射的回波信号，并将探测器的偏置电压设置为第二偏置电压；其中，第一偏置电压小于第二偏置电压，一个探测周期时长等于第一时长与第二时长之和。由此，降低探测器在第一阶段的偏置电压，使得增益降低，从而使得干扰波信号的幅值降低且脉宽变窄，缩短了干扰波信号覆盖的时间域，即减小了测距盲区范围。
减小脉冲激光雷达测距盲区方法设备介质系统

[发明专利]一种激光测距信号的脉宽测量方法、装置以及系统-CN202210351578.6有效
发明人：郭朋军;涂川;郑睿童;李洪鹏;刘楠楠;沈罗丰 -专利权人：南通探维光电科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01R29/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光测距信号的脉宽测量方法、装置以及系统。其中，脉宽测量方法包括：获取低阈值起始时刻、低阈值截止时刻、高阈值起始时刻和高阈值截止时刻；根据高阈值起始时刻和高阈值截止时刻判断激光测距信号的强度等级；根据强度等级选择对应的计算关系对脉宽进行计算测量；其中，计算关系为脉宽与低阈值起始时刻、低阈值截止时刻、高阈值起始时刻和高阈值截止时刻的计算关系。通过本发明的技术方案，以实现直接测量激光脉冲宽度，具有通用性，以及实现了全强度激光脉冲范围内脉冲宽度的精准测量，解决了激光脉冲强度变化导致脉冲宽度测量不准的问题。
一种激光测距信号测量方法装置以及系统

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