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[发明专利]一种改善机器人运动平衡性的自适应控制策略-CN202310285513.0在审
发明人：刘伟;钱宗敏;赵建航;费诗淇;刘滢;王俊豪;唐威;靖阳;余慧;季新然;赵环宇;杜董生;刘根水;张丽娟 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种改善机器人运动平衡性的自适应控制策略，包括：将机器人运动的状态方程进行转化，得到一般形式的状态方程；设计有限时间性能函数，结合障碍李亚普诺夫函数构建合适的受约束误差变量；结合神经网络逼近技术，利用动态面控制反推方法设计虚拟控制、实际输入、自适应更新律和非线性干扰观测器；设计合适的正定李亚普诺夫函数L，对其进行求导计算代入虚拟控制、实际输入、自适应更新律和非线性干扰观测器得到并进行稳定性判定。与现有技术相比，本发明能够保证系统在有限时间内稳定，且能够在满足约束条件的情况下保证跟踪误差在规定时间收敛到预定义的范围内，实现了机器人运动系统的约束控制、干扰抑制和有限时间预定性能指标。
一种改善机器人运动平衡自适应控制策略

[发明专利]一种电机驱动单连杆机械臂的自适应控制方法-CN202310192069.8在审
发明人：刘伟;赵建航;钱宗敏;费诗淇;刘滢;余慧;季新然;周杰;张泽林;秦轶;梅哲凡;赵环宇;杜董生;张丽娟 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机驱动单连杆机械臂的自适应控制方法，包括：描述机器人单连杆机械臂的动力学方程，根据动力学方程得到具有非匹配干扰的不确定纯反馈非线性系统的状态方程；设计有限时间性能函数来约束系统动态模型的误差变量进而实现系统的跟踪控制满足规定性能的控制目标；基于动态面递推控制方法，结合模糊逼近、非线性干扰观测器的方法设计虚拟控制、实际控制输入和自适应更新律；构造Lyapunov函数V，计算的不等式，验证其是否满足对所设计的有限时间预定性能模糊自适应控制方案进行稳定性证明、性能指标分析。本发明实现了机械臂跟踪控制性能在规定时间内满足规定的性能指标。
一种电机驱动连杆机械自适应控制方法

[外观设计]平面清洗机-CN202230596992.4有效
发明人： 赵建航 -专利权人：宁波合捷清洁设备有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：平面清洗机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用作平面清洗机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
平面清洗

[外观设计]手提式电动高压清洗机-CN202230797755.4有效
发明人： 赵建航 -专利权人：宁波合捷清洁设备有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手提式电动高压清洗机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用作手提式电动高压清洗机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手提式电动高压清洗

[实用新型]一种汽车屏幕的调节架和模拟验证装置-CN202222922534.2有效
发明人： 赵建航;刘爽;刘勤;王亮;付公羽 -专利权人：一汽-大众汽车有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种汽车屏幕的调节架，包括安装座、第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件，分别用于调节安装座沿着x方向、y方向和z方向移动，还包括基板、第一旋转组件和第二旋转组件；基板水平设置；第一旋转组件和第二旋转组件分别用于调节安装座沿着绕x方向的方向和绕y方向的方向旋转，可以对待测屏幕的安装位置和角度进行快速模拟验证。还公开了一种汽车屏幕的模拟验证装置，包括两组或三组任一所述的一种汽车屏幕的调节架，两组或三组调节架依次沿着x方向分布，相邻两组调节架的基板水平相对且固定连接，用于双联屏、异形屏和贯穿屏安装位置和角度的快速验证，提高了屏幕的开发效率和验证速度。
一种汽车屏幕调节模拟验证装置

[实用新型]一种液压剪板机-CN202221834809.0有效
发明人：王熹;李亮亮;赵建航 -专利权人：涿州北方重工设备设计有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B23D33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压剪板机，包括机架、下刀架、入口导板、出口导板、液压缸和上刀架，所述下刀架两端探出所述机架侧立柱中部开设的导向槽并铰接所述液压缸的活塞杆，所述液压缸通过底部的油缸支座安装在所述机架的底板上；所述上刀架固定安装在所述机架顶部横梁下方，所述上刀架底端设置有与所述下刀架的下刀片相对应的上刀片；所述机架在剪切窗口的入料端和出料端分别设置所述入口导板和出口导板。本实用新型液压剪板机，采用上冲裁剪方式，降低了剪切板边的弯曲程度，保证了板材后序输送的顺畅；而且，剪切刀架的液压缸布置在剪板机两侧，便于液压缸的维护作业。
一种液压板机

[外观设计]电动高压清洗机-CN202230263513.7有效
发明人： 赵建航 -专利权人：宁波合捷清洁设备有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电动高压清洗机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用作电动高压清洗机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
电动高压清洗

[发明专利]一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法-CN202210619954.5在审
发明人：刘伟;赵建航;刘滢;费诗淇;钱宗敏;季新然;周杰;张泽林;余慧;秦轶;陈鑫茹;刘莹;钱科匀;赵环宇;马从国 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法，该方法包括：根据柔性关节机械臂的动力学方程得到具有全状态约束的纯反馈非线性系统的状态方程；依据所述纯反馈非线性系统的状态方程构建设计变量；利用基于动态面控制方法进行递推设计，根据控制目标拟设计虚拟控制变量、实际控制输入及自适应更新律；采用所述设计变量和纯反馈非线性系统的状态方程构建Lyapunov函数，选取合适的Lyapunov函数V，对函数V求导并将虚拟控制变量、实际控制输入、自适应更新律代入，验证是否成立。本发明方法可保证系统的状态约束条件永远不被违反，且针对系统中存在的未知参数，采用利用神经网络逼近，解决系统控制参数不完全情况下的控制问题。
一种基于柔性关节机械自适应控制方法

[发明专利]一种机器人预定性能的控制方法-CN202210157519.5在审
发明人：刘伟;刘滢;费诗淇;钱宗敏;赵建航;赵环宇;杜董生 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人预定性能控制方法，用于具有部分状态约束的机器人系统的控制，包括以下步骤：利用动态面控制方法递推设计虚拟控制变量、实际控制输入及自适应更新律；构建同时满足状态约束条件和给定的稳态误差性能指标的funnel误差量；构建系统的Lyapunov函数；对Lyapunov函数求导，将设计好的的虚拟控制变量、实际控制输入和自适应更新律代入Lyapunov函数的导数，根据Lyapunov稳定性理论判定所有闭环系统变量最终一致有界，证明部分状态约束条件没有被违反，并得到跟踪误差、收敛时间的确定性表达式，确保控制性能指标满足设计要求。本发明可保证系统的跟踪控制满足预先设定的性能指标，实用性和抗干扰性强。
一种机器人预定性能控制方法

[发明专利]一种储物装置及具有其的汽车-CN202011084975.9在审
发明人： 赵建航;胡广新;林东琪;刘巍 -专利权人：一汽-大众汽车有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60R7/06 文献下载
摘要：本发明提供一种储物装置，包括多个平台，每个所述平台相互独立地可移动地设置在第一位置和第二位置之间，所述第一位置和所述第二位置的连线垂直于所述平台；其中，当放置物品到所述平台上时，储物装置承载所述物品的所述平台由所述第一位置移动至预设位置。通过可独立升降的平台实现储物空间的多样化调节，以适应不用的带放置物品的空间需求，同时适应物品的储物空间减少了物品与储物装置之间的冗余空间，降低了振动过程中的对物品造成的撞击损伤。
一种装置具有汽车

[外观设计]感应电机高压清洗机-CN202130689768.5有效
发明人： 赵建航 -专利权人：宁波合捷清洁设备有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：感应电机高压清洗机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于感应电机高压清洗机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
感应电机高压清洗

[发明专利]千斤顶的控制方法、装置、千斤顶及车辆-CN201811103177.9有效
发明人：常冉;赵建航 -专利权人：宝沃汽车（中国）有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B66F3/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种千斤顶的控制方法、装置、千斤顶及车辆，其中，千斤顶包括信号接收单元，用于接收控制信号，控制信号携带有用于指示第一位置的信息，第一位置为车辆上千斤顶支撑点的位置；移动单元，其上设置有顶举件；控制单元，用于根据第一位置信息控制移动单元移动至第二位置，以使顶举件与第一位置对准。通过上述技术方案，千斤顶根据接收单元接收到的控制信号获取到车辆上千斤顶支撑点的位置，并根据该位置控制移动单元移动至使得顶举件与该位置对准的第二位置，以方便千斤顶对车辆进行顶举。这样，避免了人为寻找千斤顶支撑点的位置的麻烦，方便快捷。
千斤顶控制方法装置车辆

[实用新型]一种护栏支撑装置-CN202021407606.4有效
发明人：薛峰;周童;赵建航;王荣荣;贾义凡;党昌 -专利权人：中铁六局集团有限公司;中铁六局集团广州工程有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： E04H17/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种护栏支撑装置，其包括：基体，其上设置有滑动通道；两支撑杆，其分别滑动安装于所述滑动通道内，所述支撑杆远离另一所述支撑杆的端部伸出所述滑动通道设置；两抵接杆，其分别与对应的所述支撑杆伸出所述滑动通道的一端固定连接；驱动机构，其固定安装于所述基体并与两所述支撑杆连接，用以驱动两所述支撑杆相向或者背向运动。相较于现有技术，本实用新型，达到了方便对护栏进行支撑加固的目的。
一种护栏支撑装置

[实用新型]一种储物装置及具有其的汽车-CN202022255217.0有效
发明人： 赵建航;胡广新;林东琪;刘巍 -专利权人：一汽-大众汽车有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B60R7/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种储物装置及具有其的汽车。所述储物装置，包括多个平台，每个所述平台相互独立地可移动地设置在第一位置和第二位置之间，所述第一位置和所述第二位置的连线垂直于所述平台；其中，当放置物品到所述平台上时，储物装置承载所述物品的所述平台由所述第一位置移动至预设位置。通过可独立升降的平台实现储物空间的多样化调节，以适应不用的带放置物品的空间需求，同时适应物品的储物空间减少了物品与储物装置之间的冗余空间，降低了振动过程中的对物品造成的撞击损伤。
一种装置具有汽车

[实用新型]发散式高压雾炮-CN202021320062.8有效
发明人： 赵建航 -专利权人：宁波合捷清洁设备有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B05B3/04 文献下载
摘要：发散式高压雾炮，包括支撑座和安装在支撑座上的出雾炮筒，出雾炮筒内固定设置有安装板，安装板中部安装有高压旋转器，高压旋转器包括壳体、设置在壳体内部的输水组件和设置在壳体下部的出水组件，壳体顶部设置有进水口，壳体内开设有与输水组件相匹配的容置腔，输水组件下端连接出水组件，输水组件包括进水阀、中心转轴和轴承组，出水组件包括阶梯轴套、枢接头、出水旋转杆和喷嘴，阶梯轴套固定套设在中心转轴下端，枢接头固定安装在阶梯轴套下端，枢接头侧壁均匀开设有多个安装孔，每个安装孔中均固定设有出水旋转杆，出水旋转杆的端部固设有喷嘴，出水旋转杆远离安装孔的折弯部均以中心转轴为中心向同方向弯折。本实用喷射水雾效果好且耐腐蚀。
发散高压

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