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[发明专利]一种车载环视系统的在线标定方法及其车载环视系统-CN202011501750.9有效
发明人：彭莎;苏文凯 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种车载环视系统及在线标定方法。所述在线标定方法用于对车载环视系统中摄像装置的外部参数进行在线标定，该方法包括：获取摄像装置在车辆行驶时拍摄的一组同步2D图像，每幅所述2D图像中均包括车道线的图像；对2D图像进行投影变换处理，获得相应的3D图像；在3D图像中检测出车道线的信息，并从3D图像中提取车道线的特征；根据提取出的车道线的特征，计算得到外部参数的修正量；根据修正量更新所述外部参数。利用该方法可以对车载环视系统进行在线自标定，减小其外部参数误差。所述车载环视系统包括在线标定装置和多个摄像装置，利用在线标定装置可进行在线自标定，使得摄像装置的外部参数误差较小，系统的图像精度较高。
一种车载环视系统在线标定方法及其

[发明专利]RAW域图像去噪方法及拍摄装置-CN202310764405.1在审
发明人：孙利虎;苏文凯 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H04N23/84 文献下载
摘要：本发明提供一种RAW域图像去噪方法及拍摄装置，包括：获取原始RAW域图像，采集不同预设光照强度下不同预设倍数增益的噪声水平的RAW数据，作为训练数据样本；将增强后的训练数据样本拆分，分别训练G通道、R通道和B通道噪声估计子网络模型，得到RGB各通道的噪声估计图像；将各通道的噪声估计图像进行采样并融合得到全尺寸噪声图像；将原始RAW域图像与全尺寸噪声图像作差，获得初始去噪图像；将初始去噪图像输入去噪子网络模型训练得到RAW域去噪图像。本发明针对RAW域图像设计并且分通道训练做到精准去噪，模型更为轻量化，时间消耗更小，得到准确的简单的噪声图像，能适应更大的噪声强度变化。去噪后的图像更为清晰。
raw 图像方法拍摄装置

[发明专利]一种应用于偏振图像的去雾去噪方法-CN202310232739.4在审
发明人：侯佳宜;苏文凯;王玘 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于偏振图像的去雾去噪方法，所述方法包括：获取待去雾的原始图像；使用第一放大系数得到高噪声高去雾图像；使用第二放大系数得到低噪声低去雾图像，第一放大系数大于第二放大系数；根据高噪声高去雾图像与低噪声低去雾图像得到噪声图像；使用第一局部大气光强计算传输系数，并进行归一化获得归一化传输系数；根据归一化传输系数与噪声图像得到距离处理的噪声图像；根据高噪声高去雾图像与距离处理的噪声图像得到低噪声高去雾图像。本发明提供的去雾去噪方法，在保证去雾效果的前提下，不使用滤波即可有效地去除图像中的噪声，既能够最大限度保留图像细节，又可以灵活调控图像去雾以及去噪的程度，从而提升了图像的恢复质量。
一种应用于偏振图像去雾去噪方法

[发明专利]用于TOF测距的去噪方法及装置、TOF相机-CN202011496643.1有效
发明人：彭莎;彭杰 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于TOF测距的去噪方法及装置和一种TOF相机。该去噪方法和装置中，在获得存在视差的多幅光强幅值图和TOF测距图后，进行物体分割，以分别从光强幅值图和TOF测距图中的低幅值区域和高幅值区域中分割出至少一个第一区域和至少一个第二区域，且至少一个第一区域与一个第二区域的测距值差异不超过设定阈值，然后分别计算第一区域和第二区域对应的视差值并进行比较，当视差值差异在设定范围内时，判断第一区域在量程内并予以保留，当视差值差异超出设定范围，判断第一区域超出量程并将其信息排出。该去噪方法及装置可以排除TOF测距图中超出量程的区域对应的信息，有助于提高去噪效果和测量精度。所述TOF相机包括上述去噪装置。
用于 tof 测距方法装置相机

[发明专利]一种适用于室外大景深场景的偏振去雾方法-CN202310203021.2在审
发明人：侯佳宜;王玘;苏文凯 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于室外大景深场景的偏振去雾方法，所述方法包括：获取待去雾的原始图像；根据矫正前的局部大气光强计算所述原始图像的传输系数；根据所述原始图像的深度对所述传输系数进行划分得到传输系数阈值；根据所述传输系数阈值计算矫正系数；根据所述矫正系数计算矫正后的局部大气光强；以及根据所述矫正后的局部大气光强获得所述原始图像的去雾恢复图像。本发明基于原始图像的深度对传输系数进行划分得到传输系数阈值，再根据传输系数阈值计算矫正系数以及矫正后的局部大气光强，实现对同一原始图像不同深度区域的差异化去雾强度，可以在室外大景深场景实现均匀且自然的去雾效果，实现图像恢复的自然过渡，提升图像的恢复质量。
一种适用于室外景深场景偏振方法

[发明专利]一种图像增强方法及可读存储介质-CN202211533699.9在审
发明人：喻洪涛;杨晓冬;苏文凯 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T5/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像增强方法及可读存储介质。所述图像增强方法包括如下步骤：基于输入图像的亮度差异，决定分块数量；基于所述分块数量，对输入图像进行分块，得到分块图像；对每一块所述分块图像，依次执行直方图统计和直方图均衡化得到直方图映射函数；以及，基于所述直方图映射函数对每个像素进行计算，得到映射结果。最终的输出结果与所述映射结果相关。如此配置，一方面通过直方图均衡化的方法增强了图像，另一方面又通过自适应的分块方案弥补了对全图进行直方图均衡化导致的图像各部分之间相互影响，整体的增强效果不佳的缺陷。通过上述方案解决了现有技术中存在的暗光场景下缺少合适的图像增强算法的问题。
一种图像增强方法可读存储介质

[发明专利]一种基于深度学习的PDAF置信度计算方法-CN202211524687.X在审
发明人：王玘;何恒;苏文凯 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04N23/67 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的PDAF置信度计算方法，包括：采集图像数据并进行数据预处理，同时进行PDAF分类网络设计；训练PDAF分类网络参数，获得PDAF分类网络模型；输入PD图像至所述PDAF分类网络模型，输出Defocus值的概率分布；以及根据所述Defocus值的概率分布输出Defocus值与置信度。本发明通过对PDAF分类网络参数进行训练，根据PDAF分类网络模型输出的概率分布，不仅可以输出Defocus值，也可以输出对应的置信度，可以有效避免CNN PDAF预测错误时引起的对焦错误。
一种基于深度学习 pdaf 置信计算方法

[发明专利]图像增强方法及拍摄装置-CN202111124068.7有效
发明人：孙利虎;杨晓冬;刘关松 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04N23/951 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像增强方法及拍摄装置。其中，所述图像增强方法包括如下步骤：获取原始Raw域图像；获取增益系数，所述原始Raw域图像基于所述增益系数提升自身像素的亮度值得到增益Raw域图像；以及，基于去噪模型得到去噪Raw域图像，其中，所述去噪模型的输入参数包括待去噪图像和增益系数，所述增益Raw域图像被配置为所述待去噪图像。如此配置，一方面增加了增益系数作为独立的输入参数，提高了所述去噪模型的精度，另一方面将Raw域图像作为处理的关键对象，与其他基于RGB等格式的数据进行处理的方案比，抓住了问题核心，能够取得更好的效果。能够解决现有技术中存在的低光环境导致最终的成像画面不够清晰，噪点多的问题。
图像增强方法拍摄装置

[发明专利]一种鱼眼相机畸变矫正的方法-CN202211678964.2在审
发明人：侯佳宜;何恒;彭莎;苏文凯 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种鱼眼相机畸变矫正的方法，所述方法包括：将无畸变图像的坐标从像素坐标系转换到相机坐标系；将相机坐标系的坐标使用z的绝对值进行归一化；使用归一化的坐标计算图像光心到无畸变投影点的距离；根据距离计算出入射光线与光轴的夹角；根据模型多项式计算出图像光心到畸变投影点的距离；根据相似三角形推导出畸变投影点的坐标；将畸变投影点的坐标映射到矫正图像坐标中，获得矫正后的无畸变图像。本发明提供的鱼眼相机畸变矫正的方法，基于现有的OpenCV鱼眼畸变矫正模型进行改进，无需额外的步骤，不用重新标定内参即可实现畸变矫正后视野角大于等于180度图像信息的恢复，从而保证了畸变矫正后图像信息的完成性和有效性。
一种相机畸变矫正方法

[发明专利]一种基于深度学习的QPD PDAF聚焦方法-CN202211535559.5在审
发明人：王玘;何恒;苏文凯 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的QPD PDAF聚焦方法，包括：获取数据集与验证集并进行数据预处理；搭建QPD PDAF网络模型；进行网络训练获得最终的网络模型；以及采集测试图像数据并输入至最终的所述网络模型，输出Defocus值。本发明提供的基于深度学习的QPD PDAF聚焦方法，在常规场景和典型难例中均能达到快速、稳定且精确度更高的聚焦效果。
一种基于深度学习 qpd pdaf 聚焦方法

[发明专利]一种PD-Bining图像锯齿边缘校正方法-CN202211650982.X在审
发明人：宋韶辉;孙利虎;杨晓冬 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种PD‑Bining图像锯齿边缘校正方法，包括：采集图像，所述图像设置有PD点，忽略所述PD点对所述图像进行Bining获得Bayer图像；在所述Bayer图像的G通道上标记出锯齿边缘像素位置；对所述G通道的锯齿边缘进行平滑滤波。本发明提供的PD‑Bining图像锯齿边缘校正方法，在高效地去除锯齿边缘的同时能够保留图像数据的细节信息，具有更好的图像质量。
一种 pd bining 图像锯齿边缘校正方法

[发明专利]一种基于深度学习的PDAF模型迁移方法-CN202211523972.X在审
发明人：王玘;苏文凯;何恒 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的PDAF模型迁移方法，包括：在目标模组数据集下训练网络，获得目标模型；标定同类型的现有模组与目标模组之间的物理差异获得修正模块；将所述目标模型迁移到现有模组，并根据所述修正模块进行修正。本发明能够将基于目标模组训练的目标模型迁移到同类型的现有模组，减少了重复的数据采集和训练模型的过程，极大地提高了模型的复用性和算法引用效率。
一种基于深度学习 pdaf 模型迁移方法

[发明专利]鱼眼相机的标定方法及可读存储介质-CN202211523976.8在审
发明人：何恒;陈文首;苏文凯 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种鱼眼相机的标定方法及可读存储介质。其中，所述标定方法包括如下步骤：获取标定图案；基于所述标定图案，以求解灭点的方式标定第一参数；以及，基于所述标定图案和所述第一参数，标定第二参数。所述第一参数包括所述鱼眼相机的焦距和像面坐标系到图像坐标系的平移参数；所述第二参数包括所述鱼眼相机的畸变系数。如此配置，分两步求解待标定的参数，从而避免了一次性标定大量参数导致的数据需求量大、计算时间长且标定结果不稳定、鲁棒性不佳的现象。上述标定方法在特定条件下，仅需要一张标定图像即可以完成标定，解决了现有技术中存在的时间、成本和鲁棒性综合效果不够理想的问题。
相机标定方法可读存储介质

[发明专利]隐藏水印写入方法及可读存储介质-CN202211369644.9在审
发明人：朱帅;彭杰 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04N19/467 文献下载
摘要：本发明提供了一种隐藏水印写入方法及可读存储介质。其中，所述隐藏水印写入方法通过至少两种预设的隐藏水印编码算法计算最大重复编码次数，并以此判断选择合适的隐藏水印编码算法或者报错；若不报错，基于选择的隐藏水印编码算法向所述输入图像写入其对应的最大重复编码次数以生成添加隐藏水印的输出图像。如此配置，通过选择合适的编码算法并重复合适的次数，兼顾了高分辨率和低分辨率的输入图像，结合了重复编码和纠错编码的优点，得到了高低分辨率图下水印提取准确率都较高的编码效果，解决了现有技术中存在的问题。
隐藏水印写入方法可读存储介质

[发明专利]图像处理方法和可读存储介质-CN202211405763.5在审
发明人：何恒;陈文首;任仡奕;苏文凯 -专利权人： 豪威科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H04N5/21 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像处理方法和可读存储介质。其中，所述图像处理方法包括：基于QPD阵列或者类似于QPD阵列的图像传感器获取RAW数据；计算至少一部分的单元的不均衡度；基于所述不均衡度得到每个所述单元/像素对应的炫光修正值；并基于所述炫光修正值修正RAW数据。如此配置，基于炫光对同一单元内像素造成的不均衡性区分炫光和普通物光，再以此为基础对原始图像进行炫光修正，最终得到的图像中炫光的消除效果较好，且不受限于特定的外部环境、炫光颜色和炫光模式，解决了现有技术中消除镜头炫光的方法适用性差的问题。
图像处理方法可读存储介质

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