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[发明专利]一种六爪可攀璧移动机器人-CN201910057451.1有效
发明人：刘春宇;杨彦鹏;吴永刚;李进海;王轮;谢公宁;卜晓波;王莹 -专利权人：河北航轮科技有限公司
申请日： 2019-01-19 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种六爪可攀璧移动机器人，包括机器人外壳、动力系统主动齿轮、动力系统从动齿轮、凸轮轴、运动足连杆、运动足从动杆、运动足连架杆、滑靴、运动足、驱动杠、约束从动杆、吸附风扇、运动轨迹套筒、推杆和主体支架；该机器人的动力源包含两部分，其中一个动力源用于控制机器人六条腿进行有规律的运动，使机器人运送，另一个动力源用于控制吸附风扇转动，使机器人可以贴附在不同倾角的平面。约束从动杆为L形结构，约束从动杆能够将机器人腿部的运动约束为两个方向(约束住了水平方向上的转动情况)的运动，从而使得机器人的运动稳定。通过六条机器腿的运动组合，使得机器人具有直线移动能力。
一种六爪可攀璧移动机器人

[发明专利]自行车折叠方法及箱式包装方法-CN201810221374.4有效
发明人：刘春宇;杨彦鹏;谢公宁;吴永刚;王爱军;李进海;卜晓波;王轮 -专利权人：河北航轮科技有限公司
申请日： 2018-03-17 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B62K15/00 文献下载
摘要：本发明公开了自行车折叠方法及箱式包装方法，基于分解和箱装过程中体积最小的原则，将自行车链接装置安装在前架的上管和下管指定区域内，链接装置的位置需按比例设定；以箱体底座中心位置为原点，建立直角坐标系。直角坐标系与箱体交点坐标长度都为S；通过将链式装置安装在车架的特定位置，保证箱体包装后的体积最小，从而方便携带和骑行。在自行车车体的拆解和装配过程中，不同的车体组件均有严格的姿态和顺序要求，从而保证在相同自行车规格下箱体有最小的正方形装配体积。本发明通过定义链轮装置的安装区域，前三角架、后三角架、前后车轮以及车把组件和安座组件的安装顺序和安装姿态，保证箱体装配后的体积最小且为正方形，从而方便携带。
自行车折叠方法箱式包装

[发明专利]一种自行车内走线中轴结构-CN201811604301.X在审
发明人：刘春宇;杨彦鹏;吴永刚;李进海;王轮;谢公宁;卜晓波;王莹 -专利权人：河北航轮科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B62K19/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行车内走线中轴结构，该结构用于连接自行车的左右后下叉管、下管以及座管；所述内走线中轴上开有与下管相通的下管腰型孔、与左后下叉管相通的左后下叉圆孔、与右后下叉管相通的右后下叉圆孔以及左右下叉圆孔之间的工艺圆中孔；通过中轴结构改进实现走线可以直接从车架内侧、下管到五通到后下叉,车架无需打孔，从而提高车架的整体刚度。改进中轴结构的走线方式为一个后变速走线，一个前变速走线，一个刹车走线，客户可以根据自己需求去选择走线方式，且支持机械变速并兼容电子变速。
后下叉中轴结构下管走线内走线车架圆孔变速走线方式相通自行车电子变速机械变速整体刚度腰型孔打孔五通下叉中轴座管刹车改进兼容客户

[发明专利]一种自行车精铸首管-CN201811064004.0在审
发明人：刘春宇;杨彦鹏;谢公宁;吴永刚;王爱军;李进海;卜晓波;王轮 -专利权人：河北航轮科技有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B62K19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行车精铸首管，本发明设计的首管下侧有一段类似于小舌头的凸起，此设计可以让车架下管和首管焊接结合位置比普通首管更靠下，这样可以增加车架的整体强度，而且精铸首管可以承担下管的一部分受力，对比普通首管过渡区域最大应力与精铸首管优化结构的受力可知，其最大应力减小50SMpa，有利于车架通过ISO4210测试。精铸首管多出的小舌头还可以增加首管的造型，让车架更美观。通过优化首管与下管焊接区域的接触特性，从而改善首管与下管过渡区域的应力集中，提高车架使用寿命。
首管车架下管过渡区域小舌头受力自行车车架下管焊接区域接触特性结合位置使用寿命应力集中应力减小优化结构凸起焊接美观测试造型优化

[实用新型]一种可拆卸的自行车链接装置-CN201621068735.9有效
发明人：刘春宇;吴永刚;杨彦鹏;谢公宁;王轮;卜晓波;陈振 -专利权人：北京山川钛达工贸有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B62K15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可拆卸的自行车链接装置，安装在自行车前架上，前架为上管和下管两端分别前管和中管连接形成的三角架结构，所述上管由第一子上管和第二子上管活动连接构成，所述下管由第一子下管和第二子下管活动连接构成；所述自行车链接装置包括：第一圆柱连接件、第二圆柱连接件、锁母、轴向挡圈，第一子上管和第一子下管的一端分别设有第一圆柱连接件，第二子上管和第二子下管的一端分别设有第二圆柱连接件；所述第一圆柱连接件和第二圆柱连接件活动连接。采用本实用新型的技术方案，可随时随地的分解或拼装自行车车架，以满足骑行或携带的不同要求。
一种可拆卸自行车链接装置