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[发明专利]变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统与控制方法-CN202210974030.7在审
发明人：闵华松;闫广;林云汉;李斯雨;周昊天;刘明新;汪玉风;赵静;肖城钢;刘凯波;许佳华 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种变电站机器人挂/摘接地线的遥操作控制系统与控制方法，该系统以人作为最终的决策层，检修人员只需通过VR眼镜实时观测作业环境，操控无线手柄控制机器人即可远程实现变电站挂/摘接地线作业，解决了现有自动挂/摘接地线系统通过相机拍摄的图片参考信息不足，检修人员需要反复调整机械臂来确定挂/摘点工作效率不高，并且当现场风速较大导线与浮动平台发生晃动时自动挂/摘接地线方法失败率较高的问题。同时，不仅对多自由度机械臂末端进行路径规划还引入S型速度曲线规划算法优化了机器人各关节的速度与加速度，相较于当前的变电站挂/摘接地线机器人运动更为平稳，作业成功率得以提高，因此适应的作业工况更加广泛。
变电站机器人接地线操作控制系统控制方法

[发明专利]基于3D视觉与力柔顺控制的电动汽车自动充电系统-CN202111417316.7在审
发明人：林云汉;刘潼;刘强;谭伊健;许佳华;刘彬;闵华松 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B60L53/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉与力柔顺控制的电动汽车自动充电系统，包括：机器人、控制箱、第一3D相机、连接固件、第二3D相机、力/力矩传感器以及充电枪。机器人包括：移动底盘、机器人机身、左机械臂、右机械臂及五指手。机器人机身固定于移动底盘上。左机械臂的一端固定于机器人机身的左侧。右机械臂的一端固定于机器人机身的右侧。及五指手固定于左机械臂的另一端上，且五指手为多自由度的灵巧五指手。借此，本发明的基于3D视觉与力柔顺控制的电动汽车自动充电系统，完全模拟了人工充电的过程，可在室外复杂环境中自由的移动，适配性好，并可以自动的给电动汽车充电，且可以精确识别充电口的位姿并柔顺的将充电枪插入到充电插座中。
基于视觉柔顺控制电动汽车自动充电系统

[发明专利]一种小区场景的划分方法及装置-CN201510515204.3有效
发明人： 许佳华;薛锐;高子健;齐岩;郑势;潘琳;胡玲;王爱群;刘子祎;李伟东;侯国庆;王凤勇;包海涛;赵薇冰;孙芳杰;齐洪江 -专利权人：中国移动通信集团黑龙江有限公司
申请日： 2015-08-20 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种小区场景的划分方法及装置，应用于基站，该划分方法包括：分别建立小区的无线覆盖泰森多边形和小区覆盖的地理场景的地理图层缓冲区，对无线覆盖泰森多边形和地理图层缓冲区进行叠置分析，确定小区的覆盖地理场景；根据置信区间算法，计算得到小区网优场景的划分标准，将小区当前在容量、覆盖以及质量三个维度上的指标与划分标准进行匹配，确定小区所处的网优场景；根据小区的覆盖地理场景和小区所处的网优场景确定小区的小区场景，并根据小区场景为小区配置网络参数。本发明通过对小区覆盖的地理场景进行自动化划分，并制定较为准确的网优场景划分标准，能够准确的获取小区所处的小区场景，大大提高了划分工作的工作效率。
一种小区场景划分方法装置

[发明专利]消防水带自动清洗装置-CN201510555319.5有效
发明人：刘磊;韩冰;许佳华;高禹 -专利权人：刘磊
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： A62C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防水带自动清洗装置，包括箱体、两台步进电机、导向杆、毛刷、箱盖、控制箱、电瓶，所述两个步进电机分别安装在箱体的左右两端，导向杆的一端与箱盖连接，另一端与箱体连接，所述毛刷连接在导向杆上，所述控制箱设置在箱体的一侧，所述电瓶设置在箱体的另一侧，所述毛刷为上下两排，上排毛刷为悬臂结构，下排毛刷通过毛刷杆与箱体侧壁通过轴承连接支撑，所述毛刷杆的中间设有可上下摆动的旋转副。本发明一种消防水带自动清洗装置，结构简单、低水耗、操作容易、成本低廉、每次可清洗两卷及两卷以上水带、实现水带的双面和双向的往复清洗。
消防水带自动清洗装置

[实用新型]中倍数泡沫钩管-CN201620577439.5有效
发明人： 许佳华;郭伟;韩冰;刘磊 -专利权人：刘磊
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A62C31/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中倍数泡沫钩管，包括管道、卡子、泡沫产生器、接口、旋紧杆、固定架和转换接口，所述管道通过卡子固定在固定架上，所述旋紧杆安装在固定架上，所述泡沫产生器安装在管道的尾部，所述接口安装在管道的尾端，所述转换接口和接口连接。本实用新型中倍数泡沫钩管，其由抗高温、阻燃材料制作，其体积小、质量轻，可提拉或背负，携带方便，而且发泡率高、相同时间内覆盖面积大，可在油罐火灾扑救中快速喷射大量泡沫将火点覆盖。
倍数泡沫

[实用新型]一种防火防烟门帘-CN201521055071.8有效
发明人： 许佳华 -专利权人： 许佳华
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： E06B9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防火防烟门帘，包括支架、卷筒轴、卷筒、门帘布、拉链，支架固定在门框上部，卷筒轴架在支架上，卷筒中心固定有卷筒轴，门帘布一端固定在卷筒上，另一端固定有配重杆，拉链一端固定在卷筒轴上，所述的门帘布为三层结构，由门向外依次为石棉布层、阻燃布层、阻燃布层，所述的支架与门夹角为α＜90°。的优点是：门帘布采用阻燃布和石棉布制作，降低了整体重量，同时缩小了占用空间。门帘的卷起和放下采用拉链和电机两种方式带动，使其可在没有电力的情况下也可轻松卷起和放下。利用磁扣和磁铁的磁力作用使门帘布和门框能够紧密的吸附在一起，更好的起到防火防烟作用，配重杆可确保门帘布放下到底部并吸附在门框上。
一种防火门帘

[实用新型]一种防火卷柜-CN201520987785.6有效
发明人： 许佳华 -专利权人： 许佳华
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： A47B63/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防火卷柜，包括由中部隔板分隔为2个独立空间的上柜和下柜,所述上柜和下柜的柜体、下柜的柜门以及分隔板均为不锈钢板制成且设有夹层，夹层中填充防火隔热材料，上柜的柜门为防火玻璃材质；下柜中设有可取出的防火箱，防火箱的箱体及箱门也设有夹层，且夹层内抽真空；上柜柜体、下柜柜体及柜门、防火箱的箱体及箱门外表面均喷涂防火漆。本实用新型除具有普通卷柜的使用功能外，还具有良好的防火、密封性能，另外卷柜内还设有可抽出后随身携带的防火箱，可以最大限度保护重要资料不受损失。
一种防火

[实用新型]消防水带自动清洗装置-CN201520677970.5有效
发明人：刘磊;韩冰;许佳华;高禹 -专利权人：刘磊
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： A62C33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消防水带自动清洗装置，包括箱体、两台步进电机、导向杆、毛刷、箱盖、控制箱、电瓶，所述两个步进电机分别安装在箱体的左右两端，导向杆的一端与箱盖连接，另一端与箱体连接，所述毛刷连接在导向杆上，所述控制箱设置在箱体的一侧，所述电瓶设置在箱体的另一侧，所述毛刷为上下两排，上排毛刷为悬臂结构，下排毛刷通过毛刷杆与箱体侧壁通过轴承连接支撑，所述毛刷杆的中间设有可上下摆动的旋转副。本实用新型一种消防水带自动清洗装置，结构简单、低水耗、操作容易、成本低廉、每次可清洗两卷及两卷以上水带、实现水带的双面和双向的往复清洗。
消防水带自动清洗装置

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