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[发明专利]货箱取出装置及方法、搬运机器人-CN202310700952.3在审
发明人： 詹庆鑫;孔哲 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种货箱取出装置及方法、搬运机器人，属于搬运机器人技术领域，其旨在解决利用目前搬运机器人搬运货箱时，浪费了部分仓库的存储空间的问题；所述货箱取出装置包括与待转移货箱的正面连接的取出组件，并能够将货箱从仓储货架上取出；由于取出组件与货箱的正面连接，无需在货箱的底部、上方以及左、右两侧预留供取出组件插入和移动的空间，从而充分利用了仓库的存储空间，并提升了仓库的存储密度。
货箱取出装置方法搬运机器人

[实用新型]货叉装置及仓储机器人-CN202223609496.1有效
发明人： 詹庆鑫;张晓东 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种货叉装置及仓储机器人。该货叉装置包括货叉主体，包括基座、支撑于所述基座的托盘、及伸缩组件，所述托盘被支撑在所述基座上，所述伸缩组件包括可相对于所述托盘沿移货方向伸出或缩回的取货机构连接件；以及，取货机构，所述取货机构可拆卸地安装于所述取货机构连接件；所述取货包括：第一取货机构，所述第一取货机构包括以第一方式作用于货物的第一取货件；或第二取货机构，所述第二取货机构包括以与所述第一方式不同的第二方式作用于货物的第二取货件。本申请提供的方案，能够实现在货叉主体上便捷地更换不同的取货机构，降低了针对不同规格的货物的搬运难度。
装置仓储机器人

[实用新型]货叉装置、机器人及仓储系统-CN202223610411.1有效
发明人： 詹庆鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请提供一种货叉装置、机器人及仓储系统，货叉装置用于取放物料箱，货叉装置包括伸缩机构和取货机构，取货机构设置于伸缩机构上，且沿伸缩机构的长度方向滑动，取货机构包括取货单元，取货单元具有两个取货部，两个取货部位于取货机构的相对两侧，两个取货部用于与物料箱可拆卸连接，且两个取货部被配置为取放货叉装置不同侧的物料箱，以使取货单元面向货叉装置的不同方向取放物料箱，从而在货叉装置以及机器人无需转动的条件下，也可以实现多向取货，提高了取货效率，同时提高了仓储系统的仓储密度。
装置机器人仓储系统

[实用新型]机器人及仓储系统-CN202223610351.3有效
发明人： 詹庆鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人及仓储系统，机器人用于取放物料箱，该机器人包括机器人主体和货叉装置，货叉装置设置在机器人主体上，货叉装置包括伸缩机构和取货机构，伸缩机构包括基板和传动组件，取货机构与传动组件连接，以在传动组件的带动下沿基板的长度方向移动，取货机构包括旋转单元、连接座和取货单元，取货单元设置于连接座上，旋转单元被配置为驱动连接座相对于伸缩机构转动，以使取货单元面向货叉装置的不同方向取放物料箱。
机器人仓储系统

[实用新型]移动底盘、机器人及仓储系统-CN202223613485.0有效
发明人： 詹庆鑫;李汇祥 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65G1/127 文献下载
摘要：本申请提供一种移动底盘、机器人及仓储系统，机器人包括移动底盘、立柱结构和货叉装置，立柱结构包括两个立柱组件，两个立柱组件沿移动底盘的移动方向相对设置；两个立柱组件中一者朝向另一者的一侧具有多个存储货位，各存储货位沿竖直方向依次间隔设置，货叉装置设置在两个立柱组件中另一者朝向一者的一侧上，货叉装置和各存储货位位于两个立柱组件之间；货叉装置沿竖直方向升降，以在各存储货位上取放物料箱，以及在移动底盘的移动方向的侧方与货叉装置之间取放物料箱。机器人在货架上取放物料箱，需要巷道的宽度减小，提高了仓储密度。
移动底盘机器人仓储系统

[实用新型]移动机器人的驱动装置和底盘以及移动机器人-CN202320924616.2有效
发明人：佘俏;詹庆鑫;龙德荣;安利 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动机器人的驱动装置和底盘以及移动机器人。驱动装置用于带动移动机器人的底盘移动，驱动装置包括主动机构、驱动机构和至少一个从动机构，主动机构包括主动轴，以及分别连接于主动轴两端的两个主动轮；驱动机构与主动轴连接，并用于驱动主动轴旋转；从动机构包括与主动轴平行设置的从动轴、分别连接于从动轴两端的两个从动轮，以及至少一个传动组件；传动组件的两端分别与主动轴和从动轴连接，且主动轴可通过传动组件带动从动轴转动，以驱动从动轮转动。本申请提供的方案，能够同步驱动主动轮和从动轮运动，提高移动机器人的运动响应速度以及运动的灵活性。
移动机器人驱动装置底盘以及

[发明专利]搬运机器人-CN202111101055.8有效
发明人：杨成龙;詹庆鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供一种搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决搬运机器人搬运效率比较低，存取货物耗费的时间比较长的问题。该搬运机器人包括移动底盘、货架和搬运装置，货架设置于移动底盘上；搬运装置包括连接座和第一货叉组件，连接座的第一端连接在货架的一侧，连接座的第二端沿水平方向朝向远离货架的方向延伸，且连接座相对于货架升降移动；第一货叉组件包括第一安装板和两个第一侧板，第一安装板连接在连接座的第二端的朝向移动底盘的一侧；两个第一侧板相对设置在第一安装板的沿第一货叉组件的宽度方向的两侧，且两个第一侧板朝向移动底盘的方向延伸。从而可以避免连接座影响货叉组件下降的最低高度，使货叉组件可以取放更低位置的货物。
搬运机器人

[发明专利]货箱取出装置及方法、搬运机器人-CN202010398662.4有效
发明人： 詹庆鑫;孔哲 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种货箱取出装置及方法、搬运机器人，属于搬运机器人技术领域，其旨在解决利用目前搬运机器人搬运货箱时，浪费了部分仓库的存储空间的问题；所述货箱取出装置包括与待转移货箱的正面连接的取出组件，并能够将货箱从仓储货架上取出；由于取出组件与货箱的正面连接，无需在货箱的底部、上方以及左、右两侧预留供取出组件插入和移动的空间，从而充分利用了仓库的存储空间，并提升了仓库的存储密度。
货箱取出装置方法搬运机器人

[发明专利]取放货装置及搬运机器人-CN202111603736.4在审
发明人： 詹庆鑫;王朋辉;单明明 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种取放货装置及搬运机器人。本申请提供的取放货装置包括伸缩组件、驱动组件和夹取组件，伸缩组件包括固定件和可相对于固定件沿第一方向伸缩的伸缩件，夹取组件移动设置于伸缩件上，夹取组件用于夹取物料箱，驱动组件包括第一驱动单元、柔性传动件和传动轮组，传动轮组包括多个平行设置的传动轮，多个传动轮分别位于固定件和伸缩件上，柔性传动件绕设于多个传动轮上，夹取组件设置于柔性传动件上并随柔性传动件而移动，第一驱动单元连接于传动轮，并用于驱动传动轮转动，以使柔性传动件在传动轮驱动下绕多个传动轮传动，并带动伸缩件和夹取组件中的至少一者沿第一方向移动，可以提高仓储空间利用率。
取放货装置搬运机器人

[发明专利]货叉及搬运机器人-CN202080064791.8有效
发明人： 詹庆鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：一种货叉及搬运机器人，其中，货叉(300)包括伸缩臂、暂存货板(320)和滑动组件(330)，伸缩臂包括固定臂(311)、活动臂(312)、推杆组件(340)和驱动组件，活动臂(312)的一端与固定臂(311)连接，另一端与推杆组件(340)连接，活动臂(312)能够在驱动组件的作用下相对于固定臂(311)进行伸缩运动，推杆组件(340)用于拉取货物或者推出货物；暂存货板(320)安装于固定臂(311)，用于暂时存放货物；滑动组件(330)安装于固定臂(311)与暂存货板(320)之间，并且能够推动暂存货板(320)相对于固定臂(311)进行伸出运动，暂存货板(320)的伸出方向与活动臂(312)的伸出方向一致。货叉及搬运机器人的滑动组件能够推动暂存货板(320)相对于固定臂(311)进行伸出运动，使得货叉在拉取或者推出货物时，货箱能够稳定地从固定货架和暂存货板之间转移。
搬运机器人

[实用新型]手指结构、货叉组件及仓储机器人-CN202320228402.1有效
发明人：佘俏;詹庆鑫;龙德荣;安利 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种手指结构、货叉组件及仓储机器人。该手指结构包括：基座、伸缩组件和驱动组件；所述伸缩组件包括第一指节、第二指节及传动机构，所述第一指节转动连接于所述基座，所述第二指节滑动连接于所述第一指节，所述传动机构设于所述第一指节上，所述第二指节与所述传动机构连接；所述驱动组件用于驱动所述第一指节相对所述基座在收起位和打开位之间转动，当所述第一指节位于所述打开位时，所述驱动组件能够驱动所述传动机构相对所述第一指节移动，以使所述传动机构驱动所述第二指节相对所述第一指节伸出或缩回。本申请提供的方案，能够提高手指结构对不同尺寸的货物和不同层间距的货架的兼容性。
手指结构组件仓储机器人

[实用新型]机器人及仓储系统-CN202223613487.X有效
发明人： 詹庆鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人及仓储系统，机器人用于仓储系统中取放物料箱，该机器人包括机器人主体和货叉装置，货叉装置设置在机器人主体上，机器人主体包括底盘、立架和至少一个存放单元，立架设置在底盘上，存放单元和货叉装置设置于立架的相对两侧，货叉装置包括第一传送机构，存放单元包括第二传送机构，第一传送机构和第二传送机构对接，以在货叉装置和存放单元之间传递物料箱，第一传送机构的传动方向与伸缩板的伸缩方向具有夹角，从而可以在货叉装置取放物料箱时，对物料箱进行转向传递，而无需整体旋转货叉装置，从而减小了货叉装置在工作时的占用空间，进而减小了机器人所行进的货架之间的间隙，提高了仓储密度。
机器人仓储系统

[实用新型]货架及仓储系统-CN202223610445.0有效
发明人： 詹庆鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种货架及仓储系统，其中，货架包括货架本体和支撑组件，货架本体具有至少一个仓储层，仓储层具有至少一个库位，库位具有多个存放单元，多个存放单元从库位的入口向库位内背离入口的方向排布，支撑组件与货架本体连接，且沿存放单元的排布方向延伸，支撑组件包括至少两个支撑段，至少两个支撑段分别与多个存放单元相对，且至少两个支撑段中包括至少一个为滚动支撑段和至少一个平面支撑段，从而加快取放货速度，减小货物取放时所需要的推力和拉力，降低了取放货物的能耗。
货架仓储系统

[发明专利]移动底盘、机器人及仓储系统-CN202211734823.8在审
发明人： 詹庆鑫;李汇祥 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种移动底盘、机器人及仓储系统，机器人包括移动底盘、立柱结构和货叉装置，立柱结构包括两个立柱组件，两个立柱组件沿移动底盘的移动方向相对设置；两个立柱组件中一者朝向另一者的一侧具有多个存储货位，各存储货位沿竖直方向依次间隔设置，货叉装置设置在两个立柱组件中另一者朝向一者的一侧上，货叉装置和各存储货位位于两个立柱组件之间；货叉装置沿竖直方向升降，以在各存储货位上取放物料箱，以及在移动底盘的移动方向的侧方与货叉装置之间取放物料箱。机器人在货架上取放物料箱，需要巷道的宽度减小，提高了仓储密度。
移动底盘机器人仓储系统

[发明专利]仓储系统、取放货方法及机器人-CN202211737642.0在审
发明人： 詹庆鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种仓储系统、取放货方法及机器人，仓储系统包括货架和机器人，其中，货架具有至少一个仓储层，仓储层具有至少一个库位，库位被配置为存放至少两个物料箱，多个所述物料箱从库位的入口向库位内背离入口的方向依次排列并可拆卸连接，机器人包括至少一个存放单元和货叉装置，货叉装置被配置为与库位对接，并在货叉装置获取库位的入口位置的物料箱时，带动库位内的其他物料箱向库位的入口移动，提高了取货的便利性。
仓储系统取放货方法机器人

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