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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种码垛型机器人的助力机构-CN201910504272.8有效
发明人： 行晓峰;程瑞星;范麦轲;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种助力机构，其在机器人的末端姿态保持中间体的下端、机器人第一节臂与第二节臂铰接轴的下方设置一个铰接点，铰接一个助力缸，该助力缸为直线顶出性、输出推动力的储力缸，输出推助动力，助力缸的另一端与机器人第二节臂铰接，对此臂提供推助力。本发明的机器人助力机构，结构简单，自身重量轻，助力缸与机器人电动力良好的补充和配合，随机器人臂姿态变化，贴合性和补充性地向臂提供负载力矩变化所需值的助力。使得机器人在运行过程中，同样的负载情况下电动动力源可以有较小的动力配置，降低成本，节约动力能源消耗。
一种码垛机器人助力机构

[实用新型]一种可循环打包机底箭道装置-CN202223520372.6有效
发明人：武中奇;崔晓东;行晓峰;程瑞星;马书严;秦凯 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B65B35/44 文献下载
摘要：本实用新型保护一种可循环打包机底箭道装置，由若干个短的箭道首尾接续对应组成的底部箭道，分别固定在传送链带上，这些短箭道能随传送链带行进，实现箭道在输送线上循环流转；输送线上还设置有可移动的打包机头及“门”字形箭道，底部箭道随传送链带运行到打包机门型箭道下方时，与之组成供打包带穿过的完整封闭的箭道。这样的结构，底部箭道可随输送链柔性循环流转，也不需要再等待底箭道穿插和捆扎后退出，大大节约了工作时间，提高了生产线流畅性和工作效率，物料垛间距也得以大幅缩小，特别适合于各行业物料垛的连续打包。
一种循环打包机底箭道装置

[发明专利]一种抓具的抓爪移动机构-CN202111043894.9在审
发明人：程瑞星;武中奇;李江辉;行晓峰;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种抓具的抓爪移动机构，抓爪设置在一个活动体上，该活动体通过两个摆臂与抓具机架连接，两个摆臂与活动体和机架都是铰接连接，机架、两个摆臂和活动体构成铰链四杆机构。驱动动力推拉活动体和抓爪在摆臂限制下做开合动作，实现抓具对物料的放开和抓取动作。这种结构的物料抓具，结构简单，寿命长，制造成本和使用成本得以大大降低。
一种移动机构

[发明专利]一种打包头凸轮组动力机构-CN202111029612.X在审
发明人： 行晓峰;王飞;姜楠 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F16H29/00 文献下载
摘要：一种打包头凸轮组动力机构，在凸轮轴动力输入端同轴连接安装一个单向棘轮离合器，该离合器的外周与一个驱动气缸铰接连接，由气缸、单向棘轮离合器代替了现有技术中电机、电磁离合、减速机组成的动力机构。这样的凸轮组动力机构，气缸的往复伸缩运动经过单向棘轮离合器转换成单向间歇圆周转动，凸轮定位准确；结构简单，体积小、成本低，有利于打包机头整体的小型化和普及应用。
一种包头凸轮动力机构

[发明专利]一种五轴机器人-CN202110494234.6在审
发明人：李江辉;武中奇;秦凯;胡文魁;程瑞星;行晓峰;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明的五轴机器人结构，包括基座、第一节臂、第二节臂、手腕部和终端轴（第五轴）等。还设置有分别与第一节臂第二节臂平行的拉杆，两拉杆一端分别与基座和手腕部铰接，另一端通过中间体相互铰连接；终端轴设置安装在手腕部的四轴输出端，第四轴与第五轴夹角呈90°。这种结构的五轴机器人，两级平行四边形结构的结构强度和承载能力高、重量轻，而需要的驱动力更小，很容易实现负载能力提高，五轴的输出端可以外接各种工作夹具，也可以连接更多的扩展轴。
一种机器人

[发明专利]一种物料拆垛、码垛装置-CN202110480158.3在审
发明人： 行晓峰;程瑞星;夏顺文;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种物料拆垛、码垛装置，包括物料垛旁设置的输送机和码垛机械手等装备，在装备中设置增加升降装置，把输送机安装在升降装置上，可以垂直升降运动，到达物料垛高层或低层便于人体工作的相应位置。这样，由于搬运距离缩短，工作强度降低，效率提高。在输送带远端的机械手，在传感器、控制器的作用下，会根据输送机升降的高低位置变化调节其抓手位置，以便抓取输送机上的物品，进而完成码垛工作。
一种物料码垛装置

[发明专利]一种烧结砖垛拆垛、捡拾、集成设备-CN202110481913.X在审
发明人：程瑞星;行晓峰;夏顺文;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明的烧结砖垛拆垛、捡拾、集成设备，在生产线中设置多个横向跨越窑车和砖垛的输送线，输送线的高度错落有致，依次降低，形成阶梯状。输送线的输出端设置有抓取砖块、进一步码成商品垛的码垛设备。其产能相比现有技术可以成倍提升，可以使输送线旁的工人始终处于最佳最舒适的工作高度，减少捡拾弯腰幅度和搬运距离，降低劳动强度，提高工作效率。
一种烧结砖垛拆垛捡拾集成设备

[发明专利]一种机器人臂结构-CN202110422049.6在审
发明人：王飞;程瑞星;行晓峰;赵皓;武中奇;李舸艄;马书严;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种机器人臂结构，其臂的主躯干为重量轻的钢管，钢管的端头和中部连接分别有与机器人其它关节部分铰接支撑用的铸造件，铸造件上有安装铰接连接轴和轴承需要的结构，这些铸造件还可以设计出连接、传力、减重、过线等需要的各种异形复杂结构形状。这种结构的机器人臂集合了钢管和铸件的优势，可满足异形设计需要，自重轻、规格灵活、制造成本低。
一种机器人结构

[发明专利]一种机器人助力机构-CN202110386955.5在审
发明人：姜楠;行晓峰;程瑞星;胡文魁;崔晓东;李舸艄;马书严;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种机器人助力机构，在机器人受助力驱动件的旋转中心上铰接一个摆动体，两者上分别设有相互交错的凹凸部位和接触面，两接触面可以分离，当两构件相对旋转到机器人臂需要助力的一定摆角位置，两者的接触面相互接触，摆动体与助力缸铰接。这样的助力机构，既在必要时起到了有效的助动作用，又避免了无需助动时助力的反作用，还由于非助力姿态无需助力缸动作，大大减小了助力缸行程和空耗磨损。
一种机器人助力机构

[实用新型]一种大型物料快速打包机构-CN202220160400.9有效
发明人：姜楠;崔晓东;程瑞星;行晓峰;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B65B13/06 文献下载
摘要：一种大型物料快速打包机构，包括有打包机头、导向箭道、承载物料垛行进的若干个输送线链带等，还包括由若干相互平行的底箭道构成的底箭道组，以及承载底箭道组直线滑动的滑道，在输送线链带之间下方还设置有托板组，托板组设有若干凹槽空位，底箭道组可以沿滑道通过托板的凹槽空位穿进物料垛底部空间。这样的打包机构，在物料垛需要多道捆扎打包时，多个底箭道一次性同时插入物料垛下方，大大减少多道捆扎打包所需要的箭道穿插次数，相应也减少了打包机等待每次穿插所耗的时间，提高了整体工作效率。
一种大型物料快速打包机构

[实用新型]一种在线纵横捆扎打包装置-CN202220161961.0有效
发明人：李江辉;姜楠;程瑞星;行晓峰;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B65B13/18 文献下载
摘要：一种在线纵横捆扎打包装置，其设有一个包含多条链带组成、托持物料垛行走的输送线，在纵向打包位，位于相邻托持链带之间及侧旁、低于链带上平面，设置有纵向打包机所用的底箭道；在横向打包位，位于相邻托持链带之间及侧旁、低于链带上平面设置有可以升降将物料托起、离开链带上面、与之产生间隙的托持装置，该托持装置侧向有可以让横向底箭道通过的空位。这样的输送线捆扎打包机构，没有物料垛旋转运动工位，生产线结构更加紧凑，大大提高了生产线流畅性和工作效率；不再需要往复循环的多个托盘及托盘回收流转设备，制造及运行成本得以大幅降低。
一种在线纵横捆扎打包装置

[实用新型]一种五轴机器人-CN202120956010.8有效
发明人：李江辉;武中奇;秦凯;胡文魁;程瑞星;行晓峰;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明的一种五轴机器人结构，包括基座、第一节臂、第二节臂、手腕部第四轴和终端第五轴等。还设置有分别与第一节臂第二节臂平行的拉杆，两拉杆一端分别与基座和手腕部铰接，另一端通过中间体相互铰连接；终端轴设置安装在手腕部的四轴输出端，第四轴与第五轴夹角呈90°。这种结构的五轴机器人，两级平行四边形结构的结构强度和承载能力高、重量轻，而需要的驱动力更小，很容易实现负载能力提高，五轴的输出端可以外接各种工作夹具，也可以连接更多的扩展轴。
一种机器人

[实用新型]一种机器人臂结构-CN202120803909.6有效
发明人：王飞;程瑞星;行晓峰;赵皓;武中奇;李舸艄;马书严;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种机器人臂结构，其臂的主躯干为重量轻的钢管，钢管的端头和中部连接分别有与机器人其它关节部分铰接支撑用的铸造件，铸造件上有安装铰接连接轴和轴承需要的结构，这些铸造件还可以设计出连接、传力、减重、过线等需要的各种异形复杂结构形状。这种结构的机器人臂集合了钢管和铸件的优势，可满足异形设计需要，自重轻、规格灵活、制造成本低。
一种机器人结构

[实用新型]一种物料拆垛、码垛装置-CN202120926299.9有效
发明人： 行晓峰;程瑞星;夏顺文;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种物料拆垛、码垛装置，包括物料垛旁设置的输送机和码垛机械手等装备，在装备中设置增加升降装置，把输送机安装在升降装置上，可以垂直升降运动，到达物料垛高层或低层便于人体工作的相应位置。这样，由于搬运距离缩短，工作强度降低，效率提高。在输送带远端的机械手，在传感器、控制器的作用下，会根据输送机升降的高低位置变化调节其抓手位置，以便抓取输送机上的物品，进而完成码垛工作。
一种物料码垛装置

[实用新型]一种烧结砖垛拆垛、捡拾、集成设备-CN202120929366.2有效
发明人：程瑞星;行晓峰;夏顺文;范红兵 -专利权人：河南欧帕工业机器人有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明的烧结砖垛拆垛、捡拾、集成设备，在生产线中设置多个横向跨越窑车和砖垛的输送线，输送线的高度错落有致，依次降低，形成阶梯状。输送线的输出端设置有抓取砖块、进一步码成商品垛的码垛设备。其产能相比现有技术可以成倍提升，可以使输送线旁的工人始终处于最佳最舒适的工作高度，减少捡拾弯腰幅度和搬运距离，降低劳动强度，提高工作效率。
一种烧结砖垛拆垛捡拾集成设备

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