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[发明专利]机器人系统、控制方法及被动臂-CN202180085806.3在审
发明人： 藤泽真一;伊藤順二 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：机器人系统(1)具备：机器人臂(310A、310B)；与所述机器人臂连结及可解除连结且通过所述机器人臂进行动作的被动臂(100、200)；以及控制所述机器人臂的第一动作和第二动作的控制装置(500A、500B)。所述第一动作是作用于对象物(VB)的所述机器人臂的动作，所述第二动作是使所述被动臂作用于所述对象物的所述机器人臂的动作。所述控制装置在所述第二动作中，执行使所述机器人臂与所述被动臂连结、通过所述机器人臂使所述被动臂动作而使所述被动臂与所述对象物卡合以及通过所述机器人臂使与所述对象物卡合的所述被动臂动作而使所述对象物动作。
机器人系统控制方法被动

[发明专利]运送装置以及机器人系统-CN202180060742.1在审
发明人： 藤泽真一;朝户达健;伊藤顺二 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种运送装置(20)，所述运送装置(20)具备：第一连杆(243A)，其具有第一连接部(243Aa)、第二连接部(243Ab)、和相对于第一连接部而处于第二连接部相反侧的第一保持部(231)；第二连杆(243B)，其具有可与第一连接部转动连接的第三连接部(243Ba)且能以第一基点(BPa)为中心转动第三连接部的；第三连杆(243C)，其具有可与第二连接部转动连接的第四连接部(243Ca)且能以第二基点(BPb)为中心转动第四连接部；第一驱动装置(242)，其使连杆进行动作，所述连杆被构成为，在相对于第一基点而彼此位于相反侧的第一地点(P1)以及第二地点(P2)之间，伴随着第二连杆的动作而使第一保持部接近第一基点并进行移动。
运送装置以及机器人系统

[发明专利]研磨装置-CN201780039867.X有效
发明人： 藤泽真一;笹木惠太 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B24B9/00 文献下载
摘要：一种研磨装置（10），具备：在梢端具有研磨工件（40）的研磨构件（30）且使所述研磨构件（30）进行直线往复运动的第一臂（13）；以及在梢端具有把持所述工件（40）的把持部（20）且藉由旋转往复运动摇动所述工件（40）的第二臂（13）。
研磨装置

[发明专利]摄像机罩及具备该摄像机罩的摄像系统-CN201680029554.1有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：摄像机罩是用于容纳摄像机镜头的摄像机罩，具备：具有向上方开口的开口部的壳体；安装于壳体的盖体；使盖体在开放开口部的开位置与封闭开口部的闭位置之间移动的盖体移动机构；设置于壳体内、且当盖体处于开位置时向上方吹出空气的空气吹出部；以及从配置于壳体外的空气供给源将空气导至空气吹出部的空气通路。
摄像机具备摄像系统

[发明专利]齿轮机构的组装装置及组装方法-CN201680030252.6有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓岡修平;宇都达博;藤泽真一;依田明生;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本装置(1)具备：第1、第2摄像装置(21、22)，对第1、第2齿轮进行拍摄；机器人(2)，设置有第1摄像装置(21)；及图像处理系统(11)，对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位，并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2)，将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置，并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。
齿轮机构组装装置方法

[发明专利]工件搬送系统-CN201680029498.1有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;冈光信;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种工件搬送系统，具备工件、夹具装置、以及安装夹具装置的机器人，工件包含工件本体、自工件本体突出的圆柱状的把持部、以及安装于把持部的梢端面的卡合板，夹具装置包含在把持部的径向抓住该把持部的三个爪部，卡合板包含沿把持部的梢端面自把持部伸出的伸出部，在伸出部形成有供三个爪部中的一个爪部嵌入的卡合槽。
工件系统

[发明专利]润滑剂注入系统-CN201680029552.2有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明的润滑剂注入系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；润滑剂注入用手，其具有依序与对象机械的多个注入口各自连接的吐出部；机器人控制部，其控制机械臂的动作；润滑剂送出装置，其控制润滑剂的送出；润滑剂送出路，其将润滑剂从润滑剂送出装置引导至吐出部；以及流量传感器，其设于润滑剂送出路，将检测出的流量信息传送至机器人控制部；机器人控制部根据从流量传感器传送的流量信息算出注入量，当算出的注入量达到目标注入量时，进行控制以停止润滑剂的送出。
润滑剂注入系统

[发明专利]检漏系统及使用该检漏系统的检漏方法-CN201680029545.2有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G01M3/26 文献下载
摘要：检漏系统，是向被检查体所具有的检查对象空间供给空气并根据该检查对象空间的压力变化检查有无泄漏的检漏系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；机器人控制部，其控制机械臂的动作；空气供给用手，其具有为了将空气排出至检查对象空间而连接于被检查体的空气排出部，且可装卸地装设于机械臂的梢端部；空气供给源；空气供给管，其将空气从空气供给源引导至空气排出部；压力传感器，其设置于空气供给管，将检测出的压力数据传送至机器人控制部；以及空气供给机构，其藉由机器人控制部控制从空气供给源向空气排出部的空气的供给；机器人控制部根据压力数据判定检查对象空间有无泄漏。
机器人控制部检查对象空气供给源空气排出部机械臂空气供给管被检查体检漏系统压力数据基台泄漏空间供给空气空气供给机构压力传感器可装卸地空气供给个臂排出梢端装设连结判定传送检测检查