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[发明专利]基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法及装置-CN202110231526.0有效
发明人：李昭;周凯;任重;蔡怀玉;石磊 -专利权人：华域汽车系统股份有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于毫米波雷达的安装角度下线标定方法，包括：根据毫米波雷达的远场方向矢量和近场方向矢量获取不同的标定距离下的远近场补偿矩阵；在车辆上安装待测的毫米波雷达，将标定平板设置于车辆纵轴中心正前方的近场位置；根据标定距离导出对应的远近场补偿矩阵；通过所述远场方向矢量减去导出的远近场补偿矩阵得到近场导向矢量，根据所述近场方向矢量与毫米波雷达的回波信号得到目标的标定角度。本发明还提供了相应的标定装置。本发明的标定方法根据近场模型，修正了近场状态下的天线方向矢量，利用远近场补偿矩阵进行远近场转换以修正相位关系，从而更加准确的得出平板目标的角度，完成雷达安装角度的标定，可适用于近场条件。
基于毫米波雷达安装角度下线标定方法装置

[发明专利]轮毂电机电动汽车制动系统及制动能量回收控制方法-CN201610313364.4有效
发明人：孟庆华;赵婷婷;蔡怀玉;陈堂禄 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B60L7/18 文献下载
摘要：本发明公开了轮毂电机电动汽车制动系统及制动能量回收控制方法。传统电动汽车上的制动系统制动力大小难以控制，蓄电池反复充放电，寿命低。本发明装置中每个车轮内部都集成有轮毂电机、电机控制器、行星减速器和磁粉制动器；每个轮毂电机由一个电机控制器控制；轮毂电机经行星减速器连接磁粉制动器，磁粉制动器输出轴与轮毂采用螺栓连接；齿圈与减速器外壳构成转动副，并与减速器外壳通过多个电磁执行器连接；电磁执行器通过控制齿圈来轮毂电机与车轮之间动力传输的通断。本发明方法包括制动力分配过程和能量回收利用过程。本发明有效分配回馈制动力与非回馈制动力；回馈制动力优先供车载电器使用；汽车紧急制动时，齿圈空转，保护电机。
轮毂电机电动汽车制动系统能量回收控制方法

[实用新型]轮毂电机电动汽车制动系统-CN201620435025.9有效
发明人：孟庆华;赵婷婷;蔡怀玉;陈堂禄 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B60L7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了轮毂电机电动汽车制动系统。传统电动汽车上的制动系统制动力大小难以控制，蓄电池反复充放电，寿命低。本实用新型中每个车轮内部都集成有轮毂电机、电机控制器、行星减速器和磁粉制动器；每个轮毂电机由一个电机控制器控制；轮毂电机经行星减速器连接磁粉制动器，磁粉制动器输出轴与轮毂采用螺栓连接；齿圈与减速器外壳构成转动副，并与减速器外壳通过多个电磁执行器连接；电磁执行器通过控制齿圈来轮毂电机与车轮之间动力传输的通断。本实用新型有效分配回馈制动力与非回馈制动力；回馈制动力优先供车载电器使用；汽车紧急制动时，齿圈空转，保护电机。
轮毂电机电动汽车制动系统

[发明专利]一种高速公路执法用巡逻机-CN201510650743.8在审
发明人：孟庆华;蔡怀玉;范庆科;赵婷婷 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速公路执法用巡逻机。现有移动式巡逻系统行驶不稳定，不能很好通过障碍物，且其摄像头拍摄有盲区。本发明的动力装置驱动行驶装置；行驶装置中动力单边轮、上传动单边轮和下传动单边轮的端面均设有凸缘；辅助固定装置使用辅助轮和减震器将机架压紧在护栏上；监控装置包括电动云台、摄像头、红外探测器和报警器；控制单元包括盒体以及集成在盒体内的中央控制器、行走控制单元、电源管理单元、GPS定位器、图像处理单元、存储单元和报警单元。本发明可以在护栏上稳定行驶，还可以越过障碍物，具有缓冲作用，摄像头可以做到360°无死角拍摄，所拍摄信息可传回后台管理系统分析，做到科学预警。
一种高速公路执法巡逻机