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[发明专利]机器人及其对接充电座方法、控制装置和存储介质-CN202110745134.6在审
发明人：李松;苟建松;周新伟 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人及其对接充电座方法、控制装置和存储介质，方法包括：利用机器人的激光雷达扫描周围环境获取扫描数据；根据所述扫描数据确定扫描到充电座，基于所述扫描数据确定所述机器人相对充电座的相对位置；利用所述相对位置控制所述机器人与充电座实现对接。由于充电座的形状与环境中的物体有明显的区别，因此通过机器人上已有的激光雷达能够很容易扫描并识别出充电座，进而通过确定充电座相对机器人的位置，以实现机器人与充电座的对接，由于激光雷达是机器人本身已有的机械结构，并且不需要在机器人和充电座上再分别额外设置红外接收器和红外发射器，这样可以降低制造成本，并且实现简单，可扩展性强。
机器人及其对接充电方法控制装置存储介质

[发明专利]移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质-CN202110384482.5在审
发明人： 苟建松;李松;周新伟 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。其中，方法包括：获取清洁机器人的激光雷达的扫描数据及所述清洁机器人的图像采集单元采集的图像数据；基于所述扫描数据，确定基站上的标识区域相对于所述清洁机器人的第一位置；并基于所述图像数据，确定所述标识区域相对于所述清洁机器人的第二位置；所述标识区域包含反光材料；基于所述第一位置和所述第二位置，控制所述清洁机器人向所述基站移动，以使所述清洁机器人返回至所述基站位置。
移动控制方法装置清洁机器人存储介质

[发明专利]可移动设备的控制方法、装置、可移动设备和存储介质-CN202210145556.4在审
发明人： 苟建松;韩冲;李松 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种可移动设备的控制方法、装置、可移动设备和存储介质。其中，可移动设备的控制方法包括：获取房间的地面特征信息；根据地面特征信息确定控制信息，并根据控制信息控制可移动设备工作。通过上述方式，可移动设备能够基于房间的地面情况，实现更加智能化、定制化的清洁，提高房间清洁的高效性、准确性。
移动设备控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人的回充方法和装置、电子设备和可读存储介质-CN202110747687.5在审
发明人： 苟建松;韩冲;李松 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的回充方法和装置、电子设备和可读存储介质。其中，机器人包括本体和充电装置，本体包括图像传感器，方法包括：确定本体的工作区域；根据工作区域，确定对应的运动路径；控制本体按照运动路径运动，并通过图像传感器获取对应的环境图像；根据环境图像，确定充电装置对应的回充坐标；控制本体运动至回充坐标。本申请提供的实施例能够识别多种不同类型的充电设备，使得机器人本体可以“就近”寻找可用的充电装置，而无需回到“起点”，提高了机器人本体的充电效率。
机器人方法装置电子设备可读存储介质

[实用新型]一种全自动线纹尺检定装置-CN201621322602.X有效
发明人：路瑞军;李元耀;刘红光;苟建松;郑镕浩 -专利权人：天津市计量监督检测科学研究院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及线纹尺检定技术领域，尤其是涉及一种全自动线纹尺检定装置，包括一检定台，该检定台的一侧端部安装有一用于固定待检尺和被检尺端部并调整零位的调零固定装置，与所述调零固定装置位置相对应的检定台另一侧端部平行间隔安装有两定滑轮，该两定滑轮表面制出的凹槽用于容置待检尺和被检尺尺带的另一侧端部，所述检定台上端放置有一移动车，该移动车可沿检定架进行往复移动，所述移动车底部安装有采集镜头，该采集镜头位于待检尺和被检尺上方的对应位置用于采录待检尺和被检尺图像，所述移动车内安装有中央控制模块，与该中央控制模块连接安装有图像采集模块，图像采集模块的控制端与采集镜头相连接。
一种自动线检定装置

[发明专利]基于异步到达时间差的双曲线定位方法-CN201610497916.1在审
发明人：陈晓禾;苟建松;郭宇;韦阳;郭健 -专利权人：陈晓禾
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本案涉及一种基于异步到达时间差的双曲线定位方法，包括：设置至少一个具备接收和识别信号的基站；设置至少两个具备接收、发送和识别信号的参考节点；且基站、任意一个参考节点和待定位的目标节点三者不共线；目标节点广播信号；基站和参考节点接收目标节点发出的信号；参考节点在接收到目标节点发出的信号后，向基站发送信号；利用两种信号到达基站的时间差，来计算出目标节点的位置。本案提出的位置测算模型，作为一种室内定位方法，适用于区域内携带目标节点的人/物需要受控制台调配监控的场合；本方法成本低功耗小，系统易搭建、组网，避免了不同基站与参考节点间时间同步的问题，使定位系统更加简单、易扩展，具有很高的能效性。
基于异步到达时间差双曲线定位方法

[实用新型]一种具有开启式结构的活塞环自动检测分选机-CN201320804883.2有效
发明人：周忠;王仲;肖静岚;付鲁华;施向东;苟建松;朱飞;郑镕浩 -专利权人：常州南车柴油机零部件有限公司;天津大学
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有开启式结构的活塞环自动检测分选机，其中具有开启式结构的活塞环自动检测分选机，包括闭口间隙测量装置、压料装置、操控箱、光密封度测量装置、工作台、环规、压料盘、闭口间隙测量装置支架、光密封度测量装置支架和操控箱支架；操控箱固定在操控箱支架上，操控箱支架与工作台转动连接；环规安装在工作台上；闭口间隙测量装置支架和光密封度测量装置支架可翻转地固定在环规的两侧；闭口间隙测量装置和光密封度测量装置分别固定在闭口间隙测量装置支架和光密封度测量装置支架上；压料装置可翻转地固定在工作台的后部；压料盘固定在压料装置上，并位于环规上方。本实用新型能够快速、轻松地更换被检活塞环的品种。
一种具有开启结构活塞环自动检测分选

[发明专利]一种具有开启式结构的活塞环自动检测分选机及其检测方法-CN201310660809.2有效
发明人：肖静岚;王仲;周忠;付鲁华;施向东;苟建松;朱飞;郑镕浩 -专利权人：常州南车柴油机零部件有限公司;天津大学
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有开启式结构的活塞环自动检测分选机及其检测方法，其中具有开启式结构的活塞环自动检测分选机，包括闭口间隙测量装置、压料装置、操控箱、光密封度测量装置、工作台、环规、压料盘、闭口间隙测量装置支架、光密封度测量装置支架和操控箱支架；操控箱固定在操控箱支架上，操控箱支架与工作台转动连接；环规安装在工作台上；闭口间隙测量装置支架和光密封度测量装置支架可翻转地固定在环规的两侧；闭口间隙测量装置和光密封度测量装置分别固定在闭口间隙测量装置支架和光密封度测量装置支架上；压料装置可翻转地固定在工作台的后部；压料盘固定在压料装置上，并位于环规上方。本发明能够快速、轻松地更换被检活塞环的品种。
一种具有开启结构活塞环自动检测分选及其检测方法

[发明专利]一种基于时间基准的角坐标构建方法-CN201310391150.5有效
发明人：付鲁华;王仲;李兴强;苟建松;吴翔宇 -专利权人：天津大学
申请日： 2013-08-30 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时间基准的角坐标构建方法，所述方法包括以下步骤：获取具有周期性的时域信号系列；通过所述周期性的时域信号系列获取角坐标。本方法利用时域信号系列的周期性，构建了对应采样数据的角坐标。本方案针对角分度测量系统，提出了基于时基信号的角坐标构建技术，旨在利用时域信号系列的周期性，构建角坐标体系；避免采用角度测量装置及增加光、机、电等硬件系统的复杂性，简化整个测量系统。该方法大大降低了角度信息获取的难度和成本，结构简单，操作便捷，具有广泛的应用前景。
一种基于时间基准坐标构建方法

[实用新型]一种用于轻小环形工件的气动分选接料装置-CN201320291042.6有效
发明人：王仲;苟建松;兰太吉;赵娜;付鲁华 -专利权人：天津大学
申请日： 2013-05-24 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：一种用于轻小环形工件的气动分选接料装置，包括底部支撑架，所述的底部支撑架的上表面垂直设置有三个结构相同的分别对应工作台上合格品、不合格品和可修复品三个分选气嘴的接料柱，每一个接料柱的顶端都设置有用于接收所对应的分选气嘴吹过来的环形工件的接料机构，所述的接料柱的端部轴向形成有内螺纹，所述的接料机构通过螺栓连接在所述的接料柱的顶端。所述的底部支撑架为T形结构，所述的三个接料柱分别垂直设置在T形结构的底部支撑架的三个端杆上。本实用新型结构简单、易于实现，可作为对环形工件加工或参数检测的后续接料单元，与加工或参数检测主体没有电气联接，位置调整、元件更换和维护、结构改造更加简便易行，实现了对轻小环形工件的分选接料。
一种用于环形工件气动分选装置

[发明专利]一种用于轻小环形工件的气动分选接料装置-CN201310198933.1有效
发明人：王仲;苟建松;兰太吉;赵娜;付鲁华 -专利权人：天津大学
申请日： 2013-05-24 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： B07C5/38 文献下载
摘要：一种用于轻小环形工件的气动分选接料装置，包括底部支撑架，所述的底部支撑架的上表面垂直设置有三个结构相同的分别对应工作台上合格品、不合格品和可修复品三个分选气嘴的接料柱，每一个接料柱的顶端都设置有用于接收所对应的分选气嘴吹过来的环形工件的接料机构，所述的接料柱的端部轴向形成有内螺纹，所述的接料机构通过螺栓连接在所述的接料柱的顶端。所述的底部支撑架为T形结构，所述的三个接料柱分别垂直设置在T形结构的底部支撑架的三个端杆上。本发明结构简单、易于实现，可作为对环形工件加工或参数检测的后续接料单元，与加工或参数检测主体没有电气联接，位置调整、元件更换和维护、结构改造更加简便易行，实现了对轻小环形工件的分选接料。
一种用于环形工件气动分选装置

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