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[实用新型]一种全方位移动机器人-CN202220106631.1有效
发明人：李一明;刘永康;李红双;李明辉;苏靖博;臧福堃 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种全方位移动机器人，包括机架、控制器、电机、全向轮及行走球；控制器固设在机架内部，控制器内嵌装有陀螺仪和加速度传感器，控制器采用内置电池供电；电机与控制器电连接；电机数量为三台，三台电机均匀分布在机架底部，三台电机彼此之间相位角均为120°，三台电机与水平面夹角均为45°，三台电机的电机轴均倾斜朝下朝外设置，每一台电机的电机轴上均设有一个全向轮；行走球位于机架正下方，行走球同时与三个全向轮滚动接触配合；电机通过电机架和转接架与机架固连。本实用新型与传统的履带式及腿式移动机器人相比，具有更高的转弯自由度和流畅度，与传统的采用麦克纳姆轮的轮式机器人相比，具有更小的转弯阻力，对动力要求更低。
一种全方位移动机器人

[实用新型]一种基于海扁虫柔性侧鳍波动的仿生鱼-CN202123200809.3有效
发明人：刘永康;苏靖博;田付涛;姜雪蒙;束浩诚;李一明;李红双;刘锦 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A01K85/18 文献下载
摘要：一种基于海扁虫柔性侧鳍波动的仿生鱼，包括头部、躯干及尾部；头部和尾部分别连接在躯干前后两端；躯干由若干椎节单元体组成；椎节单元体包括椎节框架、曲轴、光轴及摆杆；曲轴两端通过轴承与椎节框架相连；光轴与曲轴平行分布，光轴两端通过轴承与椎节框架相连；摆杆采用直线型结构，摆杆沿长度方向分为单杆段和双平行杆段，摆杆单杆段上设有用于光轴穿行的圆孔；曲轴偏心段位于摆杆双平行杆段夹缝内；摆杆单杆段伸向椎节框架外侧；由曲轴、光轴及摆杆构成曲柄连杆机构，两个曲柄连杆机构在椎节框架内左右镜像对称分布；相邻椎节单元体之间通过万向联轴器连接曲轴；躯体同侧所有相邻曲轴偏心段的相位角相同；躯干两侧摆杆上对称镜像分布柔性鳍。
一种基于海扁虫柔性波动仿生

[实用新型]一种蛇形攀爬仿生机器人-CN202220117402.X有效
发明人：李一明;李明辉;于苏洋;李红双;刘永康;苏靖博;卢义山春;臧福堃 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种蛇形攀爬仿生机器人，包括头部、身躯及尾部，身躯由若干躯体单元节串联组成；头部与躯体单元节之间、相邻躯体单元节之间、躯体单元节与尾部均通过舵机相连；躯体单元节包括身躯骨架筒体、电机、齿轮、内齿圈及全向轮；身躯骨架筒体一端筒口固设有舵机转接支臂，另一端筒口固设有舵机安装支臂；舵机转接支臂用于连接相邻舵机的动力输出轴；电机固装在舵机转接支臂一侧的身躯骨架筒体内部，电机的电机轴与身躯骨架筒体的中轴线相平行；齿轮固装在电机轴上；舵机固装在舵机安装支臂上；全向轮通过轴承套装在身躯骨架筒体外侧；内齿圈套装在身躯骨架筒体外侧，内齿圈与全向轮轮盘同轴固连；身躯骨架筒体上设有豁口，齿轮通过豁口与内齿圈相啮合。
一种蛇形攀爬仿生机器人

[实用新型]一种不占用空间的残障人群智能安全升降台阶-CN202123212278.X有效
发明人：刘永康;李一明;安达;李红双;苏靖博;杨俊锋;刘锦 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B66B9/08 文献下载
摘要：一种不占用空间的残障人群智能安全升降台阶，包括箱体、下托板、上托板及升降台阶单元体；箱体为敞口矩形结构，台阶低处地面设有基坑，箱体位于基坑内，箱体上端面与台阶低处地面相平齐；下托板水平铺设在台阶低处地面上并与箱体铰接；上托板水平铺设在台阶高处地面上并与箱体铰接；若干升降台阶单元体沿台阶走向顺序设在箱体内；下上托板均内置有压力传感器。本方案能够在人行台阶形态与升降台阶形态间转换，在人行台阶形态下可供行人正常通行，当乘坐轮椅的残障人士需要通行时，可自动转换到升降台阶形态，用以辅助轮椅实现通行，实现了一机两用，与传统的轮椅通行坡道相比，不需要额外占用门前空间，并且在轮椅通行时可以有效保证通行安全性。
一种占用空间残障人群智能安全升降台阶