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[发明专利]利用众包数据构建高精度地图中的道路段切分方法及装置-CN202111640847.2有效
发明人：秦峰;王军;尹玉成;肖德雨;黄英强;李公维 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用众包数据构建高精度地图中的道路段切分方法及装置，首选获取众包数据中的原始轨迹数据，计算原始轨迹数据中各轨迹点的曲率，从原始轨迹数据中删除曲率大于曲率阈值的轨迹点，得到待切分轨迹数据；然后利用渐进扩展的滑动窗口对待切分轨迹数据进行轨迹段搜索，完成对道路段的切分。解决采集数据在经过道路切分后，道路片段内会存在大幅度转弯道路的问题。
利用数据构建高精度地图中的道路切分方法装置

[发明专利]基于轨迹过滤停止线的方法及系统-CN202211269236.6在审
发明人： 肖德雨;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹过滤停止线的方法及系统，其通过获取待定停止线及待定停止线周围阈值范围内的轨迹；并计算轨迹中每一个轨迹点的角度变化，根据轨迹点的角度变化得到轨迹的极值点，通过DBSCAN对极值点进行聚类，提取得到轨迹特征；寻找所有轨迹中距离待定停止线最近的基点轨迹点，根据所有基点轨迹点的轨迹特征自待定停止线中判断得到正确的停止线。本发明所述基于轨迹过滤停止线的方法能够获得可信度更高的停止线，为自动驾驶的行为决策提供更好的支持，且该方法执行简便快捷，鲁棒性高。
基于轨迹过滤停止方法系统

[发明专利]基于停止线相对位置的斑马线融合方法及系统-CN202011460637.0有效
发明人： 肖德雨;朱紫威;秦峰;王军;尹玉成;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于停止线相对位置的斑马线融合方法及系统，其通过将斑马线的中心点与所有停止线的中心点进行匹配，查找与所述斑马线相匹配的停止线；然后根据斑马线的中心点和与其相匹配的停止线的中心点之间的方向向量在所述停止线的速度方向向量上的投影，对斑马线的中心点进行调整；最后将所有调整后的斑马线中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据聚类中心点与斑马线两长条边的位置关系，得到最终斑马线位置，从而根据停止线与斑马线之间的逻辑关系对融合的斑马线进行调整，使得斑马线的位置符合逻辑，为自动驾驶的行为决策提供更好的支持。
基于停止相对位置斑马线融合方法系统

[发明专利]斑马线纠正方法、电子装置和存储介质-CN202011411562.7有效
发明人：秦峰;尹玉成;朱紫威;肖德雨;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-05 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种电子装置、斑马线纠正方法和存储介质，该方法包括：获取众包轨迹数据，所述众包轨迹数据包括多辆车的轨迹数据，其中每辆车的轨迹数据包括多个轨迹点；对每辆车的轨迹数据进行预处理，得到预处理后的众包轨迹数据；从所述预处理后的众包轨迹数据中去除掉头轨迹，得到去除后的众包轨迹数据；获取采集的斑马线数据；根据所述斑马线数据及所述去除后的众包轨迹数据，对所述斑马线数据进行调整，得到调整后的斑马线；获取所述调整后的斑马线的中心点集；对所述调整后的斑马线的中心点集进行聚类，确定聚类中心点；根据所述聚类中心点、调整后的斑马线及所述去除后的众包轨迹数据，确定新的斑马线。本发明能提高斑马线的绘制精度。
斑马线纠正方法电子装置存储介质

[发明专利]交通标志数据处理方法、电子装置和存储介质-CN202011407897.1有效
发明人：秦峰;尹玉成;朱紫威;肖德雨;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-05 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开一种电子装置、交通标志数据处理方法和存储介质，该方法包括：获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括多个交通标志牌；计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点；根据每个交通标志牌的中心点，将包含所述多个交通标志牌的区域划分成多个子区域；扩充每个子区域，得到每个子区域对应的扩充后的区域；基于每个扩充后的区域，确定每个子区域中待处理数据；利用多进程机制，将每一个子区域内待处理数据依次传递进入进程中，并确定所有子区域的交通标志数据的处理结果；对所有子区域的交通标志数据的处理结果进行融合处理，得到融合处理后的交通标志数据。本申请实施例能实现提高地图制作的速度，提高地图制作的精度。
交通标志数据处理方法电子装置存储介质

[发明专利]车道线众包数据的多道路片段数据的快速融合优化方法-CN201911351728.8有效
发明人：秦峰;尹玉成;朱紫威;肖德雨;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道线众包数据的多道路片段数据的快速融合优化方法，包括：将多道路片段数据的坐标转换为平面坐标；设定起点形点和方向，对各个形点进行局部拟合优化，形成多段整条车道线；对车道线进行形点排序错误修改和错误断裂补全后生成车道线集。可以从杂乱的原始输入数据点中得到精度较高，且完整性、连续性较好的车道线形点，并可以得到车道线对应的直线方程，因而得到了矢量化的车道线数据；执行简便快捷，对输入数据的要求少，鲁棒性高，可以适应2D的车道线形点数据，可以适应复杂的城区道路数据，相比现有的车道线聚类算法具有明显优势。
车道线众包数据多道片段快速融合优化方法

[发明专利]基于道路结构的杆状物融合方法及系统、服务器及介质-CN202011460626.2有效
发明人： 肖德雨;朱紫威;秦峰;王军;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于道路结构的杆状物融合方法及系统、服务器及介质，其通过将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，根据道路结构对杆状物的中心点进行调整，即根据杆状物的中心点以及片段道路的中心点确定该杆状物所在片段道路，根据杆状物的中心点及其所在片段道路的左、右最外侧车道线的中心点来确定该杆状物所对应的车道线，根据杆状物的中心点在所对应的车道线上的投影对杆状物的中心点进行调整；然后对杆状物调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据道路结构对聚类中心点再次进行调整，得到最终杆状物位置，从而基于附近地图要素实现杆状物的融合，使输出的杆状物具有更好的位置精度，能够更好的为车辆行驶决策提供帮助。
基于道路结构杆状融合方法系统服务器介质

[发明专利]高精度地图斑马线融合方法、系统、服务器及存储介质-CN202011308915.0有效
发明人： 肖德雨;朱紫威;秦峰;王军;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度地图斑马线融合方法、系统、服务器及存储介质，所述高精度地图斑马线融合方法包括：采集车道线数据及斑马线四角数据，选择斑马线几何中心点最远的两侧车道线作为斑马线的起点及终点，并通过对多同一个路口所有斑马线的几何中心点及两侧边线的中心点进行聚类，最后根据聚类结果生成融合后的斑马线，解决了现有技术中存在的采集的高精度地图在同一个路口有多个斑马线数据且部分斑马线不完整的技术问题，达到了同一个路口只有一个完整斑马线且斑马线的位置与采集到的斑马线位置一致的技术效果。
高精度地图斑马线融合方法系统服务器存储介质

[发明专利]基于道路结构的地面标线融合方法及系统、服务器及介质-CN202011464141.0有效
发明人： 肖德雨;朱紫威;秦峰;王军;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于道路结构的地面标线融合方法及系统、服务器及介质，其通过将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，根据地面标线的中心点以及片段道路的中心点确定该地面标线所在片段道路；并根据地面标线的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该地面标线所在车道；再根据地面标线的中心点在车道的车道中心线上的投影对地面标线的中心点进行调整；最后对同一种地面标线调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，根据聚类中心点与地面标线两长条边的位置关系，得到最终地面标线位置，从而基于附近地图要素实现地面标线的融合，使输出的地面标线具有更好的位置精度，能够更好的为车辆行驶决策提供帮助。
基于道路结构地面标线融合方法系统服务器介质

[发明专利]一种基于蒙特卡洛优化的局部碎片地图匹配方法及装置-CN202111667417.X在审
发明人：王军;尹玉成;李公维;秦峰;肖德雨;黄英强 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于蒙特卡洛优化的局部碎片地图匹配方法及装置，所述方法包括：定义用于评估匹配好坏程度的能量函数；计算局部碎片地图A和B的面积及其重叠面积代入所述能量函数中计算初始能量值；对局部碎片地图B进行随机平移或旋转，代入能量函数计算新的能量值，比较新的能量值与初始能量值，若新的能量值较低，则接受局部碎片地图B此次平移或旋转操作，否则拒绝局部碎片地图B此次平移或旋转操作。通过蒙特卡洛采样方法将二维平面上复杂的几何形状之间的匹配问题转化成一个迭代求解的问题，算法实现简单，不依赖具体的匹配规则。
一种基于蒙特卡洛优化局部碎片地图匹配方法装置

[发明专利]一种基于车道线生成道路结构的方法及装置-CN202111623427.3在审
发明人： 肖德雨 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车道线生成道路结构的方法及装置，包括：获取车道线集合L＝{lj,j＝1,2,...,m}；任选一条车道线lj，并基于所选车道线lj绘制矩形框，根据所有车道线的形点与所述矩形框的位置关系，提取位于矩形框内的车道线；在矩形框中任选一条车道线lk，并根据矩形框中的其他车道线与车道线lk的相对位置关系，绘制片段道路结构；滑动所述矩形框，沿道路方向绘制多个片段道路结构，直至所有车道线均已参与道路结构的绘制，则输出由各片段道路结构构成的完整的道路结构集合。本发明通过借助车道线生成完整的道路结构，更好的为车辆行驶决策提供帮助。
一种基于车道生成道路结构方法装置

[发明专利]一种车道线的多道路片段的众包数据快速融合优化方法-CN201911350314.3有效
发明人：朱紫威;秦峰;肖德雨;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道线的多道路片段的众包数据快速融合优化方法，包括：建立车道线局部分段函数模型，对各个形点进行局部拟合优化，形成一段车道线；根据局部分段函数模型建立全局车道线模型，生成多段整条车道线；对车道线进行错误断裂和错误连接处理，生成车道线集。可以从杂乱的原始输入数据点中得到精度较高，且完整性、连续性较好的车道线形点，并可以得到车道线对应的直线方程，因而得到了矢量化的车道线数据；执行简便快捷，对输入数据的要求少，鲁棒性高，可以适应3D的车道线形点数据，可以适应复杂的城区道路数据，相比现有的车道线聚类算法具有明显优势。
一种车道多道片段数据快速融合优化方法

[发明专利]一种高精度地图停止线融合方法、系统、服务器及存储介质-CN202011496878.0有效
发明人： 肖德雨;朱紫威;秦峰;王军;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度地图停止线融合方法、系统、服务器及可读存储介质，本发明通过计算所有停止线的线段中点，获取与所述停止线的线段中点欧拉距离最小的预设长度的片段道路，并根据所述片段道路中的车道线调整所述停止线的线段中点，然后对所有调整后的停止线的线段中点进行聚类，得到聚类后的线段中点，最后根据所述聚类后的线段中点及所述片段道路中的车道线生成融合后的停止线，解决了现有技术中采集的停止线可能存在较大误差与其它地图要素不匹配的技术问题，达到了提高停止线的位置精度，更好的为自动驾驶车辆提供帮助的效果。
一种高精度地图停止融合方法系统服务器存储介质

[发明专利]一种地面标线误识别检测纠正方法及系统-CN202111410280.X在审
发明人：秦峰;王军;尹玉成;肖德雨 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种地面标线误识别检测纠正方法及系统，该方法包括：获取众包采集的斑马线数据和地面标记数据，基于所有斑马线和地面标记的外接矩形坐标点，通过DBSCAN聚类得到斑马线簇和地面标记簇；当数据簇中存在不同类别的坐标点，则将对应的区域判定为误识别区域；基于k－means算法对误识别区域坐标点进行聚类分析，判定坐标点对应的交通标识类型，并纠正误识别数据。通过该方案可以实现地面标线误识别自动检测、纠正，有效提高了检测筛选误识别数据的效率，降低漏检概率。
一种地面标线识别检测纠正方法系统

[发明专利]一种众包数据切分方法、系统、电子设备及存储介质-CN202111402050.9在审
发明人：秦峰;王军;尹玉成;肖德雨 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种众包数据切分方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：分别构建构建车辆轨迹段连通索引、斑马线连通索引；基于networkx构建斑马线连通图和轨迹连通图；将每组边的首尾节点作为任务索引添加至切分索引集合，根据任务索引查找轨迹连通图中包含首尾节点的节点集合，并在轨迹连通图中查找节点集合对应的可连通路径，根据可连通路径中的节点，获取对应的所有轨迹数据，遍历切分索引集合得到众包数据切分后的数据。从而可以提高数据切分效率，减少人力、时间的耗费，并保障切分的准确性。
一种数据切分方法系统电子设备存储介质

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