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[发明专利]一种堆垛机货叉运行状态监控方法及系统-CN202111534814.X有效
发明人：余国俊;杨海飞 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种堆垛机货叉运行状态监控方法及系统，包括以下步骤：以固定的采样周期获取多次货叉工作周期中电机的输出力矩；以采样节点为横坐标绘制货叉工作周期内的输出力矩曲线；拟合多次货叉工作周期的输出力矩曲线，得到相同采样节点对应的平均力矩曲线并作为基准曲线；根据实际货物属性及电机功率设定一力矩正常波动区间值，以及根据采样周期设置一监控延时值；在对该货位取放实际货物过程中，实时获取电机的输出力矩，当实时力矩值与对应基准曲线上同一时刻的力矩值差值大于正常波动区间值，且持续时间超过监控延时值，则输出报警信号并控制电机停止动作。本发明通过货叉电机的输出力矩测量分析货叉运行中是否存在风险，及时预警。
一种堆垛机货叉运行状态监控方法系统

[发明专利]一种门窗架挡边零件分拣配套系统-CN202310733818.3在审
发明人：陶朗;孙进南;白雪媛 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种门窗架挡边零件分拣配套系统，其包括：托盘输入线，托盘输入线上输送有多个零件托盘，同一类型的挡边零件归集在一个零件托盘内，每一个挡边零件上均设有信息条码；第一桁架机械手布置在托盘输入线的上方且抓取挡边零件至单个零件输入线上，单个零件输入线的两侧设有条码识别器；集货配套储存组件包括储货框架及带货叉的升降机构，储货框架上具有多个成套零件归置位，升降机构将单个零件输入线上的不同挡边零件归集到成套零件归置位上或者升降机构将成套零件归置位上的成套零件取出至配套零件输出线上；控制系统与第一桁架机械手、条码识别器、升降机构、单个零件输入线、配套零件输出线电信号连接控制整个零件配套过程。
一种门窗架挡边零件分拣配套系统

[实用新型]一种堆垛机水平导向结构-CN202320017186.6有效
发明人：黄志程 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种堆垛机水平导向结构，包括横梁，所述横梁一端设有支座，所述支座与横梁通过弹性连接件连接，所述横梁一侧设有导轨；导向组件，所述导向组件包括连接轴，所述连接轴与支座向外伸出的连接板连接，且连接轴上旋转连接有导向块，所述导向块侧壁与导轨接触并沿导轨转动。本实用新型的一种堆垛机水平导向结构能够延使用寿命，且更换零件方便。
一种堆垛水平导向结构

[实用新型]一种堆垛机提升用可调式导向轮装置-CN202320249563.9有效
发明人：王傲群;宋艳萍;周维存 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：实用新型涉及一种堆垛机提升用可调式导向轮装置，包括：托架，与堆垛机可拆卸连接；转板，设有两个导向轮安装孔和中心轴安装孔，两个导向轮安装孔沿Y方向排布，两个导向轮安装孔和中心轴安装孔，三者呈三角形排布且均在X方向延伸；中心轴，与托架固定连接，中心轴与中心轴安装孔转动连接；两个导向轮，转动连接有导向轮轴，导向轮轴连接在导向轮安装孔中；复位机构，位于中心轴下方，复位机构连接在转板和托架之间，且在Z方向伸缩，X方向、Y方向以及Z方向组建为三维坐标系。实用新型避免载货台在运行时容易抖动以及导向轮容易有异响的情况，另外降低导向轮的磨损，降低损耗。
一种堆垛提升调式导向装置

[发明专利]一种货物尺寸检测装置及仓储系统-CN202310009187.0在审
发明人：付长梦;余国俊 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种货物尺寸检测装置，包括长方体框架结构与三对设置于长方体框架上，用于获取经过货物长宽高的测量光栅；该装置实现了对货物尺寸数据的准确测量。基于上述货物尺寸检测装置的货物仓储系统包括货物尺寸检测装置；执行单元，用于搬运所述待出库货物与待入库货物；仓库管理单元，与所述货物尺寸检测装置的控制器通讯连接，获取当前待入库货物的入库尺寸数据，并根据所述入库尺寸数据与货位存放利用率匹配指定货位，生成入库任务报文；根据待出库货物的货位坐标，生成出库任务报文；仓库控制单元，与所述仓库管理单元、执行单元通讯连接，获取所述入库任务报文与所述出库任务报文，以便调度所述执行单元进行货物搬运。
一种货物尺寸检测装置仓储系统

[发明专利]一种超长堆垛机装置-CN202111677752.8有效
发明人：徐孝琴;杨海飞 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种超长堆垛机装置，包括机架、载货机构、起升机构以及行走机构，机架包括位于其行走方向两端的两个立柱结构，两个立柱结构之间设有上下布置的上连接杆和下连接杆，上连接杆和下连接杆中的每一者两端分别挠性连接两个立柱结构以使两个立柱结构可相对上下浮动，载货机构包括一载货台和两个升降支架，载货台的两端分别挠性连接两个升降支架以使载货台的两端可相对上下浮动，两个升降支架分别可升降的连接两个立柱结构。本发明可以浮动自我调节，能够避免整体结构的扭曲变形，也大大的降低了对加工工艺的要求，设备制造精度可降低，减轻了这个设备的重量，可实现超长堆垛机装置跨距的变更。
一种超长堆垛装置

[实用新型]一种窄巷道卷扬起升装置-CN202222968151.9有效
发明人：徐孝琴;韩承宪 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及起重设备技术领域，具体涉及一种窄巷道卷扬起升装置，用于物料在窄巷道内竖直方向上的牵引升降，所述起升装置包括操作机台和设置在所述操作机台上的卷筒和驱动机构；所述卷筒的轴线方向与所述窄巷道的深度方向平行；所述卷筒的表面设置有第一绳槽和第二绳槽，且所述第一绳槽和第二绳槽分别设置在所述卷筒轴向中部的两侧，所述第一绳槽和第二绳槽分别用于收卷两组牵引绳；所述驱动机构包括减速电机和驱动轴，所述驱动轴连接所述减速电机的动力输出端，所述驱动轴的主体轴向穿入所述卷筒内、且通过胀紧联结套固定。本实用新型改变卷筒安装方向并合理控制扭矩，使设备不受巷道宽度限制、适配更多减速电机型号，节约成本。
一种窄巷扬起装置

[实用新型]一种堆垛机起升钢丝绳检测装置-CN202222979302.0有效
发明人：马啸;宋艳萍;周维存 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种堆垛机起升钢丝绳检测装置，包括：底座，所述底座上可拆卸连接有弱磁检测组件、磁规划记忆组件和数采转换组件，且弱磁检测组件和磁规划记忆组件沿着钢丝绳位于同一轴线上；导向轴，所述导向轴通过至少一根导向轴筋板与所述底座连接并相对导向轴筋板固定；滑轮组件，所述滑轮组件同时与弱磁检测组件和磁规划记忆组件沿着钢丝绳位于同一轴线上，且导向轴穿过滑轮组件并与滑轮组件同时铰接和滑动连接。本实用新型的一种堆垛机起升钢丝绳检测装置检测效率高且人工成本低。
一种堆垛机起升钢丝绳检测装置

[发明专利]堆垛机用自动防摇摆装置、堆垛机及相应的防摇摆方法-CN202110759939.6有效
发明人：王建兴;徐孝琴;周维存 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种堆垛机用自动防摇摆装置、堆垛机及相应的防摇摆方法，包括：横梁臂、位于横梁臂顶部的位置传感器和位于横梁臂底部的止摆装置，止摆装置包括：两个制动轮和刹车装置，刹车装置包括：循环球式丝杆螺母、双头主轴电机、万向节、变距丝杆、刹车皮和复位装置，变距丝杆与循环球式丝杆螺母螺纹连接，刹车皮设置在制动轮底侧周围，刹车皮两端与变距丝杆两端螺纹连接，复位装置固定在循环球式丝杠螺母和刹车皮两端之间，双头主轴电机两端分别通过万向节连接变距丝杆。根据本发明的堆垛机用自动防摇摆装置不仅可以自动识别摇摆并快速通过电机制动制动轮实现制动，而且能够在摇摆停止后及时关闭制动并恢复原始工况。
堆垛自动摇摆装置相应方法

[实用新型]一种基于堆垛机的人员保护系统-CN202223119873.3有效
发明人：倪立诚;米晨阳 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于堆垛机的人员保护系统，包括摄像头，多个摄像头安装在堆垛机的顶部以采集堆垛机上的图像；驱动控制模块连接有变频器以控制堆垛机的运行状态；摄像头、PLC控制器、变频器和驱动控制模块通过信号电缆依次连接，PLC控制器通过以太网线分别与摄像头和变频器数据传输，PLC控制器包括人脸识别计算功能块和速度计算功能块，人脸识别计算功能块根据摄像头采集的图像识别人脸，判断堆垛机上是否有人员存在，速度计算功能块通过变频器采集驱动控制模块的速度，并通过变频器控制驱动控制模块。本实用新型结构简单，提高了检测精度，安全可靠，实现了对人员安全的保护，减少了现场调试难度和时间成本，仓库作业效率得到显著提高。
一种基于堆垛人员保护系统

[发明专利]一种堆垛机用超长载货台-CN202110765863.8有效
发明人：徐孝琴;宋艳萍;王建兴 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种堆垛机的超长载货台，主要由水平框架、垂直框架、货叉、悬臂和导轮组成；垂直框架对称焊接固定在水平框架的两端，悬臂通过螺栓固定在两侧的垂直框架上，对称设置；水平框架主要由两根工字钢组成，两者间距可为0.5‑1m，水平框架的整体长度不低于16米；货叉叉体2个以上，等间距的设置于水平框架上；本发明实现了自动化立体仓储中超长货物的安全装载。
一种堆垛超长载货

[发明专利]一种超长多巷道共用的桥式堆垛机-CN202110765881.6有效
发明人：徐孝琴;宋艳萍;王建兴 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明为一种超长多巷道共用的桥式堆垛机，包括水平运行机构、载货台和起升运行机构；起升运行机构一端固定于水平运行机构，一端连接载货台，主要用于升降载货台，并可将载货台收入水平运行机构腹部；水平运行机构设置在货架上部，可携带载货台在货架上部的地轨上水平运行，并通过起升运行机构实现载货台在货架不同巷道间升降；本发明取消了传统堆垛机的立柱结构，借用货架设置的H型钢进行导向；实现多巷道共用，提高了堆垛机的输送效率；堆垛机长度可达16‑20m，能够完成钢材等超长物料的输送。
一种超长巷道共用堆垛

[实用新型]柔性称重装置及堆垛机-CN202222798469.7有效
发明人：宋艳萍;周维存 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柔性称重装置及堆垛机，包括称重传感器；第一柔性部件，所述第一柔性部件包括轴承和转轴，所述转轴能够转动地连接所述轴承，所述称重传感器与所述转轴相连接，所述称重传感器的检测受力方向垂直于所述转轴的轴向；第二柔性部件，所述第二柔性部件连接所述称重传感器，所述第二柔性部件上设置有支撑，所述支撑向所述轴承所在的方向延伸。该装置通过支撑减少碰撞产生的误差、损坏，延长传感器使用寿命、提高测量精准度，通过转轴与轴承的微动旋转对传感器进行角度的调整，使货物在称重传感器上的施力方向始终平行于称重传感器的受力检测方向，传感器因此受力均匀从而令测量误差减小至±1kg以内，同时安装、拆卸十分方便。
柔性称重装置堆垛

[实用新型]一种地轨及维修装置-CN202223038533.8有效
发明人：唐星宇;马啸;宋艳萍 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种地轨及维修装置，包括主体，所述主体底部设有底座；凸块单元，其设置在所述主体的顶部，所述凸块单元沿着与所述主体长度方向垂直的方向设置，所述凸块单元包括连接部与弯折部，所述连接部的一端与所述主体相连，所述连接部的另一端与所述弯折部相连，所述弯折部沿所述主体的高度方向延伸，所述凸块单元用于与维修车的导轮接触；安装槽，其设置在所述底座的底部。本实用新型的地轨主要适用于巷道内的维修车及堆垛机，能够提供容纳开关底座及其他装置的空间，从而为其他设备进出巷道留出空间，节省了空间，整体便于安装，具有导向功能，还具有防止维修车倾倒的功能。
种地维修装置

[实用新型]一种钢材运输炮车-CN202222245762.0有效
发明人：庞经纬;宋艳萍;周维存 -专利权人： 罗伯泰克自动化科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B62B1/10 文献下载
摘要：本实用新型属于输送工具技术领域，具体涉及一种钢材运输炮车，包括车身、车轮和扶手，所述车身包括主体框架和支撑框架；所述主体框架包括顶部框架和设置在所述顶部框架上安装支架，所述安装支架的底部设有带座轴承；所述车轮通过轴安装在带座轴承上；所述轴上设有连接法兰板，所述连接法兰板与所述车轮的轮毂相连接；所述支撑框架设置于所述主体框架的两端，包括横杆和设置于所述横杆两端的支撑杆；所述支撑杆的底部向远离所述车轮的方向倾斜，支撑杆的底部高度高于所述车轮的底部高度。本实用新型整体安装拆卸简单，轴承润滑维护、轮胎更换方便；采用该结构，可配合叉车运输重量在6t以内的大型钢材。
一种钢材运输炮车

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