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[发明专利]一种基于机动约束和增量滤波的SINS自辅助导航方法-CN202210617248.7在审
发明人：吴小强;刘锡祥;王子璇;黄永江;罗浩;程相智 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于机动约束和增量滤波的SINS自辅助导航方法，1驱动AUV做水平方向上的周期性稳态运动，在向指定方向机动的同时，为导航坐标系下的速度添加高频分量；2获取安装在水下AUV上的惯性传感器实时数据；3将步骤2中获得的导航坐标系下的水平速度输入至高通滤波器中，获得一组剔除了低频误差分量的导航坐标系下的水平速度量；4建立卡尔曼滤波器，将步骤3中获得的速度分量的增量作为卡尔曼滤波器的量测量输入至卡尔曼滤波器中，将获得的速度误差量进行补偿，获得自辅助补偿后的高精度定位值。本发明有效解决了SINS定位误差随时间发散的问题，与纯SINS解算的定位方案相比，可以将速度误差限制在一个很小的范围内,对定位精度有较大的提升。
一种基于机动约束增量滤波 sins 辅助导航方法

[发明专利]一种航空用三目异光源摄像头及其测距及定位方法-CN202010030419.7在审
发明人：张冠宇;李爽;郭永甲;程相智;张刘;许皓;郑潇逸 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：一种航空用三目异光源摄像头及其测距及定位方法，涉及红外测距技术领域，包括可见光从摄像头、第一远红外主摄像头、第二远红外主摄像头、摄像头安装箱、安装底板和VGA转换插头，可见光从摄像头设置在摄像头安装箱上，第一远红外主摄像头设置在摄像头安装箱上，第二远红外主摄像头设置在摄像头安装箱上，摄像头安装箱设置在安装底板上，VGA转换插头设置在摄像头安装箱下部，本发明结构简单、固定方便，操作方便，使得获得的测量结果更加准确，精准，可见光主摄像头以及两个红外摄像头的位置固定，通过紧固螺栓连接在镜头安装箱的螺纹孔内，由于摄像头的相对位置比较固定，同时各个摄像头的参数不发生变化。
一种航空用三目异光源摄像头及其测距定位方法

[发明专利]私有云条件下的大数据混合调度模型-CN201610405363.2在审
发明人：何东之;黄樟钦;程相智 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及云计算和大数据技术领域，特别是一种私有云条件下的大数据混合调度模型，包含了访问控制模块、任务分解模块、基于虚拟资源的全局调度器模块、资源虚拟化映射模块、虚拟资源监控模块、物理资源监控模块、基于物理资源的局部调度器模块。本发明为包含物理资源调度和虚拟资源调度，全局调度和局部调度的混合调度器，将用户任务分解为多个独立的子任务并分配到不同的集群或计算节点上，保证任务的并行快速执行，减少网络和数据迁移代价，而且利用物理资源调度对子任务的进一步分解，最大化集群资源的利用，进一步减少任务执行时间。
私有条件下数据混合调度模型