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[发明专利]转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202311020858.X在审
发明人：薛鹏程;祝怀男;王丹清;薛彬 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种转向控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据安全距离和制动加速度，获取测试车辆在样本速度下转向避开测试障碍物的至少一个备选参数组，以及获取每个备选参数组对应的转向最小距离和侧向加速度；根据每一个备选参数组对应的转向最小距离和侧向加速度，从至少一个备选参数组中确定样本速度对应的样本参数组；根据样本速度对应的样本角度，获取角度确定函数，以及根据样本速度对应的样本角速度，获取角速度确定函数；在目标车辆满足转向控制条件的情况下，基于目标车辆的行驶速度、制动加速度、角度确定函数和角速度确定函数，控制目标车辆进行转向。采用本方法能够在紧急转向过程中，提高目标车辆的车身平稳性。
转向控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]考虑目标表面覆盖特征的毫米波雷达目标可见性判断方法-CN202110403866.7有效
发明人：詹军;杨凯;祝怀男;姜勐;曹子坤;仲昭辉;王战古 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑目标表面覆盖特征的毫米波雷达目标可见性判断方法，分别建立目标车辆外表面积水、积雪以及其他杂物覆盖模型；使用射线矩阵法对毫米波雷达探测范围内的车辆之间的遮挡关系进行计算，输出车辆外表面每个反射面的实际可见面积与该反射面面积的比值；使用物理光学近似算法对车辆外表面各反射面的RCS值进行计算，输出车辆各反射面未被遮挡时的RCS值；将目标车辆外表面积水、积雪以及杂物覆盖模型应用到目标车辆的各个反射面的RCS计算中，计算不同材质目标物体反射面对毫米波雷达反射强度的影响系数；计算出目标物体各反射面的实际反射强度值，通过与预设的可见性阈值进行比较得出目标物体的可见性。
考虑目标表面覆盖特征毫米波雷达可见判断方法

[发明专利]一种基于3D信息的毫米波雷达模型目标可见性判断方法-CN202011081805.5有效
发明人：詹军;杨凯;王战古;祝怀男 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D信息的毫米波雷达模型目标可见性判断方法，包括以下步骤：将场景建模时生成的目标物体的状态信息以及3D模型信息存储在对应的链表中，作为毫米波雷达模型进行遮挡计算和RCS计算的输入数据；建立毫米波雷达模型，首先在毫米波雷达模型中进行基于几何图形学的目标物体遮挡计算，得出完全被遮挡的物体并标记为不可见物体；对于未被完全遮挡的物体，计算其可见区域并输出；根据步骤一存储的目标物体的3D模型信息及状态信息计算目标物体可见区域的回波强度值；进行目标可见性判断：将计算出的目标物体可见区域回波强度值与毫米波雷达模型中预设的雷达回波强度可见门限值进行比较，判断得到目标物体最终的可见性。
一种基于信息毫米波雷达模型目标可见判断方法

[发明专利]一种燃料电池汽车氢消耗测试方法-CN201911220225.7有效
发明人：詹军;祝怀男;肖阳;管欣;杨得军;王战古;杨凯;董学才;刘荣 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明属于燃料电池汽车氢消耗测试技术领域，具体涉及一种燃料电池汽车氢消耗测试方法；利用汽车驾驶模拟器对燃料电池汽车的氢消耗进行虚拟测试，在汽车驾驶模拟器环境下，建立城市公路(含交通信号灯)、市郊公路、高速公路三种道路按固定比例组成的虚拟测试环境，随机选取30名包含各年龄段和性别的驾驶员，按照道路要求驾驶嵌入汽车驾驶模拟器的燃料电池汽车，通过统计分析30名驾驶员的氢消耗来测试燃料汽车的实际氢消耗。
一种燃料电池汽车消耗测试方法

[发明专利]一种交通拥堵辅助系统测试方法-CN202010331720.1有效
发明人：詹军;刘荣;杨凯;王战古;董学才;祝怀男;管欣;杨得军;郭学立;段春光 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通拥堵辅助系统测试方法，详细给出了交通拥堵辅助系统的测试工况定义和测试流程，测试工况既考虑了对交通拥堵辅助系统系统纵向性能的测试评价，又考虑了对交通拥堵辅助系统系统横向性能的评价；提出的12类测试工况，利用参数组合的方式生成78个测试用例，可以对交通拥堵辅助系统系统可能面对的各种交通场景进行全面的性能测试；选取评价指标并给出推荐限值范围，便于在测试时发现交通拥堵辅助系统系统控制性能不足之处，给后续算法的改进工作提供参考，对指导交通拥堵辅助系统系统的研发、上市测试评价具有重要的意义。
一种交通拥堵辅助系统测试方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达模型的目标可见性判断方法-CN201910270687.3有效
发明人：詹军;董学才;段春光;王战古;刘荣;杨凯;祝怀男 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波雷达模型的目标可见性判断方法，解决智能汽车仿真测试中利用虚拟传感进行目标可见性判断的问题，提高虚拟传感器模型的精度，同时满足仿真效率的要求。包括以下步骤：目标车辆信息检测，对探测目标车辆信息进行获取；目标车辆反射强度模拟：将所有目标车辆，根据几何裁剪方法遍历所有目标车辆，对存在可见部位的目标车辆计算其可见部位的信息，计算目标车辆反射强度；目标车辆可见性判断：根据步骤二计算出的目标车辆反射强度值，对目标车辆的可见性进行分析，并将可见目标车辆的信息，按照真实毫米波雷达感知对象的表达形式进行转换输出。
目标车辆可见性毫米波雷达反射可见部位虚拟传感器车辆信息仿真测试仿真效率几何裁剪计算目标强度模拟探测目标信息检测智能汽车遍历传感感知虚拟输出转换分析