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[实用新型]柔轮和谐波减速器-CN202223245922.8有效
发明人：蔡达成;唐江枫;刘云飞;石立腾;谷甲甲;张皓 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种柔轮和谐波减速器。该柔轮包括齿圈(301)、筒体(302)和筒底(304)，齿圈(301)设置在筒体(302)的外周壁上，筒底(304)连接在筒体(302)的底部，柔轮满足：其中T为柔轮的承载能力参数，δ为齿圈壁厚，H为柔轮材料硬度，dm为柔轮中性圆直径，w0为柔轮径向变形量，KR为柔轮强度系数，kH为材料硬度系数，s为柔轮齿圈处的筒体厚度。根据本实用新型的柔轮，能够增强柔轮抗拉强度，提高柔轮承载能力和传动性能。
谐波减速器

[发明专利]一种谐波齿轮传动装置及工业机器人-CN202211551785.2在审
发明人： 石立腾;程中甫;谷甲甲;蔡达成;刘云飞;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种谐波齿轮传动装置及工业机器人。谐波齿轮传动装置包括：主驱动电机；补偿电机；谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与输入刚性齿轮和输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与柔性齿轮环套设置的波发生器，其中输入刚性齿轮与主驱动伺服电机的转子传动连接，波发生器与补偿电机的转子传动连接且与柔性齿轮之间能够滑动配合；补偿制动机构，包括第一制动件、第二制动件及制动驱动件，第一制动件与补偿电机的转子连接，第二制动件与制动驱动件连接。本发明采用双电机结构，通过主驱动伺服电机和减速器本体误差补偿电机协同工作。
一种谐波齿轮传动装置工业机器人

[发明专利]一种谐波齿轮传动装置、减速器及工业机器人-CN202211552318.1在审
发明人： 石立腾;程中甫;谷甲甲;蔡达成;刘云飞;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。谐波齿轮传动装置包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，柔性齿轮与刚性齿轮环套设置，并能够使第一环形齿和第二环形齿啮合；波发生器，与柔性齿轮环套设置，波发生器具有与第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分第二配合面与第一配合面滑动配合，第一配合面和第二配合面之间形成有大小变化的间隙，间隙中填充有润滑剂，其中，在波发生器转动时，波发生器的部分第二配合面相对第一配合面滑动，使柔性齿轮形变以使第一环形齿和第二环形齿部分啮合。
一种谐波齿轮传动装置减速器工业机器人

[实用新型]一种谐波齿轮传动装置及工业机器人-CN202223249143.5有效
发明人： 石立腾;程中甫;谷甲甲;蔡达成;刘云飞;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种谐波齿轮传动装置及工业机器人。谐波齿轮传动装置包括：主驱动伺服电机；补偿电机；谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与输入刚性齿轮和输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与柔性齿轮环套设置的波发生器，其中输入刚性齿轮与主驱动伺服电机的转子传动连接，波发生器与补偿电机的转子传动连接且与柔性齿轮之间能够滑动配合；补偿制动机构，包括第一制动件、第二制动件及制动驱动件，第一制动件与补偿电机的转子连接，第二制动件与制动驱动件连接。本实用新型采用双电机结构，通过主驱动伺服电机和减速器本体误差补偿电机协同工作。
一种谐波齿轮传动装置工业机器人

[实用新型]一种谐波齿轮传动装置、减速器及工业机器人-CN202223249134.6有效
发明人： 石立腾;程中甫;谷甲甲;蔡达成;刘云飞;唐江枫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。谐波齿轮传动装置包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，柔性齿轮与刚性齿轮环套设置，并能够使第一环形齿和第二环形齿啮合；波发生器，与柔性齿轮环套设置，波发生器具有与第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分第二配合面与第一配合面滑动配合，第一配合面和第二配合面之间形成有大小变化的间隙，间隙中填充有润滑剂，其中，在波发生器转动时，波发生器的部分第二配合面相对第一配合面滑动，使柔性齿轮形变以使第一环形齿和第二环形齿部分啮合。
一种谐波齿轮传动装置减速器工业机器人

[实用新型]柔轮、谐波减速器、工业机器人-CN202223139758.2有效
发明人：唐江枫;蔡达成;谷甲甲;张皓;刘云飞;石立腾 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种柔轮、谐波减速器、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的柔轮，用于谐波减速器中，包括柔轮本体，所述柔轮本体具有沿其圆周方向间隔设置的多个柔轮齿，沿着所述柔轮本体的轴向对所述柔轮本体投影形成第一投影面，在所述第一投影面上，所述柔轮齿具有连接于O点的第一齿廓面、第二齿廓面，所述O点与所述柔轮本体的连线为中线，所述第一齿廓面、第二齿廓面关于所述中线不对称。本实用新型各柔轮齿的左右两个齿廓面呈现一种不对称的结构，由此形成的两个齿廓面的压力角也不同，在相应的谐波减速器在正转与反转两种工况下保持与刚轮啮合的同时拥有不同的啮合特性，使应用其的工业机器人适用于抬升物品、往复运动工况。
柔轮谐波减速器工业机器人

[发明专利]柔轮和谐波减速器-CN202211550783.1在审
发明人：蔡达成;唐江枫;刘云飞;石立腾;谷甲甲;张皓 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔轮和谐波减速器。该柔轮包括齿圈(301)、筒体(302)和筒底(304)，齿圈(301)设置在筒体(302)的外周壁上，筒底(304)连接在筒体(302)的底部，柔轮满足：其中T为柔轮的承载能力参数，δ为齿圈壁厚，H为柔轮材料硬度，dm为柔轮中性圆直径，w0为柔轮径向变形量，KR为柔轮强度系数，kH为材料硬度系数，s为柔轮齿圈处的筒体厚度。根据本发明的柔轮，能够增强柔轮抗拉强度，提高柔轮承载能力和传动性能。
谐波减速器

[发明专利]一种波发生器和谐波减速器-CN202211565931.7在审
发明人：刘云飞;石立腾;蔡达成;唐江枫;谷甲甲;张皓 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16C25/08 文献下载
摘要：本发明提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚动体，所述柔性轴承外圈为环状结构且套设于所述凸轮的外周，所述滚动体位于所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间且能在所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间滚动；所述凸轮的外周与所述滚动体相接的位置设置有内滚道，所述凸轮的内部设置有压力装置，当所述内滚道与所述滚动体之间的游隙增大时，所述压力装置能够增大压力而作用于所述内滚道的径向内侧，使所述内滚道发生变形以减小所述内滚道与所述滚动体之间的游隙。根据本发明能够调节径向游隙的效果，使波发生器运转平稳，降低了波发生器疲劳失效的概率，进而增加了波发生器的使用。
一种发生器谐波减速器

[实用新型]一种波发生器和谐波减速器-CN202223276356.7有效
发明人：刘云飞;石立腾;蔡达成;唐江枫;谷甲甲;张皓 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16C25/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚动体，所述柔性轴承外圈为环状结构且套设于所述凸轮的外周，所述滚动体位于所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间且能在所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间滚动；所述凸轮的外周与所述滚动体相接的位置设置有内滚道，所述凸轮的内部设置有压力装置，当所述内滚道与所述滚动体之间的游隙增大时，所述压力装置能够增大压力而作用于所述内滚道的径向内侧，使所述内滚道发生变形以减小所述内滚道与所述滚动体之间的游隙。根据本实用新型能够调节径向游隙的效果，使波发生器运转平稳，降低了波发生器疲劳失效的概率，进而增加了波发生器的使用。
一种发生器谐波减速器

[发明专利]一种刚轮结构及包含其的谐振减速器-CN202211511276.7在审
发明人：唐江枫;谷甲甲;张皓;石立腾;刘云飞;蔡达成 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种刚轮结构及包含其的谐振减速器，涉及减速器技术领域，解决了谐振减速器中对柔轮进行变位处理，强度降低、易失效的技术问题。该刚轮结构包括与平直齿柔轮啮合连接的刚轮，刚轮与柔轮接触的表面沿轴向依次包括前截面、中间截面和后截面，前截面为变位修型结构；后截面为变位修型结构；中间截面为平直齿段结构。本发明是基于柔轮变形理论，而设计的具有空间齿廓的新结构刚轮，同时使用平直齿柔轮，通过设计刚轮的空间立体齿廓参数，使柔轮齿圈厚度一致，提高柔轮强度，延长减速器寿命，提高减速器负载能力；同时使得刚柔轮齿在轴向上的啮合深度保持一致，提高啮合性能和传动精度；在较大负载时使柔轮齿啮入顺利不发生干涉。
一种结构包含谐振减速器

[发明专利]柔轮、谐波减速器、工业机器人-CN202211490378.5在审
发明人：唐江枫;蔡达成;谷甲甲;张皓;刘云飞;石立腾 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供一种柔轮、谐波减速器、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的柔轮，用于谐波减速器中，包括柔轮本体，所述柔轮本体具有沿其圆周方向间隔设置的多个柔轮齿，沿着所述柔轮本体的轴向对所述柔轮本体投影形成第一投影面，在所述第一投影面上，所述柔轮齿具有连接于O点的第一齿廓面、第二齿廓面，所述O点与所述柔轮本体的连线为中线，所述第一齿廓面、第二齿廓面关于所述中线不对称。本发明各柔轮齿的左右两个齿廓面呈现一种不对称的结构，由此形成的两个齿廓面的压力角也不同，在相应的谐波减速器在正转与反转两种工况下保持与刚轮啮合的同时拥有不同的啮合特性，使应用其的工业机器人适用于抬升物品、往复运动工况。
柔轮谐波减速器工业机器人

[实用新型]刚轮及谐波减速器-CN202222848696.6有效
发明人：谷甲甲;石立腾;张皓;程中甫;唐江枫;蔡达成 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种刚轮及谐波减速器，该刚轮包括第一轮体，第一轮体包括沿自身的轴向方向连续分布的第一轴部和第二轴部，第二轮体，位于所述第一轴部的外周侧，所述第二轮体朝向所述第二轴部的一侧设有与所述第二轴部的外侧壁围合而成的第一凹陷部，所述第二轴部的外侧壁上设有第二凹陷部，所述第二凹陷部靠近所述第一凹陷部设置。该刚轮及谐波减速器能够避免出现刚轮与柔轮啮合异常带来的谐波减速器刚性、噪音等性能参数异常、寿命下降问题。
谐波减速器

[实用新型]刚轮及具有其的谐波减速器-CN202222918248.9有效
发明人：蔡达成;谷甲甲;张皓;石立腾;唐江枫;刘云飞 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本申请涉及一种刚轮及具有其的谐波减速器，所述刚轮，用于谐波减速器，包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮通过第一紧固件固定，第一齿轮和第二齿轮之间设有调节组件，第一齿轮的厚度大于第二齿轮的厚度，第一齿轮上设有第一固定槽，调节组件嵌于第一固定槽中，调节组件分别连接第一齿轮和第二齿轮以允许第二齿轮相对第一齿轮转动。根据本实用新型的刚轮，在与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，同时能够减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命，进而提高谐波减速器的整机使用寿命。
具有谐波减速器

[实用新型]杯式柔轮和谐波减速器-CN202222793906.6有效
发明人：钟成堡;石立腾;谷甲甲;程中甫;刘云飞;蔡达成 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种杯式柔轮和谐波减速器，所述柔轮的筒体和底板通过第一圆弧段连接，齿圈设于筒体的远离底板的一端，齿圈包括多个第一轮齿，齿圈与筒体在衔接点处连接，筒体外轮廓线的极点与衔接点之间的连线垂直于衔接点处的切线，筒体外轮廓线的极径ρ(θ)满足ρ(θ)＝U1+U2θ+U3θ2，(0≤θ≤π/2)，U1为筒体外轮廓线的极点与衔接点之间的距离，U2与w0正相关且与m负相关，m为第一轮齿的模数，w0为齿圈的理论设计截面最大径向变形量，U3与L1正相关，L1为自齿圈的远离底板的一端至底板的最大壁厚处远离所述齿圈的一侧之间的长度。根据本实用新型的柔轮，筒体在波发生器的作用下使第一轮齿平移而不产生锥度变形。
杯式柔轮谐波减速器

[发明专利]刚轮及具有其的谐波减速器-CN202211351739.8在审
发明人：蔡达成;谷甲甲;张皓;石立腾;唐江枫;刘云飞 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本申请涉及一种刚轮及具有其的谐波减速器，所述刚轮，用于谐波减速器，包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮通过第一紧固件固定，第一齿轮和第二齿轮之间设有调节组件，第一齿轮的厚度大于第二齿轮的厚度，第一齿轮上设有第一固定槽，调节组件嵌于第一固定槽中，调节组件分别连接第一齿轮和第二齿轮以允许第二齿轮相对第一齿轮转动。根据本发明的刚轮，在与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，同时能够减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命，进而提高谐波减速器的整机使用寿命。
具有谐波减速器

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