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[发明专利]一种可穿戴柔性步行助力机器人控制系统及控制方法-CN201811266431.7有效
发明人：郭士杰;张旭瑞;相倩;李军强 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴柔性步行助力机器人控制系统及控制方法。该系统包括电源、电机驱动器、牵引带、力传感器、纺织带、陀螺仪、驱动装置、力传感器放大器和控制器；控制器和电机驱动器放置于使用者腰部位置；两个陀螺仪通过纺织带分别放置在使用者左右大腿后部中间位置，使用者站立时陀螺仪垂直于地面；两个驱动装置左右对称安装在使用者腰部的可调节腰带上，每个驱动装置与一个牵引带的一端连接，牵引带的另一端放置在使用者膝关节上；每个牵引带均断开，断开处通过力传感器连接；控制器分别与电机驱动器、陀螺仪和力传感器放大器连接；电机驱动器与驱动装置连接；力传感器与力传感器放大器连接。该方法助力阶段在于摆动相，节省能源。
一种穿戴柔性步行助力机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种制备双金属合金二维纳米材料结构的方法-CN201910753971.6有效
发明人：陈文龙;相倩;李凡;马艳玲;施枫磊;潘磊;邬剑波;邓涛;陶鹏;宋成轶;尚文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B01J23/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种制备双金属合金二维纳米材料结构的方法，包括以下步骤：(1)取可溶性的贵金属前驱体与过渡金属前驱体置于溶剂中，搅拌溶解形成均匀的混合物溶液；(2)再将混合物溶液置于容器中，反复抽真空与通入惰性气体，直至混合物溶液不再析出气泡，接着再充入氩气；(3)继续往经步骤(2)处理后的装有混合物溶液的容器中通入一氧化碳，直至混合物溶液中CO饱和；(4)最后，将经步骤(3)处理后的混合物溶液的容器转移至反应釜内密封，低温热处理，所得产物洗涤后，即得到目的产物。与现有技术相比，本发明利用低温条件下的温和的热处理方式，实现了以往不易得到的二维金属合金纳米材料的制备等。
一种制备双金属合金二维纳米材料结构方法

[发明专利]一种基于化学气相沉积的半导体复合材料的制备方法-CN201910730634.5在审
发明人：吴亿;相倩;李凡;陈文龙;马艳玲;施枫磊;邬剑波;邓涛;陶鹏;宋成轶;尚文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B01J27/057 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于化学气相沉积的半导体复合材料的制备方法，在化学气相沉积反应室内，采用半导体合成原料以化学气相沉积法在基底上沉积半导体材料，得到半导体材料与基底之间具有耦合界面的目的产物。与现有技术相比，本发明利用化学气相沉积制备出具有特定耦合界面的金属半导体复合物，该材料既具备了基底金属材料的优异电导性能和表面结构性质，同时又因其特殊的耦合界面，使得材料的电催化性能进一步提高。
化学气相沉积基底耦合制备半导体复合材料沉积半导体材料半导体材料表面结构性质电催化性能金属半导体金属材料合成原料耦合界面复合物电导半导体室内

[实用新型]一种可穿戴柔性步行助力机器人控制系统-CN201821757089.6有效
发明人：郭士杰;张旭瑞;相倩;李军强 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴柔性步行助力机器人控制系统，包括电源、电机驱动器、牵引带、力传感器、纺织带、陀螺仪、驱动装置、力传感器放大器和控制器；控制器和电机驱动器放置于使用者腰部位置；两个陀螺仪通过纺织带分别放置在使用者左右大腿后部中间位置，使用者站立时陀螺仪垂直于地面；两个驱动装置左右对称安装在使用者腰部的可调节腰带上，每个驱动装置与一个牵引带的一端连接，牵引带的另一端放置在使用者膝关节上；每个牵引带均断开，断开处通过力传感器连接；控制器分别与电机驱动器、陀螺仪和力传感器放大器连接；电机驱动器与驱动装置连接；力传感器与力传感器放大器连接。该系统结构简单，测量精确；质量轻，减轻了负重感。
力传感器电机驱动器驱动装置牵引带陀螺仪放大器控制器机器人控制系统使用者腰部纺织带可穿戴步行本实用新型系统结构一端连接左右对称膝关节断开处负重感可调节大腿断开腰带电源测量垂直站立

[发明专利]一种金属-层状双金属氢氧化物复合电极材料的制备方法-CN201910446942.5在审
发明人：相倩;陈文龙;李凡;吴亿;马艳玲;邬剑波;邓涛;陶鹏;宋成轶;尚文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： C25B11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种金属‑层状双金属氢氧化物复合电极材料的制备方法，取金属基底置于水热反应釜中，加入两种金属的硝酸盐与尿素，水热反应，即得到目的产物。与现有技术相比，本发明利用水热法制备出具有界面层增强的合金/双氢氧化物纳米片阵列的自支撑式电极，该材料既具备了基底金属材料的优异电导性能和表面垂直纳米片阵列结构的多功能性，同时又因其特殊的界面层产生增强作用，大大地降低了反应所需的启动过电势，使得复合结构材料的氧生成电催化性能大幅度提高。
层状双金属氢氧化物复合电极材料纳米片阵列界面层金属制备硝酸盐复合结构材料自支撑式电极电催化性能双氢氧化物水热反应釜金属材料表面垂直水热法制水热反应过电势金属基电导基底尿素合金