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[发明专利]一种基于张拉整体结构的仿生上肢康复助力设备-CN202310780079.3在审
发明人：倪鹏;孙建伟;王金朔;李铭鑫;孙家梁;李雨峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的仿生上肢康复助力设备，包括从前到后依次连接的四杆张拉前臂机构和两杆张拉大臂机构。本发明将张拉结构与仿生上肢结构相结合，通过仿生分析建立肘关节的张拉整体结构映射，张拉整体结构具有能够依靠自身结构适应环境保持自平衡的特点，可以通过改变整体的几何构型来实现机构的各种角度变化的运动，从而可以很好的解决可穿戴肘部关节设计的重要问题，据此设计出能满足作为刚性结构具有较强的人体肘关节运动适应性，可以较好的与人体肘关节在运动过程中贴合，同时在人体肘关节运动中够提供随工作角度变化的助力能力的可穿戴助力设备。
一种基于整体结构仿生上肢康复助力设备

[发明专利]一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构-CN202310783280.7在审
发明人：孙建伟;王金朔;倪鹏;李铭鑫;范智崴;许天阔 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构，包括从前到后依次连接的两杆张拉手腕机构和四杆张拉前臂机构。本发明将张拉结构与仿生前臂外骨骼助力设备相结合，通过仿生分析建立前臂以及腕关节的张拉结构映射，并且研究并分析人体上肢结构特征和关节运动特性，确定结构参数和运动参数，利用张拉结构能依靠自身结构适应环境并保持自平衡自稳定特点，解决了外骨骼助力设备设计的问题，可以更好的与人体前臂运动过程中进行贴合，同时具有轻量化，便于穿戴特点，基于张拉技术所设计的仿生外骨骼机器人不仅可以起到身体支撑的作用，更可以辅助肢体运动，还有结构轻巧、穿戴方便、操作柔顺，同时保证穿戴的舒适性和安全性优点。
一种基于整体结构仿生前臂骨骼助力机构

[发明专利]一种基于四杆张拉整体结构的两自由度并联调整平台机构-CN202310432503.5在审
发明人：孙建伟;孙家梁;许天阔;王振宇;王金朔;文琦 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四杆张拉整体结构的两自由度并联调整平台机构，包括底座、四个吊杆和工作平台，四个吊杆分别固定在底座的顶平面上且沿周向均匀分布；工作平台与底座同轴且上下平行分布，工作平台与底座之间安装有四个均匀且倾斜分布的直线驱动器、四个均匀且倾斜分布的第一柔性铰链和两个相邻且竖直布置的活塞杆；四个吊杆与工作平台之间安装有四个均匀且倾斜分布的第二柔性铰链。本发明将张拉整体结构与并联平台相结合，达到了自平衡、自稳定性特点，并且可以达到很大的跨度，同时自重极轻。
一种基于四杆张拉整体结构自由度并联调整平台机构

[发明专利]一种基于张拉整体结构的仿生上肢可穿戴设备-CN202211477056.7在审
发明人：孙建伟;王金朔;倪鹏;李铭鑫;范智崴 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的仿生上肢可穿戴设备，包括从前至后依次连接为一体的前臂四杆张拉平台机构和大臂两杆张拉机构。本发明将张拉结构与仿生上肢结构相结合，通过仿生分析建立肘关节的张拉整体结构映射，张拉整体结构具有能够依靠自身结构适应环境保持自平衡的特点，可以通过改变整体的几何构型来实现机构的各种角度变化的运动，从而可以很好的解决可穿戴肘部关节设计的问题，据此设计出能满足作为刚性结构具有较强的人体肘关节运动适应性，可以较好的与人体肘关节在运动过程中贴合，同时在人体肘关节运动中够提供随工作角度变化的助力能力。
一种基于整体结构仿生上肢穿戴设备

[发明专利]一种基于张拉整体结构的仿生上肢可穿戴设备-CN202111483855.0有效
发明人：孙建伟;董家麟;张松宇;李维佳;王振宇;李雨峰;王金朔;杨博文 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的仿生上肢可穿戴设备，其中前臂机构包括小臂第一套筒、前臂第一平板、前臂第一支撑板、前臂第二支撑板、小臂第二套筒、前臂第二平板、前臂旋转支杆、前臂第一弹性体、前臂第三支撑板和前臂第四支撑板；大臂机构包括大臂第一支撑板、大臂第二支撑板、转动齿条、转动齿轮、锁定滑块组件、大臂第三支撑板、大臂第一弹性体、大臂第二弹性体、大臂第三弹性体和大臂第四弹性体；本发明通过转动齿轮与转动齿条的啮合，来使得肘关节旋转中心具有一定的位移量，并且使用四杆张拉机构与套筒的配合，完成了肘关节旋前旋后的运动功能，通过改变弹性体拉力，来改变肘关节平衡位置，可以实现不同平衡状态的助力。
一种基于整体结构仿生上肢穿戴设备

[发明专利]一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置-CN202111546458.3有效
发明人：孙建伟;李雨峰;董家麟;朱铁林;王金朔 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置，包括第一四连杆机构、第二四连杆机构，第三四连杆机构，耦合杆组件、第一两杆张拉适应性机构和第二两杆张拉适应性机构；第一四连杆机构与第三四连杆机构铰接，并通过耦合杆组件传动连接；第一两杆张拉适应性机构安装在第一四连杆机构上；第二两杆张拉适应性机构安装在第三四连杆机构上。本发明指段与指关节之间形成的四连杆机构能够实现仿人手指的屈曲和伸展运动，同时利用两杆张拉整体结构的适应性，通过两杆张拉适应性机构形成对不同物体形状的适应性抓取，在连杆机构提供较大抓取力和可靠性的同时，又可以通过张拉机构自适应抓取不同形状物体，制造和维修成本低。
一种基于两杆张拉适应性机构人手装置

[发明专利]一种具有负刚度特征的张拉整体减振平台机构-CN202211426224.X在审
发明人：苍鹏;孙佳宝;孙建伟;范智崴;许天阔;王金朔 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有负刚度特征的张拉整体减振平台机构，包括底座、工作平台、张拉整体结构和负刚度结构，底座和工作平台上下平行分布，底座与工作平台通过张拉整体结构及位于张拉整体结构内部空间的负刚度结构柔性连接。本发明将张拉整体结构与负刚度结构相结合组成并联平台，达到了自平衡、自稳定性特点，并且可以达到很大的隔振带宽，同时提供较大的承载力。
一种具有刚度特征整体平台机构

[发明专利]一种具有负刚度特性的多层张拉结构减震平台机构-CN202211414319.X在审
发明人：苍鹏;范智崴;孙建伟;孙佳宝;王金朔 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有负刚度特性的多层张拉结构减震平台机构，包括上平台、下平台、两组两杆张拉整体结构和两个刚性连接杆，所述上平台和所述下平台上下平行分布；所述上平台和所述下平台通过两组对称分布的所述两杆张拉整体结构连接；两组所述两杆张拉整体结构通过两个对称分布的所述刚性连接杆连接。本发明在降低系统自振频率的同时可保证整体结构具有较好的承载能力，达到了自稳定性特点，增强了阻尼和能量吸收能力，提高了减震效果，这样可以使减震器轻便化，降低减震器的复杂程度和整体重量，节省空间，经济环保，易于使用和调整。
一种具有刚度特性多层结构减震平台机构

[发明专利]一种基于X形张拉整体可展机构的振动平台-CN202211429106.4在审
发明人：倪鹏;王金朔;孙建伟;李铭鑫;孙佳宝 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B06B1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于X形张拉整体可展机构的振动平台，包括三个呈正三角形分布的张拉可展机构以及纵向支撑结构，相邻的两个所述张拉可展机构均通过所述纵向支撑结构固定连接在一起。本发明通过将张拉结构和可展机构巧妙的结合，以克服传统可展机构中存在构件多、摩擦力大、约束多且不具有自恢复性等问题，使可展机构具有自恢复性和减少误差带来的影响，能够依靠自身结构适应环境，保持自平衡。
一种基于形张拉整体机构振动平台

[发明专利]一种牵引式助老爬楼装置及其工作方法-CN202011266343.4有效
发明人：任万飞;谢艳超;许金凯;许佳莹;王金朔 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明一种牵引式辅助老人爬楼装置及其使用方法，属于助老助残服务机器人领域；包括前端抓握装置、后端抓握装置、伸缩装置、偏转机构、俯仰机构、平衡机构、中央控制系统以及电源，爬楼时后端抓握装置抓紧楼梯扶手，老人握紧装置手柄，前端抓握装置张开，同时伸缩装置伸长到合适位置，之后前端抓握装置抓紧楼梯扶手，后端抓握装置张开，同时伸缩装置收缩，牵引老人完成爬楼动作。本发明采用在楼梯扶手上交替前进的工作方式，利用机械爪与伸缩杆之间的动作配合完成牵引老人爬楼的动作，在平稳、安全、可靠的前提下给与腿脚不便的老人以助力，装置适应性广泛，小巧轻盈，不需要改造现有楼梯设施。
一种牵引式助老爬楼装置及其工作方法

[发明专利]一种针对电子单机热待机环境下的剩余寿命预测装置-CN201410111595.8在审
发明人：张庆振;黄亚;程林;王金朔;李腾;陶飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对电子单机热待机环境下的剩余寿命预测装置，涉及可靠性领域，本装置包括：中央控制器模块、剩余寿命预测模块、电源模块、键盘输入模块、显示模块、报警模块、传感器和数据存储模块。本发明的优点是可用于各应用系统中的电子单机设备的剩余寿命，从而进行适时维护管理以免在使用中产生故障。使用方便、准确、可靠性高，可高效地预测出电子单机实时环境下的剩余寿命，提高了各领域应用系统的可靠性。
一种针对电子单机待机环境剩余寿命预测装置

[发明专利]一种针对电子单机热待机环境下的故障预测方法及预测设备-CN201410115371.4无效
发明人：张庆振;黄亚;程林;王金朔;李腾;陶飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-03-25 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对电子单机热待机环境下的故障预测方法及预测设备，方法包括：采用专家系统和灰度预测模型的组合算法来实现对电子设备的故障预测，设计相应的知识表，采用规则快速匹配法来实现推理过程。设备包括：控制器模块、电源模块、触摸显示屏、LED报警模块、测试台机箱、数据采集缓存模块、灰度预测模块、专家系统模块。本发明可高效、实时和准确地预测出电子单机的潜在故障，为设备电子单机的可靠工作提供保障。
一种针对电子单机待机环境故障预测方法设备

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