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[发明专利]胶囊内窥镜装置及控制方法-CN202310804835.1在审
发明人： 王廷旗;李阳;段晓东 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种胶囊内窥镜装置及控制方法。胶囊内窥镜装置包括胶囊内窥镜，设有磁铁单元；人体建模组件，包括图像采集单元和数据处理单元，所述图像采集单元用于采集人体特征图像，所述数据处理单元用于根据所述人体特征图像生成位置坐标；控制组件，包括机械臂、磁控单元和信息处理单元，所述机械臂上设有与所述磁铁单元配合的磁球，所述磁控单元用于控制所述机械臂使所述磁球运动至所述位置坐标，以牵引所述胶囊内窥镜运动至所述目标部位，所述信息处理单元用于对所述胶囊内窥镜拍摄的图像进行分析，以判断图像采集是否完成。本申请能够自动对被检体进行图像采集，提高检查效率和准确度。
胶囊内窥镜装置控制方法

[发明专利]胶囊内镜的脏污去除方法和脏污去除系统-CN202310956836.8在审
发明人： 王廷旗;李阳;段晓东 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B1/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种胶囊内镜的脏污去除方法和脏污去除系统，脏污去除方法包括：识别所述胶囊内镜所在工作环境内的清洁区域，并将所述清洁区域确定为所述胶囊内镜的脏污清除位置；驱动所述胶囊内镜移动至所述脏污清除位置；在所述胶囊内镜移动至所述脏污清除位置时，驱动所述胶囊内镜在所述脏污清除位置处转动，以使所述胶囊内镜与所述脏污清除位置进行接触擦拭。本申请方案能够快速、有效地去除胶囊内镜上的脏污。
胶囊脏污去除方法系统

[发明专利]胶囊内窥镜控制系统及其录制和回放方法-CN202211740050.4在审
发明人： 王廷旗;李阳;段晓东 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊内窥镜控制系统及其录制方法和回放方法，该系统包括：磁球和控制设备，磁球的位置和姿态变化产生磁场变化，使得胶囊内窥镜随着磁场变化而运动；控制设备与磁球相连接，控制磁球的位置和姿态变化，以及对胶囊内窥镜的姿态参数与图像信息进行处理，其中，控制设备在采用胶囊内窥镜进行检查期间，实时获取磁球的状态参数和胶囊内窥镜的姿态参数与图像信息，以及将磁球的状态参数、该控制设备的操作信息和胶囊内窥镜的姿态参数与图像信息随时间的变化生成操作记录并转换为命令序列写入存储数据。由此提高了胶囊内窥镜自动化检查的可操作性，可以兼顾录制过程的重复性和检查效果的有效性，同时在专业培训中能有效提高培训效率。
胶囊内窥镜控制系统及其录制回放方法

[发明专利]胶囊内窥镜控制系统及其录制和回放方法-CN202211741446.0在审
发明人：李阳;王廷旗;段晓东 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊内窥镜控制系统及其录制和回放方法，该系统包括：磁性运动部件，磁性运动部件的位置和姿态变化产生磁场变化，使得胶囊内窥镜随着磁场变化而运动；驱动单元，与磁性运动部件相连接，以控制磁性运动部件的位置和姿态变化；工控机，连接磁性运动部件和驱动单元，其中，工控机在采用胶囊内窥镜进行检查期间，实时获取述磁性运动部件的位置和姿态，以及将位置和姿态随时间的变化存储为参数数据。由此通过记录与回放，使得整个磁控胶囊内窥镜的检查过程可回溯，便于医生对受检者病情的诊断，同时有效提高培训效率，此外可根据记录的数据参数建立模型，对身材相近受检者进行自动检查，提高工作效率。
胶囊内窥镜控制系统及其录制回放方法

[发明专利]磁控胶囊内窥镜装置的控制方法及控制系统-CN202010963287.3有效
发明人：刘昕;王廷旗;李阳;张少邦 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A61B1/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁控胶囊内窥镜装置的控制方法及控制系统，所述方法包括：磁控胶囊内窥镜装置启动后，检测其当前的运动模式，运动模式包括车载模式和常规模式，车载模式下磁球的位置低于常规模式下磁球的位置；若运动模式配置为常规模式，则保持磁球位置不变，直接进入检查程序；若运动模式配置为车载模式，则将磁球位置自匹配车载模式的位置调整为匹配常规模式的位置后，进入检查程序。本发明的磁控胶囊内窥镜装置的控制方法及控制系统，通过对两种模式的识别，以调整磁控胶囊内窥镜装置中的磁球位置，进而使得该磁控胶囊内窥镜装置适应多种应用环境，提升其安全性能。
胶囊内窥镜装置控制方法控制系统

[发明专利]一种磁球校准方法和磁球校准装置-CN202210104801.7在审
发明人： 王廷旗;段晓东 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁球校准方法和磁球校准装置。本发明的磁球校准方法包括磁球绕第一轴转动第一角度，获取转动过程中的检测数据，根据检测数据获取所述磁球在第二轴方向上磁场强度分量为零的零点位置P0；根据所述检测数据和所述零点位置P0，得到所述磁球的校准位置；根据磁球的校准位置，校准磁球；其中，所述磁球位于所述校准位置时，所述磁球的磁极化方向与第二轴重合；所述第一轴与所述第二轴相互垂直；所述三轴磁场分量包括X轴磁场分量、Y轴磁场分量和Z轴磁场分量；所述Z轴磁场分量的方向与所述第二轴的方向重合；所述Y轴磁场分量与所述第一轴的方向重合。根据本发明的磁球校准方法、磁球校准装置，能够方便、快捷、准确地校准磁球。
一种校准方法装置

[实用新型]胶囊内窥镜系统-CN202020359075.X有效
发明人： 王廷旗;段晓东 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种胶囊内窥镜系统，包括本地端控制设备及远端控制设备，所述本地端控制设备包括胶囊内窥镜及计算设备，所述远端控制设备包括操作台，所述计算设备分别与胶囊内窥镜及操作台连接；所述计算设备接收操作台的控制指令，并将该控制指令传送至胶囊内窥镜；胶囊内窥镜根据该控制指令调整其姿态及位置，并拍摄受检者体内图像发送至计算设备，计算设备将接收的图像发送至操作台进行显示。本申请通过设置本地端控制设备及远端控制设备，由远端控制设备对本地端的受检者进行检查，避免检查过程中操作者与受检者的直接接触，减少交叉感染的风险。
胶囊内窥镜系统

[发明专利]磁性胶囊内窥镜控制系统的控制方法和装置、及存储介质-CN201910736621.9在审
发明人：段晓东;王廷旗;刘昕 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁性胶囊内窥镜控制系统的控制方法和装置、及存储介质，其中，该方法包括：在与本地工控机相连的第一显示屏的第一区域显示多个控制按钮，其中，每个控制按钮用于发出对应的控制指令，控制指令用于指示目标对象执行指定操作，目标对象为驱动机构、磁性胶囊内窥镜或控制设备的摄像头；接收对任意一个控制按钮的选择操作，并控制对应的目标对象执行指示的指定操作；在第一显示屏的第二区域显示磁性胶囊内窥镜的摄像头所拍摄的画面。通过本发明，解决了相关技术中的磁性胶囊内窥镜控制系统的控制方式繁琐的技术问题。
磁性胶囊内窥镜控制系统控制方法装置存储介质

[发明专利]磁性胶囊内窥镜的远程控制系统和远程控制方法-CN201910738996.9在审
发明人： 王廷旗;刘昕;段晓东;吉朋松 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁性胶囊内窥镜的远程控制系统和远程控制方法，其中，该系统包括：控制台，包括底座和设置于底座上的操纵杆，其中，操纵杆用于根据接收到的摇动操作产生第一电信号；运算终端设备，用于将第一电信号转换为第一控制指令，并将第一控制指令通过远程通信连接发送至用于控制被控设备的工控机，第一控制指令用于指示被控设备的驱动机构驱动被控设备的磁性运动部件执行第一运动，磁性运动部件用于通过执行第一运动时的磁场移动控制处于磁场内的磁性胶囊内窥镜运动。通过本发明，解决了相关技术中胶囊内窥镜设备控制不方便的技术问题。
磁性胶囊内窥镜远程控制系统控制方法

[发明专利]磁性胶囊内窥镜的控制方法、装置、存储介质、电子装置-CN201910743151.9在审
发明人：段晓东;王廷旗 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61B1/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁性胶囊内窥镜的控制方法、装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：获取磁性运动部件的安全运行范围，得到空间范围参数，其中，磁性运动部件用于通过在运动时的磁场移动控制磁性胶囊内窥镜运动；根据空间范围参数，控制驱动机构驱动磁性运动部件按指定运动模式在安全运行范围内运动，以使磁性胶囊内窥镜在磁性运动部件的移动磁场吸引下运动；控制磁性胶囊内窥镜在运动过程中反馈拍摄的视频或图像。通过本发明，解决了现有技术中控制胶囊内窥镜的操作在人工控制不熟练的情况下容易导致运行不安全、扫描不全面的技术问题，达到了安全高效的控制胶囊内窥镜扫描的技术效果。
磁性胶囊内窥镜控制方法装置存储介质电子

[发明专利]一种胶囊内窥镜图像质量判断方法和系统-CN202010955720.9有效
发明人：胡佳;王廷旗;李敏 -专利权人：安翰科技（武汉）股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种胶囊内窥镜图像质量判断方法和系统，该方法包括：获取胶囊内窥镜在无磁场环境下拍摄标准色卡的第一组图像和磁场环境下拍摄标准色卡的第二组图像；根据获取的第一组图像和第二组图像，计算无磁场环境下标准色卡各颜色区域的峰值信噪比，以及以无磁场环境下拍摄的标准色卡图像为参考，计算磁场环境下标准色卡各颜色区域的峰值信噪比；根据计算得到的峰值信噪比，判断磁场对胶囊内窥镜图像质量是否有影响。通过这种方式，本申请选用标准色卡各颜色区域作为分析区域，通过分析标准色卡在无磁场环境和磁场环境下的峰值信噪比，可以有效判断磁场对图像质量的影响情况，判断结果可靠，实际应用简单、便捷。
一种胶囊内窥镜图像质量判断方法系统

[发明专利]胃肠标记物自动识别方法及识别系统-CN202010902829.6有效
发明人：候晓华;谢小平;金玉;王廷旗;高飞;段晓东 -专利权人：安翰科技（武汉）股份有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种胃肠标记物自动识别方法及识别系统，包括如下步骤：在图像中确定疑似胃肠标记物区域；去除重叠的疑似胃肠标记物区域；判断疑似胃肠标记物区域是否属于胃肠标记物。该方法通过对图像的处理和分析，能够自动检测胃肠标记物在图像中的位置。
胃肠标记自动识别方法识别系统

[发明专利]图像识别方法、电子设备及可读存储介质-CN202010881849.X有效
发明人： 王廷旗;高飞;段晓东;候晓华;谢小平;向雪莲 -专利权人：安翰科技（武汉）股份有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像识别方法、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：将原始图像分割为具有相同预定尺寸的多个单元图像；将所述单元图像输入预建立的神经网络模型进行处理，以对每一单元图像中的标记物对应添加检测框，形成预检单元图像；按照每一单元图像在原始图像中的分割位置将多个预检单元图像拼接为一幅预输出图像；判断预输出图像是否存在相邻的两个检测框中框选的标记物为同一标记物：若是，将两个检测框进行合并；若否，保留对应不同标记物的不同检测框；直至确认为同一标记物的检测框均合并完成后，将带有检测框的图像进行输出。本发明可以有效识别标记物在图像中的种类及位置。
图像识别方法电子设备可读存储介质

[实用新型]一种磁性胶囊内窥镜的远程控制系统-CN201921304928.3有效
发明人： 王廷旗;刘昕;段晓东;吉朋松 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实施例提供了一种磁性胶囊内窥镜的远程控制系统。本实施例通过控制台的操纵杆可以远程的遥控被控设备的驱动机构，以驱动被控设备的磁性运动部件在运动时产生的磁场的移动来控制磁性胶囊内窥镜的运动，解决了相关技术中胶囊内窥镜设备控制不方便的技术问题，通过运算终端设备将操纵杆的信号转换为指示驱动机构的控制指令，并通过远程通信连接发送至被控设备的工控机，达到了可以远程控制被控设备从而控制胶囊内窥镜的技术效果。
一种磁性胶囊内窥镜远程控制系统

[外观设计]计算机的控制巡航胶囊内窥镜图形用户界面-CN201930430275.2有效
发明人：段晓东;王廷旗 -专利权人：上海安翰医疗技术有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：计算机的控制巡航胶囊内窥镜图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于连接并控制巡航胶囊内窥镜。3.本外观设计产品的设计要点：在于本外观设计产品的图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.不涉及设计要点，省略后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图。6.图形用户界面的用途：本产品的界面为医疗设备控制软件的界面。其中，主视图中所显示的界面为主页面；点击主页面中的“1 Auto Scan”按钮，界面呈现界面变化状态图1；选中界面变化状态图1中的“打开”，界面呈现界面变化状态图2；选中界面变化状态图2中的“宏命令5”，并点击“打开”，界面呈现界面变化状态图3。
计算机控制巡航胶囊内窥镜图形用户界面

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