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[发明专利]内窥镜摄像机装置和用于摄像机对准误差校正的方法-CN202211308633.X在审
发明人： S·乔希;S·曼达尔;F·卡利姆 -专利权人： 爱尔博卓见有限责任公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：增强现实应用需要精确的摄像机校准，以便减少总的目标配准误差。摄像机校准确定摄像机的数学模型，以便确定物理世界空间如何映射到摄像机图像空间，并且因此高度依赖于摄像机的光学元件。摄像机校准算法通常假设摄像机的光学元件是严格固定的，事实上，至少对于如图6至图8中图示的倾斜腹腔镜摄像机来说并非如此。此外，物镜和图像转换器的元件之间的任何机械运动将使光学元件可变。根据本发明，标记（39）至（42）将被放置在腹腔镜摄像机（12）的视场内，这允许确定光学部分的旋转和机械未对准，而不需要或提供任何附加的传感器。
内窥镜摄像机装置用于对准误差校正方法

[发明专利]用于配准实况和扫描图像的装置和方法-CN202211309112.6在审
发明人： S·乔希;S·曼达尔;F·卡利姆 -专利权人： 爱尔博卓见有限责任公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：用于配准实况和扫描图像的装置和方法。本发明的系统对患者的非刚性组织结构使用医学成像和实况成像，并通过在手术期间对患者的身体18进行塑形，使得手术期间患者的身体的外部形状与成像期间身体的外部形状相同，来提高精确度和可靠性。处理单元将精确地重叠扫描图像（或从几个扫描图像获得的图像或图形表示）和手术期间获取的实况图像，以用于增强外科医生在手术期间的理解和取向。
用于实况扫描图像装置方法

[发明专利]用于图像配准的系统和方法-CN202211308631.0在审
发明人： S·乔希;S·曼达尔;F·卡利姆 -专利权人： 爱尔博卓见有限责任公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：用于图像配准的系统和方法。本发明提供了一种用于向外科医生提供增强现实的系统和方法，具有以下步骤：获取感兴趣的区域的至少一个术前医学扫描图像，在该感兴趣的区域中将执行手术，以及将基准设备非侵入性地或最小侵入性地引入到存在于患者的感兴趣的区域中的体腔中。基准设备将被引入到腔中，基准设备可以在医学扫描图像中被清楚地标识。基准设备适于通过使用红外光源或通过使用放置在基准设备中的荧光材料发射红外光，以被照明光或激发光激发。在获取至少一个成像光实况图像和一个红外实况图像之后，在实况图像内可清楚地检测到其中放置有基准设备的体腔的组织结构，并且可以可靠地将其与扫描图像配准和匹配，以向外科医生呈现重叠图像。
用于图像系统方法

[发明专利]用于在手术期间定位患者身体并跟踪患者位置的装置和方法-CN202211309104.1在审
发明人： S·乔希;S·曼达尔;F·卡利姆 -专利权人： 爱尔博卓见有限责任公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B90/10 文献下载
摘要：本发明涉及在手术期间定位患者身体并跟踪患者位置的装置和方法。本发明的系统使用身体形状捕获设备来获取患者的身体形状，并使用3D形状生成设备来增材地制造患者容纳设备，其至少部分地适应于患者的身体形状或者至少部分地偏离患者的身体形状，从而将患者的身体带入期望的形状，使得患者的身体在手术期间的外部形状与身体在形状捕获期间的外部形状相同。患者容纳设备包括可被定位系统检测到的至少一个跟踪器元件。定位系统适于捕获指示至少一个跟踪器元件在手术期间的位置和/或定向的数据，这对于在软组织上或软组织中高度灵活地且没有特定的自然或人工标志进行外科手术尤其重要，外科医生能够在来自手术部位的实时图像中进行定向/导航。
用于手术期间定位患者身体跟踪位置装置方法