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[发明专利]基于船舶的角钢支架斜角切割辅助装置及切割方法-CN201810288014.6有效
发明人： 焦自权;冯志强;王侨;孙勇敢;焦子硕;吕娜;韩鑫;夏义江;杨润党;石南辉;黄新欢 -专利权人：钦州学院
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23D19/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于船舶的角钢支架斜角切割辅助装置及切割方法，解决了现有技术中切割角钢劳动量大、切割质量不佳的问题。该切割辅助装置包括平台，所述平台上设有转盘，所述转盘可以以自身中心为轴在水平面内进行旋转，所述转盘上设有用于对角钢进行夹紧的夹紧机构，所述平台上设有用于对夹紧的角钢进行切割的切轮；所述转盘的旋转角度范围为90°，所述切轮所处的平面将所述转盘的旋转角度平分。本发明的切割辅助装置结构简单、切割方法操作方便，省时省力，具有很好的实用性。
基于船舶角钢支架斜角切割辅助装置方法

[发明专利]一种基于粒子滤波的船舶GMAW焊缝成形预测方法-CN202310566170.5在审
发明人： 焦自权;高兴宇;李伟明 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明提供一种基于粒子滤波的船舶GMAW焊缝成形预测方法，首先选取随机过程建模机理架构焊接工艺与熔池特征的非确定性噪声(Hammerstein)模型，提供精准状态空间方程；其次运用Bayesian滤波进行跟踪训练，通过递推预测与观测修正来实现粒子滤波状态估计；再次利用聚类相似性度量SIS与GPF得到的修正与系统轨迹，指导生成新的提议分布来改善粒子退化，同时更新蒙特卡洛采样以补偿重要性权重，取代重采样来消除粒子贫化，以此建立改进粒子滤波的状态跟踪训练与焊缝成形预测模型；最后试验得出粒子滤波及其改进方法状态跟踪训练效果与焊缝成形预测精度均能满足船舶焊接工艺要求，而改进方法具备状态跟踪效果更好、成形预测精度更高、算法鲁棒性更强和时效性更快等优势特征。
一种基于粒子滤波船舶 gmaw 焊缝成形预测方法

[发明专利]一种基于船舶基座垫块的研配方法-CN201810288712.6有效
发明人： 焦自权;孙勇敢;王侨;冯志强;焦子硕;吕娜;夏义江;韩鑫;张云海;周晓波;蔡广华 -专利权人：钦州学院
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于船舶基座垫块的研配方法，解决了现有技术中对基座垫片进行研配时损坏垫片、浪费时间及体力的问题。该研配方法基于研配工具实现，研配工具包括固定杆，所述固定杆的一端固定有堵头，另一端固定有第一连接件，所述固定杆上还套设有可往复滑动的撞锤，所述撞锤限位于所述堵头与第一连接件之间；还包括垫块，所述垫块上固定有与所述第一连接件可拆卸连接的第二连接件。这种结构的研配工具在使用时，垫块不会受到撞锤的直接撞击，从而保证了垫块不会遭到破坏，而且操作简便，工具可重复使用，大大方便了工人的操作。
一种基于船舶基座垫块配方

[发明专利]带泄压结构的管路封堵工具-CN201810118415.7有效
发明人： 焦自权;孙勇敢;冯志强;王侨;焦子硕;夏义江;韩鑫;李雪;张云海;王建;陆世宇 -专利权人：钦州学院
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16L55/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种带泄压结构的管路封堵工具，包括沿径向设有螺纹螺纹轴和依次安装在螺纹轴上的堵头、中空套管、管道连接机构和泄压结构，所述螺纹轴为两端开口且内部中空的螺纹管。所设计的螺纹轴为两端开口且内部中空的螺纹管，螺纹轴的一端安装堵头、其另一端安装所述带泄压结构，在使用时，堵头一方面封堵了破损管道，当管道内的流动介质(例如水)对堵头产生的压力达到预设的安全值时，泄压阀自动打开、将流动介质排出管道外直至内外压力值达到平衡，大大保证了封堵管道的安全；并通过主要由定位面板和多根连接杆构成的管道连接机构，实现了二次封堵，封堵的可靠性大大提高。
带泄压结构管路封堵工具

[发明专利]曲线锯辅助画圆装置及其使用方法-CN201810364909.3有效
发明人： 焦自权;王侨;冯志强;孙勇敢;焦子硕;吕娜;夏义江;韩鑫;柳存根;王建;秦发成 -专利权人：钦州学院
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B27G23/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种曲线锯辅助画圆装置及其使用方法，解决了现有技术中利用曲线锯切割圆形时精度不准、影响板材美观程度的问题。该装置包括主体，主体呈长条形，主体的中间位置开有沿其长度方向延伸的长槽，主体的上表面设有位于长槽两侧的刻度值，长槽的内侧面上还开有陷入主体内的导轨，导轨内往复直线运动曲线锯；所述主体的一端下表面上设有定位锥，所述主体上表面的刻度值以所述定位锥为基准点，所述定位锥插入待切割的板材上，所述主体以所述定位锥为圆心在所述板材上旋转；所述主体另一端的下表面上设有万向轮，所述万向轮将所述主体的端部支撑于所述板材上，所述主体在所述定位锥和万向轮的共同支撑作用下与所述板材相平行。
曲线辅助装置及其使用方法

[发明专利]基于状态轨迹聚类相似度的粒子滤波方法及应用-CN202310000323.X在审
发明人：高兴宇;焦自权;李伟明 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-01-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于状态轨迹聚类相似度的粒子滤波方法及应用，包括：S1，初始化；S2，假定先验概率密度分布作为重要性概率密度函数，即提议分布指导粒子进行序贯重要性采样，进而递归计算采样粒子的重要性权值；S3，结合系统真实状态与采样粒子状态轨迹一致性原理，利用数据挖掘思想‑‑聚类分析方法对当前滤波与未来多阶段高斯滤波预测量测信息进行相似性度量；S4，运用步骤S3的相似性度量修正S2中的提议分布；S5，通过步骤S4修正后的提议分布更新步骤S2中的序贯重要性采样过程中的重要性权值计算，并对粒子权重进行归一化，进而获取当前时刻的系统状态的估计值；S6，重复步骤S2‑S5，依次输出不同时刻下的系统状态的估计值。其能够改善粒子退化现象。
基于状态轨迹相似粒子滤波方法应用

[发明专利]一种锂离子电池剩余寿命预测方法-CN201910679116.5有效
发明人：范兴明;焦自权;张鑫;王超;罗奕 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进粒子滤波与双指数衰退经验物理模型融合的锂离子电池剩余寿命预测方法。针对基于数据驱动的方法精度严重依赖于模型架构的完善准确程度问题，采用非线性最小二乘法对双指数模型进行参数辨识，运用仿真模拟与试验测量等方法对特定研究对象电池进行验证并优化经验模型；同时采用统计学相关系数理论改良重采样策略，利用路径相似性程度阈值重新修正粒子权重，舍弃掉状态平滑估计以解决标准PF算法中粒子退化问题。基于此，提出构建一套完整基于相关系数理论的改进粒子滤波算法与架构科学精准的参数辨识双指数衰退经验模型相融合的锂离子电池剩余寿命预测系统性研究方法，充分实现了电池健康管理的高精度和高时效性预测。
一种锂离子电池剩余寿命预测方法

[发明专利]一种海洋平台桩腿圆度测量工具-CN201710153343.5有效
发明人： 焦自权;孙勇敢;王侨;焦子硕;冯志强;夏义江;韩鑫;刘文静;邓军林;韩翔希;杜波 -专利权人：钦州学院
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01B5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋平台桩腿圆度测量工具，它主要由左、右尺、竖尺和检测尺构成，并配合第一连接机构、第二连接机构和底座的使用，能够对直径大于1000mm的圆筒进行圆度检测，即能够实现圆度直径为达3‑5m、甚至更大的船舶桩腿进行圆度检测。与现有技术相比，该圆度检测工具结构简单、安装使用简便，且圆度检测快捷准确，实用性强，填补了现有海洋平台桩腿圆度测量工具的空白。当然，本圆度检测工具也可应用于其他领域的大型圆筒的圆度检测工作。
一种海洋平台桩腿圆度测量工具

[发明专利]基于粒子滤波与过程噪声融合的电池状态与RUL预测方法-CN201910678614.8有效
发明人：范兴明;焦自权;张鑫;王超;刘阳升 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粒子滤波与过程噪声融合的电池状态与RUL预测方法。该发明在采用贝叶斯状态跟踪训练更新提议分布的方法来改善粒子退化现象的基础上，充分运用马尔科夫链‑蒙特卡洛理论(MCMC)丰富采样粒子多样性以解决重采样枯竭问题的优势特征，创建基于MCMC的更新改进PF算法研究模型；同时采用改良自适应算法融合更新改进PF模型的方法对不同实验数据进行噪声多特征寻优，建立噪声分布参数辨识表。基于此，本发明提出构建一套完整的自适应辨识过程噪声分布、电池状态跟踪与RUL预测系统性研究方法体系，且具有状态跟踪拟合度好、RUL预测精度高(误差5％以内)以及稳定鲁棒性、泛化适应性强等优点。
基于粒子滤波过程噪声融合电池状态 rul 预测方法

[发明专利]用于铝合金焊接气孔缺陷检测的电弧光谱传感器及方法-CN201911303049.3在审
发明人：陈善本;李刚;吕娜;陈华斌;许燕玲;陈超;许靖远;冯志强;焦自权;石南辉 -专利权人：上海交通大学;北部湾大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于铝合金焊接气孔缺陷检测的电弧光谱传感器及方法，其中电弧光谱传感器包括：光束采集模块、不透光的壳体、设于壳体内的减光模块、准直模块、分光模块、聚焦模块和光电信号转换模块，光束采集模块包括采样光纤和光纤适配器，采样光纤的一端固定至采样点附近，另一端通过光纤适配器连接至减光模块输入端的光路；采集的激光经由减光模块减光后，经由准直模块投射至分光模块，由分光模块分光后经由聚焦模块聚焦，之后投射在光电信号转换模块上，光电信号转换模块获得不同波长的光强信号。与现有技术相比，本发明设计了一种定制的光谱传感器，用于焊接气孔缺陷检测，相比于现有的光谱仪的，成本更为低廉，使用更为简单便捷。
用于铝合金焊接气孔缺陷检测电弧光谱传感器方法

[实用新型]一种船舶组立板架结构的焊接机器人-CN201920409303.7有效
发明人：冯志强;王跃飞;韩翔希;柳存根;韩峻峰;张园园;焦自权;刘鹏;甘露;杨帅 -专利权人：北部湾大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种船舶组立板架结构的焊接机器人，包括支架，支架上设置有导轨、吊装孔，还包括机器人本体、焊枪、清枪器、用于获取焊接点三维数据的视觉扫描模块、数据采集模块、控制模块、物联网平台、机器人控制模块；所述机器人本体设置在所述导轨上，沿导轨移动；所述焊枪设置在所述机器人本体机械手末端，所述视觉扫描模块设置在所述焊枪上，所述清枪器与所述机器人本体相邻设置；所述机器人本体输入端连接至机器人控制模块，所述视觉扫描模块输出端连接至数据采集模块输入端，数据采集模块输出端连接至控制模块，机器人控制模块连接至控制模块，控制模块连接至物联网平台。
机器人本体控制模块机器人控制模块数据采集模块扫描模块焊枪输出端连接物联网平台视觉导轨支架本实用新型焊接机器人机械手末端输入端连接导轨移动三维数据相邻设置吊装孔焊接点架结构输入端组立板船舶

[实用新型]一种船舶组立板架结构的焊接系统-CN201920409317.9有效
发明人：冯志强;王跃飞;韩翔希;柳存根;韩峻峰;张园园;焦自权;刘鹏;甘露;杨帅 -专利权人：北部湾大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种船舶组立板架结构的焊接系统，包括工业机器人、焊枪、CCD摄像模块、激光扫描模块、微机模块、人机交互模块、控制系统模块、网络通讯模块、以及物联网平台；CCD摄像模块、激光扫描模块、工业机器人、数据采集模块分别连接至微机模块，微机模块、CCD摄像模块分别连接至显示模块，工业机器人连接至数据采集模块，焊枪连接至数据采集模块，数据采集模块连接至控制系统模块，微机模块连接至控制系统模块，控制系统模块经网络通讯模块连接至物联网平台，微机模块、控制系统模块以及物联网平台分别连接至人机交互模块。本实用新型用于船舶上纵骨、复杂板架角焊缝的自动焊接，焊接轻便灵活、易于实施。
控制系统模块微机模块数据采集模块工业机器人物联网平台激光扫描模块人机交互模块网络通讯模块本实用新型焊枪船舶焊接系统显示模块自动焊接架结构角焊缝组立板轻便板架纵骨焊接灵活

[发明专利]无人潜航器及其六螺旋桨同步推进机构-CN201810319809.9有效
发明人： 焦自权;孙勇敢;冯志强;焦子硕;吕娜;韩鑫;夏义江;柳存根;石南辉;蔡光华 -专利权人：钦州学院
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明提供一种六螺旋桨同步推进机构，包括线性驱动件、旋转驱动件、主驱动齿轮、六个螺旋桨驱动件及六个螺旋桨，旋转驱动件用于驱动主驱动齿轮转动；六个螺旋桨驱动件环绕设置于旋转驱动件的周缘，每一螺旋桨驱动件包括驱动主体及由驱动主体驱动转动的驱动轴，每一驱动轴上设有与主驱动齿轮配合使用的齿轮面，六个螺旋桨分别固定地装设在六个驱动轴上，线性驱动件能够驱动旋转驱动件沿平行驱动轴的方向往复运动，以使得主驱动齿轮与齿轮面处于啮合状态或处于脱离啮合的状态。该六螺旋桨同步推进机构能够避免横滚现象的发生，且能够降低控制程序的复杂性，实现同步推进。本发明还提供一种采用该六螺旋桨同步推进机构的无人潜航器。
螺旋桨主驱动齿轮推进机构驱动轴螺旋桨驱动旋转驱动件无人潜航器线性驱动件驱动主体齿轮面控制程序环绕设置啮合状态驱动旋转驱动转动脱离啮合驱动件地装横滚平行转动驱动

[发明专利]一种船舶组立板架结构的焊接机器人-CN201910245410.5在审
发明人：冯志强;王跃飞;韩翔希;柳存根;韩峻峰;张园园;焦自权;刘鹏;甘露;杨帅 -专利权人：北部湾大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶组立板架结构的焊接机器人，包括支架，支架上设置有导轨、吊装孔，还包括机器人本体、焊枪、清枪器、用于获取焊接点三维数据的视觉扫描模块、数据采集模块、控制模块、物联网平台、机器人控制模块；所述机器人本体设置在所述导轨上，沿导轨移动；所述焊枪设置在所述机器人本体机械手末端，所述视觉扫描模块设置在所述焊枪上，所述清枪器与所述机器人本体相邻设置；所述机器人本体输入端连接至机器人控制模块，所述视觉扫描模块输出端连接至数据采集模块输入端，数据采集模块输出端连接至控制模块，机器人控制模块连接至控制模块，控制模块连接至物联网平台。
机器人本体控制模块机器人控制模块数据采集模块扫描模块焊枪输出端连接物联网平台视觉架结构组立板导轨支架船舶焊接机器人机械手末端输入端连接导轨移动焊接机器人本发明三维数据相邻设置吊装孔焊接点输入端

[发明专利]一种船舶组立板架结构的焊接系统-CN201910245420.9在审
发明人：冯志强;王跃飞;韩翔希;柳存根;韩峻峰;张园园;焦自权;刘鹏;甘露;杨帅 -专利权人：北部湾大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶组立板架结构的焊接系统，包括工业机器人、焊枪、CCD摄像模块、激光扫描模块、微机模块、人机交互模块、控制系统模块、网络通讯模块、以及物联网平台；CCD摄像模块、激光扫描模块、工业机器人、数据采集模块分别连接至微机模块，微机模块、CCD摄像模块分别连接至显示模块，工业机器人连接至数据采集模块，焊枪连接至数据采集模块，数据采集模块连接至控制系统模块，微机模块连接至控制系统模块，控制系统模块经网络通讯模块连接至物联网平台，微机模块、控制系统模块以及物联网平台分别连接至人机交互模块。本发明用于船舶上纵骨、复杂板架角焊缝的自动焊接，焊接轻便灵活、易于实施。
控制系统模块微机模块数据采集模块工业机器人物联网平台激光扫描模块人机交互模块网络通讯模块焊接系统焊枪架结构组立板船舶显示模块自动焊接角焊缝轻便板架纵骨焊接灵活

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