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[发明专利]双足机器人、人形机器人，机器人-CN202311072094.9在审
发明人：赵国增;陈健;沈悰 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，属于机器人技术领域，其包括机身、布置在机身一侧两个腿组件，及固定在另一侧的摆腿关节，摆腿关节具有一沿水平方向的摆腿转动轴，摆腿关节用于驱动腿组件绕摆腿转动轴摆动，腿组件包括腿结构和转腿关节，转腿关节一沿竖直方向的转腿转动轴，转腿关节用于驱动腿结构绕转腿转动轴转动；腿结构包括大腿及驱动大腿转动的大腿关节、小腿及驱动小腿转动的小腿关节，以及足和足关节。本申请的双足机器人通过合理布置机身、腿组件及各关节模组，整体结构简洁轻便，行走时易于控制、能耗低，也利于拆装和后期的维护保养。
机器人人形

[发明专利]双足机器人、人形机器人及其运动控制方法、系统、介质-CN202311021301.8有效
发明人：沈悰 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了双足机器人、人形机器人及其运动控制方法、系统、介质，该运动控制方法包括：根据双足机器人的运动指令，计算双足机器人完成运动指令指示的运动时关节模组的关节扭矩值；根据关节扭矩值和电流‑扭矩映射关系，确定关节模组中电机的输入电流值；根据输入电流值控制关节模组中电机的输入电流，进而控制关节模组中行星减速器的输出扭矩，以使得双足机器人完成运动指令指示的运动。在本申请提供的运动控制方法中，通过提升关节模组的抗冲击能力并通过电机的输入电流控制关节扭矩的精准输出，为双足机器人提供可靠的硬件基础和精准地扭矩控制方案，以满足双足机器人的高动态运动需求。
机器人人形及其运动控制方法系统介质

[发明专利]腿部结构，双足机器人，人形机器人，机器人-CN202311061613.1在审
发明人：赵国增;陈健;沈悰 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种双足机器人腿部结构，具有两个腿部组件，腿部组件包括腿部，腿部包括大腿及大腿关节、小腿及小腿关节、足部，以及用于驱动腿部转动的转腿关节、用于驱动腿部组件摆动的摆腿关节，摆腿关具有一摆腿转动轴，将腿部组件以摆腿转动轴所在水平面为界，划分为具有上质点的上质量部分和具有下质点的下质量部分，上质量部分与下质量部分以摆腿转动轴为轴同步反向摆动，摆动过程中至少部分上质量部分位于摆腿转动轴所在水平面之上。本申请优化了双足机器人腿部的摆腿惯量和力矩，降低摆腿过程中的扭矩需求，更易实现腿部的“轻抬轻放”，从而降低了双足机器人的控制难度和能耗，提升了机器人的适用性。
腿部结构机器人人形

[发明专利]模块化机器人-CN202310776191.X在审
发明人：张巍;任泰衡;杨泽一;王泽;谌骅 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化机器人，包括机身、供能结构及腿部结构，机身包括第一骨架与安装于第一骨架端部的第二骨架，供能结构安装于第一骨架内，部分腿部结构安装于第二骨架内。本发明实施例中的模块化机器人中设置有用于安装供能结构的第一骨架与用于安装腿部结构的第二骨架，从而将主运动模块及静态模块相互分离，形成分布界限明显的多模块结构，第一骨架与第二骨架组合对腿部结构、供能结构进行支撑，通过拆装第一骨架与第二骨架即可实现腿部结构与供能结构之间的拆装，更换、维修较为便捷，便于机器人的后期维护。
模块化机器人

[发明专利]一种双足机器人及机器人-CN202311056060.0在审
发明人：赵国增;陈健;沈悰 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及一种双足机器人及机器人，属于机器人技术领域。包括腿结构；及设置于所述腿结构左右两侧的若干个驱动结构；所述腿结构左侧的所述驱动结构的质量总和，不小于所述腿结构右侧的所述驱动结构的质量总和的60%，且不大于所述腿结构右侧的所述驱动结构的质量总和的140%。本申请通过让安装在腿结构两侧的驱动结构的质量趋于相等，在机器人行进时，腿结构两侧的驱动结构产生的惯性相同，腿结构在机器人行进过程中不易产生侧向偏斜，机器人行进更加稳定；在站立时，两侧的驱动结构质趋于相等使得驱动结构所受重力矩不会产生侧向的分力，机器人站立更加稳定。
一种机器人

[发明专利]致动器，双足、四足、四轮足机器人，机械臂及控制方法-CN202310824424.9在审
发明人：庞博;杨宇;沈悰 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本申请提供了致动器，双足、四足、四轮足机器人，机械臂及控制方法，属于机器人及其控制技术领域。其致动器包括：关节单元和与关节单元通信连接的控制单元；关节单元包括，刹车机构，用于在致动器下电时对电机输出轴抱闸；以及，仅包括一单圈绝对值式编码器，用于检测电机输出轴的转动位置；控制单元包括，存储器，用于存储根据抱闸时单圈绝对值式编码器检测的转动位置数据，控制器，用于在上电时，根据转动位置数据对单圈绝对值式编码器进行位置信息还原。本申请中致动器的关节单元只需设置一个单圈绝对值式编码器，即可完成失电后上电的位置还原，不需要额外的记圈机构，有效地降低了致动器的硬件成本。
致动器双足四轮足机器人机械控制方法

[实用新型]谐波减速器、关节模组、机械臂、移动平台和机器人-CN202320480318.9有效
发明人：庞博;杨宇;沈悰 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本申请主要是涉及谐波减速器、关节模组、机械臂、移动平台和机器人，谐波减速器包括柔轮，柔轮包括一体成型设置的主体部、转接部和安装部，主体部呈杯状设置，转接部沿谐波减速器的轴向设置于背离主体部的杯口的另一端，并设置于安装部的外围，安装部用于与传动轴固定连接，传动轴用于固定连接编码组件的编码盘，或者用于提供允许电缆和气管中的至少一者穿过的通道。相较于相关技术中传动轴与法兰盘(相当于转接部)通过螺栓连接，本申请将传动轴与位于柔轮底部的安装部连接，不仅有利于简化谐波减速器的结构及其中各部件之间的连接方式，还有利于缩短传动轴的轴向尺寸，进而降低关节模组的重量。
谐波减速器关节模组机械移动平台机器人

[发明专利]可变形态的腿部结构及机器人-CN202310365587.5在审
发明人：张巍;杨泽一;任泰衡;王泽;谌骅 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形态的腿部结构及机器人，腿部结构包括大腿部、小腿部及行走部，第一驱动组件用于驱动大腿本体转动，第二驱动组件安装于大腿本体上并用于驱动小腿本体相对大腿本体转动，第三驱动组件用于驱动行走轮转动，小腿部还包括辅助轮，辅助轮能够跟随行走轮的转动而转动；机器人包括上述的腿部结构。本发明通过第二驱动组件调整大腿本体与小腿本体之间的夹角，使腿部结构呈现不同的姿态，行走轮可在第三驱动组件的驱动下转动，使腿部结构能够以跪姿或者匍匐状态前行，使腿部结构能够以不同的姿态行走，通过变换行走姿态能够改变腿部结构的整体高度，使腿部结构能够在有高度限制的空间内行走，应用场景较为广泛。
可变形态腿部结构机器人

[发明专利]谐波减速器、关节模组、机械臂、移动平台和机器人-CN202310231918.6在审
发明人：庞博;杨宇;沈悰 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本申请主要是涉及谐波减速器、关节模组、机械臂、移动平台和机器人，谐波减速器包括柔轮，柔轮包括一体成型设置的主体部以及转接部，主体部呈杯状设置，转接部沿谐波减速器的轴向设置于背离主体部的杯口的另一端，转接部包括与主体部的底部连接的过渡部以及连接于过渡部背离于主体部一端的固定部，过渡部的至少部分外壁呈锥面设置，锥面的横截面尺寸在朝向主体部的方向上逐渐缩小，固定部用于与待驱动部件固定连接。相较于柔轮的转接部与主体部之间的避空槽呈方形设置，本申请将转接部与主体部之间的避空槽设置成楔形，有利于降低谐波减速器的重量，进而有利于关节模组的轻量化。
谐波减速器关节模组机械移动平台机器人

[发明专利]谐波减速器、关节模组、机械臂、移动平台和机器人-CN202310244953.1在审
发明人：庞博;杨宇;沈悰 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本申请主要是涉及谐波减速器、关节模组、机械臂、移动平台和机器人，谐波减速器包括柔轮和轴承组件，柔轮包括一体成型设置的主体部及转接部，转接部设置于背离主体部的杯口的另一端，转接部的外端面上设置有固定孔，轴承组件包括外环部和内环部，转接部插置于内环部内，转接部的外端面位于内环部的外端面朝向主体部的一侧，内环部的外端面用于支撑待驱动部件，待驱动部件借助螺栓在多个固定孔处与转接部固定连接，且转接部的第一支撑台面在螺栓的预紧力作用下沿轴向压持于内环部的第二支撑台面上，使得待驱动部件和转接部沿轴向分别抵接于内环部的相背两侧，进而在谐波减速器的轴向上约束转接部和内环部，有利于增加谐波减速器的可靠性。
谐波减速器关节模组机械移动平台机器人

[发明专利]关节模组、机械臂、移动平台和机器人-CN202310233191.5在审
发明人：庞博;杨宇;沈悰 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请主要是涉及关节模组、机械臂、移动平台和机器人，关节模组包括壳体、中空内转子电机、输出轴和轴承组件，中空内转子电机包括电机定子和电机转子，电机定子设置于壳体内，并与壳体保持相对固定，电机转子嵌设于电机定子内，并能够绕关节模组的轴向相对于电机定子转动，输出轴穿过电机转子，并与电机转子同轴固定连接，轴承组件用于转动支撑输出轴，轴承组件包括沿轴向间隔排列的至少两组滚珠组，至少两组滚珠组沿轴向与电机定子至少部分重叠。如此，在电机定子的轴向尺寸一定时，至少两组滚珠组沿关节模组的轴向与电机定子至少部分重叠，使得轴承组件至少部分内缩在中空内转子电机内，从而使得关节模组在结构上更加紧凑。
关节模组机械移动平台机器人

[实用新型]一种机械加工用的机械臂-CN202223008265.5有效
发明人：赵林 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种机械加工用的机械臂，包括支撑架、第一万向滚轮、升降板、机械臂本体、升降组件、稳定支撑条、支撑杆、第二万向滚轮和同步驱动伸展组件，支撑架底部四角均固定有第一万向滚轮，升降板滑动安装在支撑架的顶部，机械臂本体固定在升降板的顶部，升降组件通过轴承转动连接在支撑架上端的中部位置上，用于调节机械臂本体的高度，稳定支撑条四个稳定支撑条等角度滑动安装在支撑架的下端；本申请相较于现有技术而言，不需要通过增加支撑架的体积来保证机械臂本体升高后的稳定性，极大的减小了整个支撑架存放时的占地面积的效果，同时提高了整个机械臂装置的通过性。
一种机械工用

[实用新型]一种夹持用的机械臂-CN202222486470.6有效
发明人：向菁华 -专利权人： 深圳逐际动力科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种夹持用的机械臂，属于机械臂技术领域，一种夹持用的机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体的下端固定安装有连接块，所述连接块的下端连接有第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪的右端中下部开设有空槽，所述空槽的内表面转动连接有砥板，所述第二夹爪的内部中下侧开设有移动槽，所述移动槽的左右内侧壁中部分别开设有贯穿第二夹爪左右外端壁的第一滑槽和第二滑槽，所述移动槽的内部滑动连接有电机，所述电机的驱动轴穿过第一滑槽并固定安装有转动板，它可以实现对物体进行夹持翻转，提高生产效率，同时减轻工作人员的劳动强度，降低工作成本。
一种夹持机械

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