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[发明专利]地面站融合系统及地面站视频数据融合方法-CN201610838865.4有效
发明人：金良;黄长鑫;赵久山 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提出一种地面站融合系统及地面站视频数据融合方法，地面站融合系统包括无人机和地面站，无人机和地面站通过通信链路连接，无人机包括视频采集模块，用于拍摄视频图像，并将其以视频信号的形式通过通信链路发送至地面站，地面站包括视频获取模块，利用DShow获取通信链路中的视频信号流，事件识别模块，利用OPENCV算法对视频信号流内的事件进行识别，数据解析模块，获取并解析无人机的控制参数，显示模块，将视频信号流内的事件及解析后的飞行控制参数一同显示出来，事件处理库，对识别出的异常事件和解析出的异常参数进行处理，消除了独立画面进行切换的时间差，有助于辅助无人机的控制，更加高效快捷，提升了用户体验。
地面站融合系统视频数据方法

[发明专利]无人机定位系统及无人机起飞、降落方法-CN201610838850.8有效
发明人：赵久山 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明提出一种无人机定位系统及无人机起飞、降落方法，包括无人机、无线定位基站、地面站、无线定位标签、及位置修正模块，在无人机进出无线定位基站范围时，无线定位标签接收地面站发送的定位无线电波，回复无线脉冲信号，无线定位基站捕捉所述无线脉冲信号，并将无线脉冲信号及其时间点的信息发送至地面站，地面站将所述无线脉冲信号及其时间点的信息处理成无人机相对于第一基站的三维坐标信息，并实时发送至所述无人机，位置修正模块通过地面站发送的三维坐标信息对无人机位置进行实时修正，实现精准定位。本发明的无人机定位系统，解决了无人机起飞和降落阶段，定位不准确的技术问题，成本低、适用性强、抗干扰能力强、定位准确。
无人机定位系统起飞降落方法

[实用新型]一种无人机挂载装置-CN202222058467.4有效
发明人：金良;钟德良;赵久山 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种挂载装置，包括挂载模块和机身连接模块，所述挂载模块包括挂载底座、挂载连接器、定位座、连接件、滑块、按键及挂载外壳，挂载连接器与挂载底座连接，定位座通过连接件固定在挂载底座上，定位座绕连接件的轴转动，挂载底座靠近定位座位置设有滑槽，滑块能够在滑槽内上下滑动，按键穿设于滑块内，挂载外壳与挂载底座连接；机身模块包括机身外壳、机身连接器及机身底座，机身连接器与机身底座连接，机身外壳与机身底座连接，所述机身模块与所述挂载模块通过所述机身连接器与所述挂载连接器连接。本实用新型采用机身模块与挂载模块形成间歇锁止功能，使用起来更加方便。
一种无人机装置

[实用新型]一种无人机自锁折叠机臂-CN202222058748.X有效
发明人：金良;赵久山;钟德良 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机自锁折叠机臂，包括前碳管、后碳管、连接件、锁紧组件及机翼，所述连接件包括机翼连接件与机臂管连接件，所述机翼内设有贯穿通孔，所述后碳管穿设于所述机翼贯穿通孔与所述机翼连接件连接，所述机臂管连接件与所述前碳管连接，所述机翼连接件与所述机臂管连接件可活动连接，所述锁紧组件包括锁紧件及锁钩，所述锁钩安装于所述机翼连接件靠近所述后碳管一端，所述锁紧件为中空贯穿并设有限位口，所述机翼连接件穿设于所述锁紧件内，所述锁钩在锁紧状态嵌入所述锁紧件限位口内。本实用新型采用锁钩嵌入锁紧件限位口内，与锁紧件相互配合使用，使无人机在飞行过程中折叠机臂连接紧固，减少虚位晃动，飞行更安全。
一种无人机折叠机

[实用新型]一种无人机折叠式机臂-CN202222058743.7有效
发明人：金良;郑创彬;乔自强 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机折叠式机臂，包括机臂管、连接件、锁块，所述连接件包括机臂管连接件、机身连接件及机身内连接件，所述机臂管与所述机臂管连接件连接，所述机臂管连接件与所述机身连接件活动连接，所述机身连接件一端开设有滑槽，所述锁块可滑动地安装于滑槽内，所述机身连接件与所述机身内连接件连接。本实用新型采用锁块装配在机身连接件上与锁舌通过弹性部件的弹力作用滑动锁止，机臂管连接件与机身连接件以卡簧销为旋转轴进行旋转折叠，结构紧固、简单，便于拆装，安全性高。
一种无人机折叠式

[实用新型]一种飞行器的倾转结构及垂直起降飞行器-CN201921438626.5有效
发明人：贺剑;乐启红 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行器的倾转结构及垂直起降飞行器，属于飞行器技术领域。所述飞行器的倾转结构包括壳体、倾转臂、丝杆组件、连杆及驱动装置；所述倾转臂可上下倾转地枢接在壳体上；丝杆组件包括螺杆及丝杆螺母，所述连杆的两端分别铰接在倾转臂和丝杆螺母上；所述驱动装置连接螺杆的驱动端，用于驱动螺杆旋转。本实用新型的驱动装置带动螺杆旋转，进而带动丝杆螺母来回滑动，再推动连杆，使倾转臂上下倾转，从而实现本实用新型垂直起降的功能；本实用新型通过丝杆螺母传递动力，使整个倾转机构结构细长、紧凑，兼具气动阻力小、可靠性高、使用寿命长的优点。本实用新型还提供了一种垂直起降飞行器。
一种飞行器结构垂直起降

[发明专利]无人机-CN201710234950.4有效
发明人：金良;崔士阳 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本发明提出一种无人机，该无人机包括机身、机翼、第一动力装置及第二动力装置，机翼设置于机身中部的相对两侧；第一动力装置包括两前旋翼，两前旋翼分别对应设置于机身前端的相对两侧；前旋翼包括第一连杆和第一驱动组件，第一连杆的一端设置有第一驱动组件，另一端连接机身；第二动力装置包括两后旋翼，两后旋翼分别对应设置于机身后端的相对两侧；后旋翼包括第二连杆和第二驱动组件，第二连杆的一端设置有第二驱动组件，另一端连接机身；第一连杆和第二连杆其中一者与机身转动连接而可沿其轴向旋转，另一者与机身转动连接而具有折叠状态和伸展状态。本发明技术方案提高了无人机的水平飞行速度。
无人机

[外观设计]无人机（V700）-CN201830771403.5有效
发明人：贺剑;乐启红;邓远清 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：无人机（V700）。;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品是一种物流无人机。;3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。;4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
无人机（V700）

[发明专利]一种飞行器的倾转结构及垂直起降飞行器-CN201910813143.7在审
发明人：贺剑;乐启红 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器的倾转结构及垂直起降飞行器，属于飞行器技术领域。所述飞行器的倾转结构包括壳体、倾转臂、丝杆组件、连杆及驱动装置；所述倾转臂可上下倾转地枢接在壳体上；丝杆组件包括螺杆及丝杆螺母，所述连杆的两端分别铰接在倾转臂和丝杆螺母上；所述驱动装置连接螺杆的驱动端，用于驱动螺杆旋转。本发明的驱动装置带动螺杆旋转，进而带动丝杆螺母来回滑动，再推动连杆，使倾转臂上下倾转，从而实现本发明垂直起降的功能；本发明通过丝杆螺母传递动力，使整个倾转机构结构细长、紧凑，兼具气动阻力小、可靠性高、使用寿命长的优点。本发明还提供了一种垂直起降飞行器。
丝杆螺母倾转臂倾转垂直起降飞行器驱动装置飞行器丝杆组件壳体飞行器技术领域传递动力带动螺杆来回滑动连接螺杆气动阻力倾转机构驱动螺杆使用寿命推动连杆驱动端铰接螺杆枢接紧凑垂直

[发明专利]基于多矢量技术的控制方法、飞机及存储介质-CN201810496683.2有效
发明人：贺剑;乔自强 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多矢量技术的控制方法、飞机及存储介质，所述方法包括：获取飞机沿预设坐标系Z轴的实际姿态角度和期望角度，确定所述期望角度和实际姿态角度的角度差，根据所述角度差确定第一期望向量；基于所述第一期望向量确定飞机各电机的第一目标矢量角度，根据所述第一目标矢量角度调控飞机各电机的实际矢量角度，以促使飞机的实际姿态角度达到所述期望角度。本发明使得飞机动力控制更加灵活，驱动能力更为有效。
实际姿态飞机存储介质目标矢量期望向量矢量技术角度差期望电机飞机动力角度调控驱动能力矢量预设灵活

[发明专利]一种模块化的运输无人机-CN201610858537.0有效
发明人：田飞;蒙山 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种模块化的运输无人机，包括无人机本体，所述无人机本体连接有机臂，所述机臂可拆卸可安装连接有模块化电机单元，所述模块化电机单元包括电机固定座、连接块、上固定板、电机和下固定板，所述电机分别与所述电机固定座、下固定板连接，所述电机固定座与所述上固定板连接，所述上固定板与所述连接块连接，所述连接块与所述机臂连接。本发明的有益效果是：将电机部分设置为模块化，并将机臂与电机设置为可拆卸可安装，可以方便的更换电机，方便维护。
一种模块化运输无人机

[发明专利]一种变翼式无人机及其方法-CN201811634598.4在审
发明人：金良 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本发明提供一种变翼式无人机及其方法，其中所述变翼式无人机包括一机身；两副翼；两机翼；一尾翼和至少三螺旋桨，两所述副翼的设置对称地设置于所述机身的前部，两所述机翼对称地设置于所述机身后部，所述尾翼设置于所述机身尾部上侧，其中一所述螺旋桨为机身螺旋桨，被设置于所述机身前部，两所述副翼对应位置，其中两个所述螺旋桨为机翼螺旋桨，分别被设置于所述机翼，每个所述机翼螺旋桨分别可转动地设置于每个所述机翼。
螺旋桨机翼机身副翼翼式尾翼对称机身前部机身尾部可转动前部

[发明专利]一种机翼角度可调整的无人机-CN201610856845.X有效
发明人：田飞;蒙山 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种机翼角度可调整的无人机，包括中心机座和机翼，所述中心机座连接有机翼轴，所述机翼轴连接有机翼角度调整块，所述机翼角度调整块的侧面上设有弧形角度调整凹槽，所述机翼通过紧固件与所述弧形角度调整凹槽连接。本发明的有益效果是：可通过机翼角度调整块来调整机翼的角度，以适应不同的使用环境。
一种机翼角度可调整无人机

[实用新型]一种倾转旋翼型垂直起降无人机-CN201820771985.1有效
发明人：金良;贺剑;郑健君;邓远清 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倾转旋翼型垂直起降无人机，包括在机身上横向设置的第一动力组件，所述第一动力组件包括相对于所述机身可倾转的倾转轴，以及分别设置在所述倾转轴两端的第一左旋翼和第一右旋翼，通过所述倾转轴的倾转，所述第一左旋翼和第一右旋翼可切换为垂直动力状态或水平动力状态；还包括在机身上对称纵向设置的左连接轴和右连接轴，所述左连接轴和右连接轴分别连接第二左旋翼和第二右旋翼，用于提供垂直方向的动力；此种旋翼布局方式避免了单个动力组单独控制的复杂性和不可靠性，长航飞行时阻力小，动力损失少，控制模式简单可靠，控制精度高。
旋翼连接轴倾转倾转轴动力组件在机垂直本实用新型布局方式垂直动力单独控制动力损失对称纵向横向设置控制模式水平动力动力组可切换机身飞行

[发明专利]无人机的机臂连接结构及具有该机臂连接结构的无人机-CN201610856842.6有效
发明人：田飞;蒙山 -专利权人： 深圳智航无人机有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机的机臂连接结构，包括梁柱、中心机座和机臂，所述中心机座设有插孔，所述机臂的端部设置在所述插孔内，所述中心机座连接有第一支撑组件和梁柱支座，所述机臂的端部与所述第一支撑组件连接，所述梁柱支座与所述梁柱的一端连接，所述梁柱的另一端连接有第二支撑组件，所述第二支撑组件与所述机臂连接。本发明还提供了一种具有机臂连接结构的无人机。本发明的有益效果是：实现了快速拆卸和装配，并且，增加梁柱来支撑机臂，提高了强度。
无人机连接结构具有

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