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[发明专利]运动控制的二维位置比较系统-CN202310915057.3在审
发明人：李寅;林鸿杰 -专利权人： 深圳市软赢科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明涉及工业自动化系统领域，公开了一种运动控制的二维位置比较系统。该系统包括：软件运动控制器，软件运动控制器内设置有非实时操作系统、实时操作系统；实时控制系统内设置有运动控制内核、位置比较参数设置单元以及位置比较数据处理单元；二维比较模块，二维比较模块与软件运动控制器通信连接，二维比较模块内设置有网络连接芯片、总线控制芯片、MCU微处理器、FPGA可编程逻辑处理单元、位置比较单元；驱动器，网络接口芯片外接有驱动器；电机，驱动器与电机通信连接，电机与FPGA可编程逻辑处理单元通信连接；待控制目标，待控制目标与位置比较单元通信连接。本发明可以实现高精度、高效率的运动控制。
运动控制二维位置比较系统

[发明专利]控制机器运动的拍摄系统-CN202310920932.7在审
发明人：李寅;常宏 -专利权人： 深圳市软赢科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04N23/66 文献下载
摘要：本发明涉及拍摄交互系统领域，公开了一种控制机器运动的拍摄系统。该系统包括：非实时控制系统；实时控制系统；实时控制系统与非实时控制系统通信连接；实时控制系统与外部的总线伺服驱动器通信连接；运动控制内核与数据采样模块、视觉交互模块分别通信连接，用于传输运动数据至数据采样模块、视觉交互模块；视觉交互模块与视觉驱动内核通信连接，用于发送拍摄指令至视觉驱动内核以及接收视觉驱动内核的拍摄数据；时钟同步模块与视觉驱动内核、运动控制内核通信连接，用于对视觉驱动内核的数据标记时间戳以及对运动控制内核的数据标记时间戳。在本发明实施例中，解决了控制机器运动无法匹配产线生产节奏且会接线工作复杂的技术问题。
控制机器运动拍摄系统

[发明专利]应用于直线电机的位置自比较输出系统-CN202211101631.3有效
发明人：李寅;陈华 -专利权人： 深圳市软赢科技有限公司;深圳技术大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于直线电机的位置自比较输出系统，包括微控制单元和处理单元；微控制单元与外部控制器相连接，获取外部控制器的所发出的指令信息，并且将指令信息传输至处理单元内；处理单元接收微控制单元的指令信息后，读取当前的实时位置信息，并且与指令信息中的位置点数据进行比较，当实时位置信息与位置点数据保持一致时，向外部信号接收器发送触发信号；处理单元接收外部控制器所生成终止信号后，处理单元停止对实时位置信息信息与位置点数据进行比较，本发明实现了位置自比较输出的功能，将高速运动和实时数据处理有机的结合起来，提升检测精度的同时提高检测效果。
应用于直线电机位置比较输出系统

[发明专利]兼顾精密和高效的力控运动控制方法及系统-CN202211034181.0有效
发明人：李寅;陈华;吴方泳;郭帅 -专利权人： 深圳市软赢科技有限公司;深圳技术大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开一种兼顾精密和高效的力控运动控制方法及系统，方法应用于具有PC端和总线伺服驱动器的执行机构；实现在不同精度要求下，分别使用软件运动控制器或者总线伺服驱动器来实现对力控运动的控制；方法包括以下步骤：对力控参数进行配置；根据力控精度要求选定执行机构的主要控制方式；当选定为总线伺服驱动器进行控制时，根据力控参数进行控制，能够以高精密水平完成对执行机构的力控过程，并且由软件运动控制器协同监控；当选定由PC端的软件运动控制器进行控制时，由PC端的软件运动控制器根据力控参数进行力控运动的控制，实现高效率完成对执行机构的力控过程，大大提升了动作的实时性和效率。
兼顾精密高效运动控制方法系统

[发明专利]具有子周期高频处理功能的总线控制系统及方法-CN202111087874.1有效
发明人：李寅 -专利权人： 深圳市软赢科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种具有子周期高频处理功能的总线控制系统及方法，包括安装于PC端的实时操作系统和非实时操作系统，实时操作系统和非实时操作系统之间通过共享内存进行数据交换，还包括输入输出模块，输入输出模块通过实时总线连接至实时操作系统；通过在PC端的实时控制系统内设置子周期处理单元以及输入输出模块内设置可编程逻辑处理单元和缓冲处理单元，在用户应用程序端提前对输入和输出进行预处理周期的设置后，进行周期处理，以达到可以处理细分之后的子周期数据的效果，实现总线型输入输出模块可以同时发送更高频率和控制精度的输出指令，也可以同时接收更高频率和精度的输入数据。
具有周期高频处理功能总线控制系统方法

[实用新型]具有自比较输出功能的直线电机-CN202222400394.2有效
发明人：李寅;陈华 -专利权人： 深圳市软赢科技有限公司;深圳技术大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有自比较输出功能的直线电机，包括底座和工作台，工作台安装在底座的上端；底座上设置有定子和导轨，定子设置有多个，依次排列设置在所述底座的中部位置，导轨设置在定子的两侧；工作台的下端设有与导轨相适配的滑块和与定子相适配的动子线圈，工作台内部设有位置比较控制器，本实用新型根据位置反馈信号控制直线电机的运动，让直线电机模组除了被外部控制之外，也实现了位置自比较输出的功能，将高速运动和实时数据处理有机的结合起来，可以提升最终加工效果和检测精度。
具有比较输出功能直线电机

[实用新型]具有周期信号细分处理功能的总线型输入输出模块-CN202122249765.7有效
发明人：李寅 -专利权人： 深圳市软赢科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有周期信号细分处理功能的总线型输入输出模块，与PC端的总线控制器进行连接，包括实时总线接口、网络接口芯片、MCU微控制单元芯片、可编程逻辑处理单元以及硬件接口单元，网络接口芯片连接于实时总线接口和MCU微控制单元芯片之间作为数据桥梁，MCU微控制单元芯片连接至可编程逻辑处理单元，可编程逻辑处理单元与硬件接口单元连接；MCU微控制单元芯片连接有用于高频输入输出信号的大量数据的临时存储的高频子周期数据储存器；可以对实时总线周期的输入输出数据进行更细分的子周期数据处理，提升了数据处理的频率和精度，可以应用到更多高精密测量和加工的场合，改变了之前的总线型输入输出模块只能处理当前周期的数据的局限性。
具有周期信号细分处理功能线型输入输出模块

[发明专利]通过同步时钟的方式控制不同通讯协议的设备的方法-CN202011423228.3在审
发明人：李寅;梁富好;潘子圆;常宏;吴方泳 -专利权人： 深圳市软赢科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明涉及运动控制领域，尤其涉及一种通过同步时钟的方式控制不同通讯协议的设备的方法，包括以下步骤：PC操作系统的应用程序通过控制通道与实时操作系统进行交互；同一通讯引擎的主站下，主站和具有分布时钟功能的从站之间通过同步时钟发生器进行时钟同步；不同通讯引擎的主站之间通过同步时钟管理模块进行时钟同步，使所有的通讯引擎的主站及其对应的从站具有相同的系统时间；实时操作系统通过已经实现时钟同步的通讯引擎与控制设备进行通讯交互；通过将主站与从站之间的时钟同步，再将不同通讯协议的主站之间的时钟同步，实现所有的通讯引擎的主站及其对应的从站具有相同的系统时间，从而实现对控制设备在同一系统时间下的精准实时同步控制。
通过同步时钟方式控制不同通讯协议设备方法

[实用新型]一种通过实时总线模块和软件运动引擎实现的控制系统-CN201620852871.0有效
发明人：李寅;温剑妹 -专利权人： 深圳市软赢科技有限公司
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种通过实时总线模块和软件运动引擎实现的控制系统，包括工控机、总线型伺服驱动器和同步位置比较输出模块，所述总线型伺服驱动器上设有脉冲反馈接口，所述总线型伺服驱动器的输入端与工控机电连接，所述同步位置比较输出模块包括第一脉冲接口、第二脉冲接口、第三脉冲接口、第四脉冲接口、ESC芯片、MCU芯片、FPGA芯片和同步位置比较输出接口，该通过实时总线模块和软件运动引擎实现的控制系统可以通过纯软件总线运动控制来控制伺服驱动器和电机的运动，通过总线通讯的同步位置比较输出模块的硬件MCU芯片里做同步位置输出的比较和输出，不但能灵活的实现电机的运动控制，又能实现高精度的硬件实时同步位置输出。
一种通过实时总线模块软件运动引擎实现控制系统

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