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[发明专利]虚拟屏幕显示方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202311189241.0在审
发明人：赵开勇 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本申请实施例涉及虚拟屏幕显示技术领域，公开了一种虚拟屏幕显示方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过获取预设的虚拟屏幕和虚拟移动终端之间的位置关系和世界坐标系中的移动终端的真实位置，在世界坐标系中确定出与预设的位置关系一致的、位于世界坐标系的虚拟屏幕的目标位置，在AR眼镜坐标系中的目标位置显示移动终端的屏幕影像，当用户需要查看真实世界中的物体或屏幕等时，可以通过改变真实世界中移动终端的位置或角度，来使得AR眼镜坐标系中的虚拟屏幕的位置发生变化，避免遮挡用户视线，提高了AR眼镜中显示虚拟屏幕的灵活性与稳定性。
虚拟屏幕显示方法装置设备计算机可读存储介质

[外观设计]激光雷达吊舱-CN202330582876.1有效
发明人：戴泽荣;郑荣邦 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达吊舱。2.本外观设计产品的用途：用于无人机的机载激光雷达吊舱。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
激光雷达

[发明专利]基于实时点云流的场景网格划分生成及渲染显示方法-CN202311022984.9在审
发明人：汪祥春;黎浩文;赵开勇 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明涉及实时点云处理技术领域，公开了一种基于实时点云流的场景网格生成、划分及渲染显示方法，用于高效处理实时点云流生成带LOD层级特征的网格及渲染显示。包括：对首帧点云数据进行空间划分，生成初始三维空间网格；将首帧点云数据分配至初始三维空间网格中，构建初始mesh数据；对后续帧进行空间划分，生成多个待分析三维空间网格；对多个待分析三维空间网格及初始三维空间网格进行位置关系分析，进行网格扩展，得到扩展三维空间网格；对扩展三维空间网格进行点云合并，得到目标三维空间网格，生成多个目标mesh数据；基于多个目标mesh数据生成多个场景瓦片结构，对多个LOD场景瓦片结构进行场景渲染，得到目标场景。
基于实时点云流场景网格划分生成渲染显示方法

[发明专利]数据压缩方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202310893344.9在审
发明人：赵开勇 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F16/174 文献下载
摘要：本申请实施例涉及数据压缩技术领域，公开了一种数据压缩方法，该方法包括：获取数据；对数据进行语义分析，以确定数据中满足预定条件的数据；清除至少部分满足预定条件的数据中的至少部分内容，得到压缩后的数据。通过上述方式，本申请实施例实现了能够在完整保留重要数据的基础上，得到数据量较小的压缩数据。
数据压缩方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种三维建模方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310745532.7在审
发明人：黎浩文 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种三维建模方法、装置、电子设备及存储介质，该包括：获取目标对象的多个视觉图像，以及获取目标对象的点云地图数据和雷达运动轨迹；根据多个视觉图像对点云地图数据进行优化，获得优化后的点云地图；获取雷达运动轨迹上的轨迹点在优化后的点云地图上的第一映射点，以及多个视觉图像中的特征点在优化后的点云地图上的第二映射点；根据第一映射点和第二映射点对目标对象进行三维建模，获得目标对象的三维模型。在上述方案的实现过程中，通过目标对象的多个视觉图像优化后的点云地图上轨迹点映射的第一映射点和特征点映射的第二映射点，对该目标对象进行三维建模，从而有效地提高了三维建模的精度。
一种三维建模方法装置电子设备存储介质

[发明专利]激光扫描仪的精度测量方法、装置、扫描仪及存储介质-CN202310569152.2有效
发明人：黄涛涛;张旭东;于松周;侍世腾 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请实施例涉及激光扫描仪的精度测量技术领域，公开了一种激光扫描仪的精度测量方法、装置、扫描仪及存储介质，该方法包括：获取根据测试区域构建的世界坐标系，测试区域中设有标靶，标靶上设有用于指示第一坐标的坐标标识，第一坐标为标靶于世界坐标系的坐标，通过识别标靶上的坐标标识获取第一坐标，获取位于第一位置的激光扫描仪和标靶的相对位置以及获取激光点云数据并构建点云坐标系，从而确定标靶于点云坐标系中的第二坐标，将第一坐标从世界坐标系转换至点云坐标系得到第三坐标，根据第二坐标和第三坐标计算得到激光扫描仪的精度。通过上述方式，本申请实施例提高了计算得到的激光扫描仪的精度的准确度。
激光扫描仪精度测量方法装置存储介质

[发明专利]一种三维重建方法及系统-CN202310382872.8有效
发明人：李广来 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种三维重建方法，包括：获取对应于待重建目标的多张图像，多张所述图像中至少部分含有弱纹理图像；对所述图像进行SFM稀疏重建得到第一点云；对弱纹理图像重建得到第二点云；对第二点云进行数据优化，优化过程包括点云滤波和匀光匀色。增加了对弱纹理图像的单独处理，丰富点云数据，填补SFM稀疏重建在弱纹理图像区域中的点云缺失，对弱纹理图像区域重建的点云并对点云进行点云滤波、匀光匀色，使重建更加精确，颜色更均匀，能够达到更好的重建效果。
一种三维重建方法系统

[发明专利]一种点云实时采集结构化及渲染方法-CN202310383173.5有效
发明人：汪祥春 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明涉及点云渲染技术领域，尤其涉及点云实时采集结构化方法，包括逐帧获取点云数据；确定首帧对应的八叉树；在当前帧为所述首帧以外的后续帧的情况下，根据所述当前帧对应的包围盒、所述当前帧的前一帧对应的八叉树，更新所述八叉树，更新后的八叉树的根节点边长为2n×L，其中n为大于等于0的整数，L为所述当前帧的前一帧对应的八叉树的边长；将所述当前帧的点云数据分配到更新后的八叉树。能够更好地适应大规模实时采集的点云数据结构化处理，加速点云处理过程，解决普通硬件设备处理大规模、海量点云数据的性能和资源限制问题。
一种实时采集结构渲染方法

[发明专利]实时点云数据渲染方法、装置、终端及存储介质-CN202310392747.5有效
发明人：汪祥春 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种实时点云数据渲染方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：按时序接收各帧实时点云数据，并存入构建的多层级队列中；对多层级队列中的实时点云数据的数量进行监控；当某个层级队列存储的实时点云数据的数量大于或等于对应的数量阈值时，将该层级队列中数量阈值的实时点云数据进行合并；将合并后的实时点云数据存储至下一个层级队列；在渲染处理前，确定出层级队列中不进行渲染处理的目标实时点云数据；将目标实时点云数据转存至外存中，并基于剩下的实时点云数据进行渲染处理，实现将需要渲染的实时点云数据的数量维持在可控范围内，降低了内存资源消耗，进而确保实时点云数据渲染的稳定可靠性。
实时数据渲染方法装置终端存储介质

[发明专利]地图构建的回环优化方法、装置、设备及存储介质-CN202310378837.9有效
发明人：高军强 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及同步定位与地图构建的技术领域，公开了一种地图构建的回环优化方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取图像采集设备移动过程中采集的多个数据帧；根据图像采集顺序利用多个数据帧依次构建多段局部地图，每段局部地图中包括多个数据帧中的一个或多个数据帧；响应于从多个数据帧中检测到回环帧，通过重定位计算得到回环帧和其匹配帧之间的位姿变换关系；为多段局部地图中相邻局部地图之间的优化分别动态分配权重；根据位姿变换关系，基于权重对多段局部地图进行回环优化。通过上述方式，本申请实施例实现了提高利用SLAM建图的精度。
地图构建回环优化方法装置设备存储介质

[发明专利]一种全景SLAM方法、装置、计算设备及存储介质-CN202310378838.3有效
发明人：赵开勇;颜青松 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V10/10 文献下载
摘要：本申请实施例涉及三维扫描技术领域，公开了一种全景SLAM方法、装置、计算设备及存储介质，该方法包括：获取第一全景三维图像的多个第一三维路标点，提取第三全景图像的第一二维特征点集，从第一二维特征点集中确定与第一三维路标点匹配的多个第一匹配特征点，从而确定第三全景图像的位姿以及多个第二三维路标点，根据多个第二三维路标点和第一全景三维图像生成第二全景三维图像，对第二全景三维图像进行光束法平差处理，得到第三全景三维图像。通过上述方式，本申请实施例提高了全景三维图像的建图精度和鲁棒性，有效地减少了全景三维图像拼接过程中的系统误差。
一种全景 slam 方法装置计算设备存储介质

[发明专利]超视距增强显示系统以及方法-CN202310474251.2在审
发明人：赵开勇 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及虚拟增强显示技术领域，提供了一种超视距增强显示系统以及方法，其中，超视距增强显示系统包括虚拟系统以及空间感知系统；通过空间感知系统采集本地的本地数据以及超视距位置的超视距数据，并将所述本地数据以及超视距数据发送至所述虚拟系统；在通过虚拟系统将所述本地数据转化为本地虚拟数据，以及将所述超视距数据转化为超视距虚拟数据；将所述本地虚拟数据以及所述超视距虚拟数据进行叠加，并进行显示。实现了将超视距数据与本地数据叠加并进行显示。
视距增强显示系统以及方法

[发明专利]一种点云数据分割方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310409688.8在审
发明人：方昊 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本申请提供一种点云数据分割方法、装置、电子设备及存储介质，用于改善对目标建筑物的点云数据进行分割的效率较低的问题。包括：获取目标建筑物的点云数据，点云数据包括多个点云；针对多个点云中的每个点云，对该点云在预设距离内的全部点进行平面拟合，获得该点云的最优平面，并根据该点云的最优平面对多个点云进行过滤，获得多个楼层面点；根据多个楼层面点的数量和面积确定多个水平方向结构；使用多个水平方向结构对点云数据在垂直方向上进行分割，获得目标建筑物的楼层点云数据。
一种数据分割方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种拍摄设备及三维扫描仪-CN202320794938.X有效
发明人：黄涛涛;于松周;彭柯智;张旭东 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04N23/90 文献下载
摘要：本申请实施例涉及三维扫描技术领域，公开了一种拍摄设备及三维扫描仪，拍摄设备包括：底座和转臂，底座内部安装有驱动组件，底座上方放置待拍摄物体。转臂包括弯曲部，弯曲部沿底座一侧向底座上方弯曲延伸，弯曲部上朝向待拍摄物体的一侧设有相机组件和照明组件，相机组件的总视场范围覆盖待拍摄物体，驱动组件与转臂连接以驱动转臂绕底座转动。通过上述方式，转臂围绕底座旋转以获取待拍摄物体各个角度的完整图片，使得拍摄设备减少了相机数量和繁琐的相机设置。其次通过在转臂上设置用于设置相机组件的弯曲部，增大了相机组件的总视场范围，使得相机组件可以拍摄到更全面的待拍摄物体的图像。
一种拍摄设备三维扫描仪

[外观设计]底座-CN202330029900.9有效
发明人：戴泽荣;彭柯智 -专利权人： 深圳市其域创新科技有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： 08-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：底座。2.本外观设计产品的用途：用于支撑测绘设备、摄影设备或通讯导航设备等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
底座

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