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[发明专利]双目摄像头测距方法、装置、测距设备和可读存储介质-CN202110448147.7有效
发明人： 涂广毅;韩继愈 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了双目摄像头测距方法、装置、测距设备和可读存储介质，应用于设置有双目摄像头和距离传感器的测距设备，所述双目摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，所述距离传感器用于获取所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的距离，根据视差调节双目摄像头之间的间距，一方面，解决了第一摄像头和第二摄像头之间固定不可调导致测距范围较小的弊端，有效增加双目摄像头测距范围；另一方面，解决了第一摄像头和第二摄像头之间固定不可调导致在探测距离上下限时精度差的问题，有效提升了双目摄像头测距精度。
双目摄像头测距方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种双目摄像头及双目避障方法-CN202211186670.8有效
发明人： 涂广毅 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H04N23/45 文献下载
摘要：本发明提供一种双目摄像头及双目避障方法，涉及视觉避障领域。双目摄像头包括摄像头本体和两个传感器，传感器设于摄像头本体，两个传感器的取景方向均相对于水平方向倾斜设置。当双目摄像头拍摄重复纹理时，由于传感器的取景方向相对于水平方向倾斜设置，故采集到的左右图像相较于实际情况存在一定的倾斜角度，纹理重复的方向也由水平方向变为相对于水平方向倾斜的另一方向。此时，同一水平线上不易出现多个特征描述算子相同的特征点，对左右图像进行立体匹配时不易出错，从而减小计算视差出错的可能性，降低避障失灵的概率。
一种双目摄像头方法

[发明专利]一种无人机航拍图像的动态处理方法、装置及智能终端-CN202211174606.8在审
发明人： 涂广毅;耿良武;韩继愈 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机航拍图像的动态处理方法，所述方法包括：获取第一图像，并获取显示设备的分辨率，根据第一图像的分辨率和显示设备的分辨率得到第一起始坐标；获取显示设备的横滚数据和俯仰数据，根据横滚数据和俯仰数据，得到偏移像素位置；根据偏移像素位置调整第一起始坐标，得到第二起始坐标；根据第二起始坐标截取第一图像，得到第二图像。本发明可从采集到的第一图像中截取适合显示设备的第二图像来实现横拍和竖拍模式，通过重力感应传感器判断显示设备是横屏摆放还是竖屏摆放，以控制截图分辨率，实现移动设备端横拍模式和竖拍模式的自动切换，根据显示设备姿态的变化，动态调整截图区域，实现动态横拍和竖拍的功能，节约硬件成本。
一种无人机航拍图像动态处理方法装置智能终端

[发明专利]双目相机标定控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210534022.0在审
发明人： 涂广毅;张星 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种双目相机标定控制方法、装置、设备及存储介质，双目相机安置在机械臂上以进行标定，该方法包括：获取双目相机拍摄棋盘图像的图像数据，根据所述图像数据，确定所述双目相机拍摄的棋盘是否完整；若所述图像数据中的棋盘不完整，则调整机械臂，使得所述双目相机可以拍摄到完整的棋盘图像；根据所述图像数据判断所述双目相机的拍摄方向是否符合预设方向；若所述棋盘的拍摄方向不符合所述预设方向，则调整所述机械臂，直至所述双目相机的拍摄方向符合所述预设方向，以进行拍摄。实现在自动标定作业中，标定模块对机械臂误差的不断修正，减少了机械臂长时间运行的累积误差，保证了双目标定的准确率和成功率。
双目相机标定控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法-CN202210557447.3在审
发明人： 涂广毅;刘杰 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法，涉及相机标定技术领域。治具包括底座和盖板；底座包括限位槽及多组定位槽组件，所述多组定位槽组件一一对应地用于定位安装多组双目摄像头，所述限位槽用于定位安装与所述多组双目摄像头电连接的控制板；盖板盖设于所述多组定位槽组件并与所述底座连接，所述盖板用于将所述多组双目摄像头限位于所述多组定位槽组件中。本申请提供的治具可用于多组双目摄像头的同时标定，提升标定效率。
一种双目摄像头标定装置方法

[发明专利]无人机双目光流避障方法、装置、无人机及存储介质-CN202210351777.7在审
发明人： 涂广毅 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机双目光流避障方法、装置、无人机及存储介质，包括：获取光流速度，根据所述光流速度计算当前双目摄像头进行拍摄的深度中心位置，并检测所述深度中心位置是否在实际拍摄的深度图像上；若所述深度中心位置不在所述深度图像上，则向用户发出警告并降低所述无人机的飞行速度；若所述深度中心位置在所述深度图像上，则根据所述无人机的尺寸规划一个以所述深度中心位置为中心的避障区域，并解算所述避障区域的深度信息进行避障操作。使得无人机飞行方向和机头不一致时，可以及时进行限制控制，防止出现事故导致无法及时避障。
无人机双目光流避障方法装置存储介质

[发明专利]无人机控制方法、装置、无人机及存储介质-CN202111467485.1在审
发明人：张星;涂广毅 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H04N5/247 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机控制方法、装置、无人机及存储介质，所述无人机装载了用于拍摄不同方向的多路双目摄像机，无人机控制方法包括：接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据；解析所述视频数据以分别获取各个方向的图像深度，并根据所述图像深度，确定无人机的当前飞行方向；控制下一时刻接收与当前飞行方向一致的三路双目摄像机采集的视频数据。使得中低端芯片就可以实现高端芯片才能实现的带多路双目摄像机的功能，节省了使用高端芯片的成本。
无人机控制方法装置存储介质

[发明专利]双目辅助避障方法、装置、无人机及存储介质-CN202111459932.9在审
发明人： 涂广毅;鲁坚 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司;深圳大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种双目辅助避障方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：通过所述双目测距模块获取所述无人机前方区域图像和下方区域图像；解析所述前方区域图像的第一纹理值和所述下方区域图像的第二纹理值，并分别确定所述第一纹理值和第二纹理值是否可信；当所述第一纹理值可信时，通过前方双目测距模块测得与所述障碍物的可信距离；当所述第一纹理值不可信而第二纹理值可信时，确定上一个可信距离的第一时间点，根据所述第一时间点所对应的可信距离、所述第一时间点与当前第一纹理值的时间点之间的时间差，以及所述无人机当前的飞行速度得到新的可信距离。使得在前方图像纹理值不可信时也可以进行测距。
双目辅助方法装置无人机存储介质

[发明专利]一种自动标注特定样本的方法-CN202111291747.3在审
发明人： 涂广毅 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动标注特定样本的方法，属于人工智能算法技术领域，S1、固定样本采集模块，防止模块抖动；S2、开启视频录制；S3、目标进入视频采集区域，并不断移动；S4、对视频图像的每一帧进行高斯滤波平滑；S5、运行移动侦测算法对视频图像进行处理；S6、对移动侦测算法处理的结果进行图像形态学开运算处理，去除杂散点的干扰；S7、对滤波后的移动目标进行边界扫描，用最小矩形框包裹移动目标区域；S8、将图像及其对应目标矩形边界坐标保存为样本和标签，用以后续的AI算法模型训练。该自动标注特定样本的方法，把原来需要人工一张张图像去框定标注的特定样本，通过移动侦测算法等手段进行自动框定标注出来，节省了大量的人力。
一种自动标注特定样本方法

[发明专利]一种提高双目测距准确度和范围的方法-CN202111236675.2在审
发明人： 涂广毅 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2021-10-23 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高双目测距准确度和范围的方法，属于双目立体视觉技术领域，包括以下步骤：S1、使用两个相机获取原始双目图像；S2、对原始双目图像做Binning处理；S3、设定视差调整阈值T1和T2；S4、做立体匹配处理计算视差；S5、查询目标点区域的视差，视差与T1进行比较；S6、查询目标点区域的视差，视差与T2进行比较；S7、确定Binning倍数处理下的视差。该提高双目测距准确度和范围的方法，通过Binning降分辨率处理降低了资源消耗以及防止出现视差大面积失效的情况，能够大大减小相对盲区，提高无纹理或弱纹理图像区域解算准确深度的可能性。
一种提高双目测距准确度范围方法

[发明专利]一种节省算力和带宽的无人机全向避障方法-CN202111018528.8在审
发明人： 涂广毅 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种节省算力和带宽的无人机全向避障方法，涉及无人机技术领域，连接电源，启动无人机，利用无人机控制启动整个模块，打开光流模块，启动光流摄像头进行画面采集；启动光流算法，用LK光流算法计算飞机当前的光流速度；根据光流模块输出的光流速度，计算飞机当前的飞行或漂移方向；根据光流模块计算得到的无人机飞行方向，启动对应方向的双目测距模块，采用4个双目模块，安装在飞机的前后左右四个方向上，来做全向的避障，解决了4个双目测距算法同时启动占用大量的芯片算力和带宽，根据飞机的飞行方向，只启动飞机飞行方向的双目测距模块，其它方向的测距模块不启动，能大大节省芯片的算力和带宽。
一种节省带宽无人机全向方法

[发明专利]一种飞行器速度监测方法、飞行器-CN202110895870.X在审
发明人： 涂广毅;郑磊 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01P3/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种飞行器速度监测方法、飞行器，涉及无人机领域。飞行器速度监测方法包括基于光流法获取飞行器当前飞行速度对应的光流速度；在确定所述光流速度在预设探测范围之外时，控制所述飞行器的摄像装置调整焦距；在确定所述摄像装置调整焦距后的所述光流速度处于所述预设探测范围内时，获取所述摄像装置调整后的焦距值；基于所述调整后的焦距值、所述飞行器的飞行高度及预设速度计算关系，获得所述飞行器的飞行速度。当飞行器处于光流法无法计算自身飞行速度的状态时，通过调整摄像机焦距使得飞行器在不同飞行状态都能获取自身的飞行速度，便于对飞行器进行精确控制。
一种飞行器速度监测方法

[发明专利]一种无人驾驶设备避障方法、装置及无人驾驶设备-CN202110785249.8在审
发明人： 涂广毅 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本申请提供一种无人驾驶设备避障方法、装置及无人驾驶设备。该方法包括：首先获取无人驾驶设备采集的连续帧图像序列中的任意两帧相邻图像，其中，采集时刻在前的为参考帧图像，采集时刻在后的为目标帧图像。然后将参考帧和目标帧进行角点匹配，得到目标角点匹配对，其中，每个目标角点匹配对分别包含一个参考帧角点和一个目标帧角点。再基于全部目标角点匹配对计算无人驾驶设备与前方运行区域中的目标障碍物间的实时距离比值，若实时距离比值大于预设距离比值，控制所述无人驾驶设备进行避障。本申请利用无人驾驶设备采集的图像进行特征提取和障碍判别，不会增加硬件成本和整机重量，也能非常准确地判别与障碍物间的距离比值，提高避障精准度。
一种无人驾驶设备方法装置

[发明专利]一种无人机的控制方法、装置、无人机以及存储介质-CN202110666990.2在审
发明人： 涂广毅 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机的控制方法、装置、无人机以及存储介质，方法包括：若无人机当前处于未被用户控制的悬停状态，获取无人机上的摄像头对行进方向的前方进行连续采集得到的图像数据；采用光流算法对图像数据进行处理，得到前向光流速度；基于前向光流速度确定纵向速度；结合无人机上的气压计的数值与纵向速度对无人机的电机转速进行调整。本方案利用无人机上的摄像头拍摄的实时视频流数据和光流算法，计算飞机在垂直方向上的运动方向和相对速度，辅助气压计解算飞机的起飞高度，从而削弱甚至根治大气压强变化引起的飞机起飞高度解算错误。
一种无人机控制方法装置以及存储介质

[发明专利]多个双目模块构建地图的系统和方法-CN202011469104.9在审
发明人： 涂广毅;韩继愈;马喜春 -专利权人：深圳慧源创新科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了多个双目模块构建地图的系统和方法，涉及无人机技术领域，包括双目模块、主控IC芯片、飞机姿态估算模块、飞机位置估算模块以及3D构图模块，双目模块的输出端双向电连接有主控IC芯片的输入端，主控IC芯片的输出端双向电连接有飞机姿态估算模块、飞机位置估算模块以及3D构图模块的输入端，该多个双目模块构建地图的系统和方法，提高飞机自身位置的解算精度，提高飞机位姿估计精度，构建更精密的3D地图，能获取飞机在世界坐标系的准确位置，全方位感知障碍距离，多相机多角度计算飞机的运动轨迹，数据融合更精确，解决红外传感器在室外精度大大降低的问题，解决单点激光雷达在复杂场景中应用受限的问题。
双目模块构建地图系统方法

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