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[发明专利]多模块分布式智能加油机器人-CN202210388745.4在审
发明人：李榕;刘刚;徐海波;沈翁炀;汪泽玮;杨子清;殷长征;刘伟强;张社宏 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B67D7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模块分布式智能加油机器人，包括六轴机械臂，六轴机械臂腕部连接有末端执行气爪，末端执行气爪的末端连接工具头；末端执行气爪包括第一级滑环气爪转接、信息采集部件、第二级滑环气爪转接、缓冲部件、第三级滑环气爪转接及夹持部件，末端执行气爪通过第一级滑环气爪转接与六轴机械臂连接，信息采集部件设置于第一级滑环气爪转接与第二级滑环气爪转接之间，缓冲部件设置于第二级滑环气爪转接与第三级滑环气爪转接之间，夹持部件设置于第三级滑环气爪转接远离缓冲部件一端；本发明的加油机器人，结构紧凑，末端体积小，对停靠车辆的姿态变换具有更高水平的适应能力，对不同车型的适应能力较强。
模块分布式智能加油机器人

[发明专利]基于多传感器融合校正的智能加油机器人感知方法-CN202210388758.1在审
发明人：李榕;刘刚;徐海波;沈翁炀;汪泽玮;杨子清;何瑛;宁轲 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B67D7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合校正的智能加油机器人感知方法，所采用的控制系统包括：设置于加油站罩棚上的外部摄像头、设置于加油站的工控机、控制柜、设置于加油机器人末端执行气爪上的末端移动式感知系统及具备通讯协议的加油机；末端移动式感知系统包括设置于末端执行气爪上的摄像头、激光位移传感器A、激光位移传感器B、超声波传感器及内窥镜摄像头。本发明的方法结合结构布局、动作方案以及算法校正具有较高的感知稳定性，且整套感知方案的成本较低，具有大范围推广应用的潜力。
基于传感器融合校正智能加油机器人感知方法

[发明专利]一种基于视觉的油箱内盖识别及位姿参数感知方法-CN202111425958.1有效
发明人：徐海波;汪泽玮;沈翁炀;温利涛;李沛轩 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的油箱内盖识别及位姿参数感知方法，包括如下过程：对待识别的油箱内盖初始图像进行预处理，预处理后进行边缘检测获得图像边缘特征；利用创建的圆形边缘模板以比例缩放的方式对边缘特征图像进行自适应的模板匹配，得到内盖疑似区域；对初始图像进行自适应直方图均衡；利用图切割算法针对直方图均衡后的图像以及获得的疑似区域进行目标分割，分离出内盖区域；基于形态学特征利用内盖区域的拟合轮廓区域与理想区域间的近似程度来反映内盖俯仰程度；基于内盖形状边缘特征及阴影灰度特征进行双层直线拟合，拟合出把手方向直线，得到内盖把手旋转角度。本发明能够在识别出内盖对象的基础上较高精度地获得内盖的位姿参数。
一种基于视觉油箱识别参数感知方法

[发明专利]一种基于区域对比差分的自适应汽车油箱外盖识别方法-CN202111426065.9有效
发明人：徐海波;汪泽玮;沈翁炀;温利涛;李沛轩 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区域对比差分的自适应汽车油箱外盖识别方法，包括以下步骤：对初始图像进行自适应直方图均衡得到外盖区域对比度增强的图像；对该图像进行高阶高斯模糊，扩大高亮区域；对模糊前后的图像进行差分得到彩色特征图像；将彩色特征图像灰度化后进行阈值分割得到特征区域图像；获得所有区域的外接矩形，基于外盖形状形态学特征对所有区域进行面积、长宽比例及区域位置三个基本条件的初步筛选；对初步筛选得到的疑似区域基于外盖形态学特征采用不同类型外盖轮廓判断方法进行二次筛选；基于形态学特征的共性实现不同类型、尺寸外盖区域的自适应识别。本发明具有适应能力强、环境稳定性高且识别精度较高等优点。
一种基于区域对比自适应汽车油箱识别方法

[发明专利]一种基于相似规律搜索的下肢运动关节角度实时预测方法-CN202011257519.X有效
发明人：徐海波;刘晓东;汪泽玮;王睿;刘力 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相似规律搜索的下肢运动关节角度实时预测方法：获取下肢运动规律；针对单个关节，获取下肢周期性运动中的六轴数据、关节角度angle，得到每个采样时刻获取运动数据列向量和关节角度标签向量；通过滑动窗口连续获取运动数据帧和关节角度标签帧，并构建关节运动规律数据库；将实时滑动窗口获取的当前运动帧与关节运动规律数据库中的历史帧序列匹配，找到匹配度最高的历史帧，以对应的采样点坐标作为最佳匹配位置；以该采样点后的关节角度标签帧的值作为下一个采样点时刻的关节角度预测值，实现对未来多个连续时刻的关节角度预测。本发明可有效改善当前可穿戴机器人跟随控制的滞后性，提高穿戴舒适感。
一种基于相似规律搜索下肢运动关节角度实时预测方法

[发明专利]一种基于周期帧全局特征的下肢运动模式识别方法及系统-CN202110876064.8在审
发明人：徐海波;温利涛;刘晓东;汪泽玮;李沛轩 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于周期帧全局特征的下肢运动模式识别方法及系统，方法过程包括：对获取的人体下肢髋关节角度运动信息和膝关节角度运动信息进行预处理，得到融合后的矩阵；利用融合后的矩阵识别、提取运动周期帧；基于运动周期帧，对融合后的矩阵进行特征提取，得到不同运动周期的帧的全局特征；根据不同运动周期的帧的全局特征，对人体下肢的运动模式进行分类，实现对人体下肢的运动模式的识别。本发明采用根据运动周期分帧、进行全局特征提取，识别准确率受滑动窗口长度影响小，无需根据经验反复调试选择最佳的窗口长度，对运动模式的平均识别准确率高，利于改善机器人的人机交互性，提高人机协调控制性能，促进可穿戴式智能设备的发展。
一种基于周期全局特征下肢运动模式识别方法系统

[发明专利]一种输电线巡检机器人及方法-CN202011255333.0有效
发明人：徐海波;李沛轩;沈翁炀;温利涛;汪泽玮 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种输电线巡检机器人及方法，机器人包括爬滑模块、飞行模块和检测模块，爬滑模块包括爬行轮组、滑行轮组、爬滑模态转换装置和机架，机架的下部由下向上设有导向槽；悬挂架的一端与机架固定连接，另一端爬行轮架的中部可转动连接爬滑模态转换装置的一端与机架可转动连接，另一端与爬行轮架的一端可转动连接，滑行轮组包括第一滑行轮和第二滑行轮，第一滑行轮和第二滑行轮安装于机架上并分别位于爬行轮架的两端；飞行模块和检测模块均安装在与机架连接；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组的下方。本发明能够通过机器人代替人工进行高空输电线巡检，彻底解决了人工巡检难度大、危险系数高问题。
一种输电线巡检机器人方法

[实用新型]一种螺旋式夹紧装置-CN201822117794.6有效
发明人：陈爱华;刘瑞;林奇强;黄春辉;汪泽玮 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种螺旋式夹紧装置，包括有一套筒，所述套筒上端螺接有一顶盖，所述顶盖中部竖直贯穿有螺纹孔，顶盖上方设置有一丝杆通过螺纹孔穿至套筒内部，所述套管上端外侧壁中心对称铰接有第一连杆，所述第一连杆上开设有槽条，所述第一连杆下端均铰接有第二连杆，所述第二连杆下端铰接有夹头，所述顶盖上方的丝杆上螺接有一U型的移动板，所述移动板开口朝下，且两端部均通过销穿过第一丝杆上的槽条与移动板连接，该螺旋式夹紧装置结构合理，使用便捷。
顶盖螺旋式夹紧装置移动板铰接螺纹孔槽条套筒下端本实用新型第一丝杆开口朝下中心对称两端部上端螺外侧壁上端套管夹头螺接竖直丝杆穿过贯穿

[实用新型]一种波纹管施工装置-CN201822081641.0有效
发明人：陈爱华;刘瑞;汪泽玮;林奇强;黄春辉 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： E03F5/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种波纹管施工装置，包括用于夹紧固定管道的第一对手动夹紧装置和用于可夹紧移动管道的第二对手动夹紧装置，所述第二对手动夹紧装置两侧部分别设置有拉绳，所述拉绳的另一端分别设置有与第一对手动夹紧装置的侧部相连接用于卷绕拉绳实现拉近可移动管道的棘轮拉绳装置。该波纹管施工装置结构紧凑，方便在在管道铺设时实现管道的快速对接。
手动夹紧装置施工装置波纹管拉绳本实用新型可移动管道管道铺设夹紧固定快速对接拉绳装置移动管道棘轮夹紧卷绕拉近

[发明专利]一种波纹管施工装置及施工方法-CN201811515803.5在审
发明人：陈爱华;刘瑞;汪泽玮;林奇强;黄春辉 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： E03F3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种波纹管施工装置及施工方法，包括用于夹紧固定管道的第一对手动夹紧装置和用于可夹紧移动管道的第二对手动夹紧装置，所述第二对手动夹紧装置两侧部分别设置有拉绳，所述拉绳的另一端分别设置有与第一对手动夹紧装置的侧部相连接用于卷绕拉绳实现拉近可移动管道的棘轮拉绳装置。该波纹管施工装置结构紧凑，方便在在管道铺设时实现管道的快速对接，使用方法简便。
手动夹紧装置施工装置波纹管拉绳可移动管道管道铺设夹紧固定快速对接拉绳装置移动管道棘轮夹紧卷绕拉近施工

[实用新型]一种基于物联网的紧急车祸应急报警系统-CN201820660770.2有效
发明人：任志英;池伟明;汪泽玮;陈建炜;朱子清;孙鑫辉 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-05-05 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于物联网的紧急车祸应急报警系统，包括数据处理单元、险情判断单元、位置信息采集单元、现场信息采集单元、信息传递单元、中间平台单元、以及终端报警单元。本实用新型报警范围广，报警信息充足，体积小，性能稳定，适用于私家车等出行汽车使用。
应急报警系统本实用新型物联网车祸位置信息采集单元数据处理单元现场信息采集信息传递单元终端报警单元报警信息判断单元汽车使用中间平台私家车体积小报警出行

[发明专利]一种螺旋式夹紧装置及其工作方法-CN201811544967.0在审
发明人：陈爱华;刘瑞;林奇强;黄春辉;汪泽玮 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种螺旋式夹紧装置，其特征在于：包括有一套筒，所述套筒上端螺接有一顶盖，所述顶盖中部竖直贯穿有螺纹孔，顶盖上方设置有一丝杆通过螺纹孔穿至套筒内部，所述套管上端外侧壁中心对称铰接有第一连杆，所述第一连杆上开设有槽条，所述第一连杆下端均铰接有第二连杆，所述第二连杆下端铰接有夹头，所述顶盖上方的丝杆上螺接有一U型的移动板，所述移动板开口朝下，且两端部均通过销穿过第一丝杆上的槽条与移动板连接，该螺旋式夹紧装置结构简单合理，使用便捷。
顶盖螺旋式夹紧装置移动板铰接螺纹孔槽条套筒下端第一丝杆开口朝下中心对称两端部上端螺外侧壁上端套管夹头螺接竖直丝杆穿过贯穿

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