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[发明专利]驱动轴制动装置-CN202080001941.0有效
发明人：李廷镐;许晸宇;林廷洙 -专利权人： 株式会社虹之机器
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及驱动轴制动装置，该装置包括：制动环，其与驱动轴结合并随着所述驱动轴的旋转而旋转，并且，形成具有十字型的末端部的一个以上的挂接片；支撑框架，其固定在机器人关节的内部；制动翼，其可以形成于所述支撑框架的制动轴为中心旋转，并且，形成有挂接凸起，该挂接凸起借助于与形成于所述制动环的挂接片的十字型末端部的物理性干扰而使得所述驱动轴停止旋转；位置调整部，其使得所述制动翼旋转，而移动所述挂接凸起的位置；及弹性部件，其用于为所述制动翼的旋转提供弹性力。
驱动制动装置

[发明专利]串联弹性驱动器装置、串联弹性驱动器控制方法及利用其的系统-CN201880000684.1有效
发明人：李廷镐;许晸宇;林廷洙 -专利权人： 株式会社虹之机器
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及串联弹性驱动器装置、串联弹性驱动器控制方法以及利用其的系统，所述串联弹性驱动器装置,其特征在于，包括：马达侧旋转部，与驱动马达相连接，通过驱动马达的旋转力来进行旋转；负荷侧旋转部，与马达侧旋转部相结合，用于将驱动马达的旋转力传递到负荷；以及至少一对弹性部件，设置于马达侧旋转部与负荷侧旋转部之间的空间，在马达侧旋转部和负荷侧旋转部中的一个形成有框架，所述框架具有用于固定一对弹性部件的收容空间。
串联弹性驱动器装置控制方法利用系统

[发明专利]定子线圈卷线装置-CN202080026124.0在审
发明人：李廷镐;许晸宇;林廷洙;朴赞镐;金太俊 -专利权人： 株式会社虹之机器
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： H02K15/085 文献下载
摘要：公开一种在构成无刷直流电机采用的定子的定子磁芯容易进行线圈卷线的定子线圈卷线装置。公开的装置包括：定子移送部，将直线形状的定子按X轴方向及Y轴方向移送；绕线导向器，引导对所移送的定子的线圈卷线；绕线部，在定子进行线圈卷线；拉力调节部，调节在定子卷线的线圈的拉力；及控制部，控制定子移送部和绕线导向器及绕线部的动作，以使根据已设定的卷线序列，在定子进行线圈卷线。
定子线圈线装

[发明专利]定子线圈卷线装置-CN202080026002.1在审
发明人：李廷镐;许晸宇;林廷洙;朴赞镐;金太俊 -专利权人： 株式会社虹之机器
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： H02K15/085 文献下载
摘要：公开一种在构成无刷直流电机采用的定子的定子磁芯容易进行线圈卷线的定子线圈卷线装置。公开的装置包括：定子移送部，将直线形状的定子按X轴方向及Y轴方向移送；绕线导向器，引导对所移送的定子的线圈卷线；绕线部，在定子进行线圈卷线；拉力调节部，调节在定子卷线的线圈的拉力；及控制部，控制定子移送部和绕线导向器及绕线部的动作，以使根据已设定的卷线序列，在定子进行线圈卷线。
定子线圈线装

[发明专利]通用操作系统联动式实时机器人控制系统及利用其的实时设备控制系统-CN201680054786.2有效
发明人：李廷镐;林廷洙 -专利权人： 株式会社虹之机器
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：在本发明实施例的实时机器人控制系统中，实时设备控制系统包括：通用操作系统(GPOS，General Purpose Operation System)；实时操作系统(RTOS，Real Time Operation System)，在所述通用操作系统上进行工作，用于驱动设备控制系统；以及，一个以上的设备，与所述实时操作系统相连接来以硬实时(hard real‑time)方式得到控制，所述设备控制系统提供与所述通用操作系统之间的用户界面，根据所述用户界面的输入或时间的同步来进行实时设备控制处理，并根据所述实时设备控制处理来对与所述一个以上的设备之间的通信进行处理。
通用操作系统联动实时机器人控制系统利用设备

[发明专利]具有分层架构的实时设备控制系统及利用其的实时机器人控制系统-CN201680054891.6有效
发明人：李廷镐;林廷洙 -专利权人： 株式会社虹之机器
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明实施例的实时机器人控制系统包括：第一层，包括一个以上的控制对象设备；第二层，位于所述第一层的上层，包括用于直接控制所述控制对象设备的设备控制模块；第三层，位于所述第二层的上层，包括与所述设备控制模块相连接的共享存储器；第四层，位于所述第三层的上层，包括利用所述共享存储器来执行独立进程的一个以上的代理程序；以及,第五层，位于所述第四层的上层，根据用户指令控制所述一个以上的代理程序。
具有分层架构实时设备控制系统利用机器人

[发明专利]实时控制系统、实时控制装置及系统控制方法-CN201680054794.7有效
发明人：李廷镐;林廷洙 -专利权人： 株式会社虹之机器
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例的系统控制方法包括如下步骤：使利用共享存储器且具有相互独立进程的多个代理程序进行工作；从通过所述多个代理程序生成并存储于所述共享存储器的各个参考值中获得用于控制一个以上的设备的硬件控制数据；以及，向根据所述硬件控制数据选择的所述一个以上的设备传递基于所述参考值的控制信号。
实时控制系统控制装置系统方法