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[发明专利]基于Huber滤波更新框架的组合导航数据融合方法-CN202310871857.X有效
发明人：柳笛;李冲;杜明骏;纪鹏 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及组合导航数据融合方法领域，公开基于Huber滤波更新框架的组合导航数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过鲁棒容积点生成框架实现滤波的时间更新；S2：根据改进的Huber估计对量测信息进行重构实现滤波算法的量测更新。本发明要解决的技术问题是提供一种基于Huber滤波更新框架的组合导航数据融合方法，不仅表现出对非高斯噪声较好的鲁棒性，并且可实现对组合导航数据的快速、高精度融合。
基于 huber 滤波更新框架组合导航数据融合方法

[发明专利]一种基于iFEM方法及RZT理论的机翼基线动态位置测量方法-CN201910203304.0有效
发明人：陈熙源;马振;杨萍;柳笛;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种基于iFEM(Inverse Finite Element Method)方法及RZT(Refined Zigzag Theory)理论的机翼基线动态位置测量方法，包括四个步骤：确定所选机翼的机翼三维模型，然后设计机翼表面FBG(Fiber Bragg Grating)传感器阵列和应变花布局排布，接着建立基于RZT理论的逆有限元仿真模型，最后测量数据的读取与转换，得出机翼基线的动态位置。本发明实现一种基于RZT理论的机翼基线动态位置测量方法，鲁棒性好，适应性强。
一种基于 ifem 方法 rzt 理论机翼基线动态位置测量方法

[发明专利]一种基于Retinex算法的图像去模糊方法-CN201910212674.0有效
发明人：陈熙源;方文辉;柳笛 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Retinex算法的图像去模糊方法，包括以下步骤：S1：利用Retinex算法对原始模糊图像进行处理，得到图像边缘被增强的模糊图像，将图像边缘被增强的模糊图像作为步骤S2的输入；S2：进行解卷积操作，以获得初始复原图像；S3：计算步骤S2中初始复原图像的梯度映射，消除初始复原图像中的噪声；S4：利用步骤S3中的梯度映射对原始模糊图像的模糊核进行估计；S5：判断步骤S3得到的消除噪声后的初始复原图像和步骤S4得到的模糊核是否为最佳结果：如果是，直接进行步骤S6；否则，将步骤S3得到的消除噪声后的初始复原图像作为步骤S2的输入，返回步骤S2；S6：利用步骤S5中得到的最佳模糊核，对原始模糊图像进行最终的解卷积，以获得最终的复原图像。
一种基于 retinex 算法图像模糊方法

[发明专利]INS/CNS组合导航方法、系统、存储介质及设备-CN202110898503.5有效
发明人：柳笛;李庆华 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及INS/CNS组合导航方法、系统、存储介质及设备，其中，INS/CNS组合导航方法包括以下步骤：获取目标的姿态、速度及位置信息，基于训练完毕的神经网络获得姿态、速度及位置信息中的非高斯量测噪声方差和最优估计误差的预测值；基于非高斯量测噪声方差和最优估计误差的预测值，修正INS/CNS组合导航系统中的最优估计误差值；基于修正后的最优估计误差值，校正输出的目标姿态、速度和位置信息，从而获得INS/CNS组合导航系统输出的导航信息。解决了在非高斯量测噪声环境下INS/CNS组合导航系统导航精度低的问题，使其适用于非高斯量测噪声环境下。
ins cns 组合导航方法系统存储介质设备

[发明专利]一种新的弹载INS/CNS组合导航系统建模方法-CN202010361402.X有效
发明人：陈熙源;柳笛;刘晓;石春凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种新的弹载INS/CNS组合导航系统建模方法。本发明针对星敏感器低频误差影响弹载导航系统姿态确定精度的问题，首先将星敏感器低频误差引起的姿态误差建模为一阶高斯‑马尔可夫过程，然后将其扩充为状态量，推导一种新的弹载INS/CNS组合导航系统状态方程和量测方程。本发明的有益效果在于：在本发明提出的弹载INS/CNS组合导航系统建模方法基础上，使用卡尔曼滤波方法可以进一步提高弹载INS/CNS组合导航系统的定姿精度。
一种 ins cns 组合导航系统建模方法

[发明专利]风冷型锂离子电池储能集装箱热管理系统异常预警方法-CN202211165216.4在审
发明人：孙鹏;王逸超;王艳;苑海川;克潇;吕宏伟;王圣蛟;柳笛;范瑞娟 -专利权人：新源智储能源发展(北京)有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本发明涉及一种风冷型锂离子电池储能集装箱热管理系统异常预警方法，该方法包括：1)提取储能集装箱内各空调系统的数据，并对数据进行预处理；根据预处理后的数据，基于核密度估计KDE模型分别建立各空调制冷状态下和制热状态下的进风、回风温差的概率密度分布模型；根据概率密度分布模型，分别计算各空调制冷、制热健康度指标；根据各空调制冷、制热健康度指标对空调系统进行异常风险判断、给出相应的预警；2)提取储能集装箱内电池簇风扇系统的数据，并对数据进行预处理；根据预处理后的数据，采用DBSCAN密度聚类算法对相关数据进行离群分析，得到离群识别结果；根据离群识别结果，对电池簇风扇系统进行异常风险判断、给出相应的预警。
风冷锂离子电池集装箱管理系统异常预警方法

[实用新型]一种运动系统敷贴综合治疗仪-CN202220555813.7有效
发明人：肖文峰;柳笛;李宇晟;鲁文浩;李衡真;潘林嫄;靳宏福;杨光 -专利权人：中南大学湘雅医院
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61H39/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种运动系统敷贴综合治疗仪，包括：一侧设有插头的治疗仪主体；分布在所述治疗仪主体底部的四个支撑组件；通过接线和所述治疗仪主体相连接的敷贴组件；具体地，所述敷贴组件包括与所述接线相连接的电极片、连接在所述电极片下面的敷贴片以及分别连接在所述电极片和所述敷贴片上的第一绑带和第二绑带，所述第一绑带的端部设有插接部，所述第二绑带的端部设有连接座，所述插接部和所述连接座可拆卸连接在一起，本实用新型能够对敷贴组件进行固定，从而使得治疗效果更好。
一种运动系统敷贴综合治疗

[发明专利]一种适用于弹道导弹INS/CNS/GNSS组合导航系统的最优数据融合方法-CN201910907858.9有效
发明人：陈熙源;柳笛;刘晓;石春凤;马振 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于弹道导弹INS/CNS/GNSS组合导航系统的最优数据融合方法，该方法包括以下步骤：构造INS/CNS/GNSS组合导航系统模型；在广义高阶CKF的时间更新阶段和量测更新阶段分别引入自适应渐消因子和最大相关熵准则进行INS/CNS子系统和INS/GNSS子系统的局部状态估计；根据最小方差原理和容积准则融合INS/CNS子系统和INS/GNSS子系统的局部估计得到全局最优状态估计。本发明可以同时抑制过程建模误差和非高斯量测噪声对状态估计的影响，提高弹道导弹INS/CNS/GNSS组合导航的自适应性和鲁棒性，获得全局最优的状态估计值。
一种适用于弹道导弹 ins cns gnss 组合导航系统最优数据融合方法

[发明专利]一种基于鲁棒容积点更新框架的组合导航数据融合方法-CN202210615134.9在审
发明人：柳笛;李庆华;王佐勋;孙凯 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及组合导航与信息融合领域，具体公开了一种基于鲁棒容积点更新框架的组合导航数据融合方法，该方法基于最大似然准则和通过不重新生成新容积点来近似似然函数的方式构造一种鲁棒的容积点更新框架，采用最大似然估计提高数据融合方法的鲁棒性，并提出使用实例化点逼近似然函数并直接更新后验容积点，将上述容积点更新策略融入到高斯滤波框架中，实现基于新型容积点更新框架的组合导航鲁棒数据融合。提高在系统模型存在过程不确定度以及量测信息丢失情况下的组合导航数据融合精度。
一种基于容积更新框架组合导航数据融合方法

[实用新型]一种膝关节抗阻力锻炼装置-CN202220776254.2有效
发明人：肖文峰;柳笛;吕珊;李宇晟;潘林嫄;李衡真;鲁文浩;靳宏福;杨光 -专利权人：中南大学湘雅医院;江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种膝关节抗阻力锻炼装置，包括大腿固定杆、小腿固定杆、一对大腿固定器、一对小腿固定器、拉簧和若干个缓冲机构，若干个缓冲机构的另一端均设置在所述气源的环形气囊上，所述缓冲机构包括第一缓冲移动机构和第二缓冲移动机构，所述第一缓冲移动机构设置在所述环形气囊上，其中，所述调解限位块的容纳槽内设有调节机构，所述调节机构包括滑动组件、阶梯杆和连杆机构，所述滑动组件设置在所述容纳槽内，所述连杆机构设置在所述阶梯杆上。由于本装置中设有的拉簧和若干个缓冲机构，在锻炼时能够提供良好的缓冲效果，并且环状气囊实现充气和保压，使得大腿固定器，小腿固定器分别将与使用者的大腿、小腿固定，起到缓冲效果。
一种膝关节阻力锻炼装置

[实用新型]一种膝关节牵引康复装置-CN202220499118.3有效
发明人：李宇晟;谢文清;肖文峰;蔡梓俊;柳笛;杨光;潘林嫄;李衡真;鲁文浩;靳宏福 -专利权人：中南大学湘雅医院
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种膝关节牵引康复装置，包括第一支杆、第二支杆、若干个固定绑带和阻尼装置，其中，所述卡合装置包括母扣和子扣，所述母扣包括一座体、一对滑动卡扣、一限位块和一对滑动缓冲机构，一对滑动缓冲机构分别设置在所述座体两端的内侧壁上，所述子扣能够与一对滑动卡扣卡合连接，所述阻尼装置包括阻尼筒、阻尼缓冲组件、导向缓冲组件和连接杆，所述阻尼筒铰接在所述第二支杆的第一铰接座上，所述阻尼缓冲组件设置在所述阻尼筒内。由于在本实用新型中设有的卡合装置和阻尼装置，能够在进行康复训练时，对腿部起到一定的阻尼效果，有助于帮助腿部关节和肌肉进行锻炼恢复，并且在更换时更加方便快捷。
一种膝关节牵引康复装置

[发明专利]一种校正加速度计误差的SINS/CNS组合导航方法-CN202010549943.5有效
发明人：陈熙源;石春凤;柳笛 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种校正加速度计误差的SINS/CNS组合导航方法，属于组合导航技术领域。该组合导航方法在姿态量测的基础上，结合星光折射间接敏感地平与载体运动学约束，对惯性器件误差进行校正。主要步骤包括：通过恒星星敏感器观测星图信息，输出载体姿态信息，与惯性器件输出的姿态信息构成姿态量测；利用星光折射计算折射视高度，与惯性器件输出的位置信息计算构成视高度量测；结合载体的运动学规律，给出运动学约束量测；利用信息融合，校正陀螺仪和加速度计的误差，并对SINS导航信息进行反馈校正。本发明利用姿态、位置以及运动学约束作为组合导航的量测信息，对SINS误差进行校正，可显著提高SINS/CNS组合导航系统的导航精度。
一种校正加速度计误差 sins cns 组合导航方法

[发明专利]基于残差补偿多速率CKF的惯性/天文组合导航方法-CN201911306973.7有效
发明人：陈熙源;张雨;柳笛;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于残差补偿多速率CKF的惯性/天文组合导航方法，首先建立组合导航系统的状态和量测方程，记录系统状态量；利用基于SRN的图像去模糊方法对“拖尾”星图进行解模糊处理；将去模糊之后的姿态信息作为基于残差补偿的容积卡尔曼滤波的观测量的一部分，和记录的系统状态量共同输入到滤波器中进行滤波估计；通过残差补偿校正星敏感器的输出延迟，实现数据同步；在基于残差补偿的多速率容积卡尔曼滤波器中引入长短时记忆神经网络估计器作为滤波器子模块，实现惯性传感器和星敏感器的同频输出；并基于完成补偿的数据和模型，实现惯性/天文组合导航姿态的最优估计。本发明可有效提高导航定位的自主性，进而提高导航精度。
基于补偿速率 ckf 惯性天文组合导航方法

[发明专利]一种膝关节抗阻力锻炼装置-CN202210354649.8在审
发明人：李宇晟;吕珊;肖文峰;雷光华;柳笛;靳宏福;潘林嫄;李衡真;鲁文浩 -专利权人：中南大学湘雅医院;江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝关节抗阻力锻炼装置，包括大腿固定杆、小腿固定杆、一对大腿固定器、一对小腿固定器、拉簧和若干个缓冲机构，若干个缓冲机构的另一端均设置在所述气源的环形气囊上，所述缓冲机构包括第一缓冲移动机构和第二缓冲移动机构，所述第一缓冲移动机构设置在所述环形气囊上，其中，所述调解限位块的容纳槽内设有调节机构，所述调节机构包括滑动组件、阶梯杆和连杆机构，所述滑动组件设置在所述容纳槽内，所述连杆机构设置在所述阶梯杆上。由于本装置中设有的拉簧和若干个缓冲机构，在锻炼时能够提供良好的缓冲效果，并且环状气囊实现充气和保压，使得大腿固定器，小腿固定器分别将与使用者的大腿、小腿固定，起到缓冲效果。
一种膝关节阻力锻炼装置

[发明专利]一种安全型电刀-CN202111647039.9在审
发明人：柳笛;王亚飞;董陆佳 -专利权人：河南科技大学第一附属医院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全型电刀，包括气管插管和电刀笔主体，所述电刀笔主体的一端设置有探测刀头结构，所述电刀笔主体的另一端连接有电连接导线，所述电刀笔主体的内部设置有用于驱动探测刀头结构在电刀笔主体内伸缩移动的伸缩驱动单元；所述气管插管的外侧滑动设置有套囊，所述套囊的外侧壁上设置有电极贴片，套囊的一侧连接有导气管的一端，导气管的另一端连接有管接头，管接头上分别设置有第二电接头和气管接头，在使用切割刀头对患者组织进行手术切割过程中，探测刀头可以同步便于对神经进行感知探测，从而消除切割和探测之间存在延时差，配合行程控制开关及伸缩驱动单元可以快速实现对神经的规避防护。
一种安全型电刀

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