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[发明专利]V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测法-CN202310322431.9在审
发明人：金心宇;林祉谦;孙斌;刘而云;金昀程 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，具体是涉及V2X场景下一种基于时延矫正的3D目标及速度检测方法，先将点云图像转换为鸟瞰图送入点云特征提取模块，然后将基础设施端的当前帧特征发送到车辆端，车辆端结合收到的当前帧与之前保存的k‑1帧特征数据通过基于运动趋势估计的时延补偿模块得到时延误差补偿特征后，使用二次自适应特征融合模块得到融合特征，最后通过3D目标及速度检测头得到目标框和速度预测。本发明解决由于车端和基础设施端之间的传输时延带来的融合检测误差，实现了在时延场景中3D目标检测和速度检测。
v2x 场景一种基于矫正目标速度检测

[发明专利]一种基于图卷积的锂电池荷电状态估计方法-CN202110346298.1有效
发明人：金心宇;武钿登;汪庆文;林祉谦;金昀程 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图卷积的锂电池荷电状态估计方法：从实际车辆中获取锂电池原始数据段，包括电流、电压和温度状态参数，然后对原始数据段进行Min‑Max Scaling标准化处理，得到标准化处理之后电流、电压和温度状态的三维数据，将三维数据输入训练好的锂电池荷电状态估算网络获得锂离子电池的荷电状态估算值；锂电池荷电状态估算网络包括前向生成循环网络DG、邻接矩阵A、输入序列xin、权重矩阵W和全连接层。本发明利用图卷积网络提取关系特征的特点，将该网络的输出与下一时刻的输入数据进行特征融合，来作为图卷积网络的真实输入，适应于锂电池荷电状态非线性和动态变化的特点，大幅提高锂电池荷电状态的预测精准度。
一种基于图卷锂电池状态估计方法

[发明专利]一种基于特征曲线优化的锂电池荷电状态估算方法-CN202110329255.2有效
发明人：金心宇;汪庆文;陈民申;武钿登;金昀程;林祉谦 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-27 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01R31/382 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征曲线优化的锂电池荷电状态估算方法，包括以下：每10％电池荷电状态SOC为一个采样点，获取离散的OCV‑SOC的特征曲线L1，获取连续的OCV‑SOC的特征曲线L2；基于差分进化DE方法，融合获取的特征曲线L1和特征曲线L2；最终基于扩展卡尔曼EKF引入历史SOC估算结果误差的权重项因子建立W‑EKF估算模型，联合二阶RC电池等效电路模型，输入实时采集的不同工况下锂电池实测电压、电流和温度数据，精准估算当前时刻下的SOC值。本发明的方法用以电池荷电状态(State of charge，SOC)的精确估算。
一种基于特征曲线优化锂电池状态估算方法

[发明专利]一种智能节水淋浴装置及控制方法-CN201910299130.2在审
发明人：刘守军;汪思翔;林祉谦;介若楠;郑双元 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： A47K3/28 文献下载
摘要：本发明提出一种智能节水淋浴装置及控制方法，包括支架、底板、花洒、混水阀、舵机和电源，混水阀通过线缆与舵机相连，混水阀的冷、热水进口分别与冷、热水管相连通，出口与出水管一端相连通，另一端连接三通管的第一管口，第二、第三管口分别连接废水收集管和花洒进水管，还包括监测系统和控制系统，监测系统包括温度三个传感器、三个电磁阀、温湿度传感器和人体感应开关，控制系统包括触摸屏和主控芯片，通过触摸屏选择温控模式，主控芯片接收信号，并向电磁阀发送启闭命令，控制自动调节水温及水流通断。本发明能够提高淋浴装置节水控制精度及智能化程度。
混水阀节水淋浴装置监测系统控制系统主控芯片触摸屏电磁阀舵机管口花洒底板人体感应开关温湿度传感器自动调节水温废水收集管智能淋浴装置热水进口水流通断温控模式一端连接出水管进水管热水管三通管智能化传感器启闭线缆支架连通电源发送节水出口

[实用新型]智能机械臂系统-CN201821575283.2有效
发明人： 林祉谦 -专利权人： 林祉谦
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能机械臂系统，包括仿生手套和机械臂，所述仿生手套包括依次连接的手指部分、手掌部分、小臂部分以及大臂部分，机械臂包括底座、位于所述底座与底座滚动连接的滚轮以及位于所述底座之上与所述底座固定连接的第一支撑臂。由于本实用新型提供的智能机械臂系统可进行穿戴，工人可通过手动控制仿生手套依次连接的手指部分、手掌部分、小臂部分以及大臂部分进行相应的转动，以此来控制机械臂进行相应的转动、拿取等操作。并且该智能机械臂系统易于操作，制造成本较低，解决了小型工厂因技术、人才或者资金局限等原因而不能提高作业自动化水平的问题。
底座智能机械臂系统仿生手套机械臂本实用新型依次连接大臂小臂手掌转动作业自动化滚动连接手动控制小型工厂制造成本支撑臂滚轮拿取穿戴局限资金

[发明专利]一种用于校园小区范围内的全自主混合动力外卖配送装置-CN201910121543.1在审
发明人：艾青松;林祉谦;王文靖;魏小茗;黄鼎;丁蔚 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于校园小区范围内的全自主混合动力外卖配送装置，包括外卖配送机器人和太阳能充电基站，外卖配送机器人包括由电机、车轮、底盘和轴承等组成的行走模块，惯性传感器，激光雷达，双目摄像头，GPRS模块，FPGA数据处理单元，ARM中央控制单元，电源管理模块，电池模块，以及控制面板，本发明通过采用地图规划和试验比较方法确定最优路径，并存储至外卖配送机器人的服务器内；采用GPS定位和惯性导航相结合进行路径导航，通过使用基于卡尔曼滤波的传感器融合技术，将GPS和惯性传感器数据融合获取精确的导航数据，通过路径导航将外卖送达目的地。系统所需电能由高效太阳能充电基站提供。本发明可以大大提高校园安全，节约能源，安全环保。
配送机器人混合动力路径导航配送装置传感器融合技术惯性传感器数据电源管理模块数据处理单元中央控制单元高效太阳能惯性传感器卡尔曼滤波双目摄像头太阳能充电安全环保充电基站导航数据电池模块惯性导航激光雷达控制面板校园安全行走模块最优路径小区校园底盘基站轴承服务器车轮电机存储融合节约试验能源规划

[外观设计]机械臂-CN201830540920.1有效
发明人： 林祉谦 -专利权人： 林祉谦
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机械臂。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机械臂。3．本外观设计产品的设计要点：产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计机械臂产品形状图片

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