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[实用新型]一种伸缩式拣货机器人结构-CN202221200183.8有效
发明人： 林宏鋆;潘晓婷;王卫兰;王乐;潘翔;孙宏有 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本实用新型属于物流设备技术领域，尤其涉及一种伸缩式拣货机器人结构。本实用新型通过在下段筒体气缸单元上设置上段筒体气缸单元、安装柱单元，以及支撑板单元的方式，使得伸缩式拣货机器人结构的使用更加高效、安全。本实用新型具有以下优点：第一，下段筒体气缸单元、上段筒体气缸单元、安装柱单元，以及支撑板单元这四者一起组成一个机器人伸缩臂，配合现有的机器人底座，即可保证货物取放、运输的整个拣货操作顺利进行；第二，该机器人伸缩臂结构的伸缩动作稳定、可控，整体结构强度大、不易松动。
一种伸缩货机结构

[实用新型]一种使用稳定的链式转弯皮带机-CN202122230636.3有效
发明人： 林宏鋆;潘晓婷;王卫兰;王乐;孙宏有;潘翔 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B65G45/12 文献下载
摘要：本实用新型属于输送设备技术领域，尤其涉及一种使用稳定的链式转弯皮带机。本实用新型通过在安装架单元上设置内弧形板、外弧形板、辊筒、皮带、链条、电机罩、链条护板、支撑管单元以及皮带刮板单元的方式，达到链式转弯皮带机可以高效使用的目的。本实用新型具有以下优点：第一、机器自身可以固定使用，也可以滚动搬运，固定和滚动两种状态之间的来回切换操作简单方便，固定用结构简单、体积小；第二、链式转弯皮带机自身结构稳定性高，使用时、搬运时都不易倾斜摔倒；第三、具有被动式的皮带清洁功能，清洁操作简单、方便，清洁强度适中且足够，清洁功能关闭时结构稳定、不影响皮带的正常运输操作。
一种使用稳定链式转弯皮带机

[实用新型]巷道堆垛机-CN202121775825.2有效
发明人： 林宏鋆;任龙龙;王路;曹亚波;王兵;潘翔;林太星 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：巷道堆垛机，包括上横梁，上横梁上设置有与天轨配合的导向轮，导向轮包括上轮体部及下轮体部，上轮体部包括呈圆周分布的多个滚动接触面一及设置在任意相邻滚动接触面一之间的和滚动接触面一相连接的散热槽一，下轮体部包括呈圆周分布的多个滚动接触面二及设置在任意相邻滚动接触面二之间的和滚动接触面二相连接的散热槽二；滚动接触面一与滚动接触面二以相同圆周A布置，且滚动接触面一与滚动接触面二在该圆周的圆周方向上呈交替排列，并形成连续不间断的圆环形滚动接触面结构。本实用新型，导向轮与天轨瞬间接触时的瞬间热量产生量更小，热量总产生量更少，散热性能更好，导向轮更加不易过热，磨损速度更慢，使用寿命更长。
巷道堆垛

[发明专利]结合高斯混合模型和动态系统的机械臂抓取轨迹规划方法-CN201910845670.6有效
发明人： 林宏鋆;盛力峰;关亮;王路;聂学雯;王炳泉;王金伍;徐鑫;吴佳宁;徐伟;郭建法;卢阳;曹亚波;王显杰;贾宝荣;潘晓婷 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：结合高斯混合模型和动态系统的机械臂抓取轨迹规划方法，包括以下步骤：建立一阶非线性系统；获取N条机械臂的示教轨迹，依据所述示教轨迹获取N条示教数据、N条位置数据；对所述N条示教数据进行预处理，对所述N条位置数据进行差分以获得N条速度数据；依据所述位置数据、所述速度数据建立高斯混合模型，依据高斯混合模型获取非线性函数的估计值；依据非线性函数的估计值训练高斯混合模型的参数，以使动态系统全局渐进稳定；给定轨迹初始值，终点值，阈值以及轨迹规划周期，获取规划轨迹。相较于现有技术，本发明能够同时建模多条多维示教轨迹，自主适应不同的机械臂的初始位置和目标点位置，且使得目标点全局渐进稳定。
结合混合模型动态系统机械抓取轨迹规划方法

[发明专利]一种基于多任务深度学习的物流复合码识别方法-CN201810063311.0有效
发明人：盛力峰;关亮;林宏鋆;盛雷雷;王路;贾宝荣;王显杰;聂学雯;王权 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：一种基于多任务深度学习的物流复合码识别方法，包括用于全方位获取物流复合码图像的方法、便于视觉检测定位喷码字符的标签设计方案、适用于喷码字符的标签的字符定位和切分的字符大小、字形以及字符之间的间隔设计方案、适用于视觉识别的复合码设计方案、用于对复合码进行检测定位的Faster R‑CNN网络、用于复合码图像纠偏及字符的正倒检测的算法模块、用于深度学习和训练识别的多任务深度卷积神经网络、基于深度学习的喷码字符的标签上的字符识别的卷积神经网络、用于识别复合码中一维条码的算法模块、用于识别复合码中二维条码的算法模块、用于根据识别的复合码信息控制分拣动作的分拣控制模块。本发明有效的解决了大量的随意放置、不规则外形、柔性包装的货物不能快速自动分拣问题。
一种基于任务深度学习物流复合识别方法

[实用新型]一种便于取物的自动货架-CN202020603357.X有效
发明人：王路;林宏鋆;盛力峰;关亮;聂学文;王炳泉;姚鉴;吴佳宁;徐鑫;王金伍;卢阳;曹亚波 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型属于仓储物流技术领域，公开一种便于取物的自动货架，包括支承底座、框架、电动升降杆和取货架，框架内置有上层传送装置、对称设置在上层传送装置下方的下层传送装置、驱动电机和储物箱，驱动电机输出端设有第一传动件、与第一传动件连接的第一传动杆和绕设在第一传动杆上的第二传动件，下层传送装置设有用以支撑第二传动件的第二传动杆，还包括设置在第二传动件上的第一传动平台和第二传动平台，电动升降杆设有与控制器电连接的机械臂；通过驱动电机控制第一传动件、第二传动件以移动第一传动平台和第二传动平台，配合上层传送装置和下层传送装置提高货物的可移动性；同时可增大货物的运输量，使设备更具自动化，提高工作效率。
一种便于自动货架

[发明专利]一种基于多任务深度学习的物流编码识别和分拣方法-CN201710920049.2有效
发明人：盛力峰;关亮;林宏鋆;盛雷雷;王路;贾宝荣;王显杰;聂学雯;王权 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B07C3/06 文献下载
摘要：一种基于多任务深度学习的物流编码识别和分拣方法，包括用于全方位获取物流编码标签图像的方法、便于视觉检测定位物流编码标签设计方案、适用于物流编码标签的字符定位和切分的字符大小、字形以及字符之间的间隔设计方案、用于对物流编码标签进行检测定位的Faster R‑CNN网络、用于物流编码标签纠偏及字符的正倒检测的算法模块、用于对物流编码标签上的字符进行分割处理的字符分割算法模块，用于深度学习和训练识别的多任务深度卷积神经网络，用于根据识别的物流编码控制分拣动作的分拣控制模块。本发明有效的解决了大量的不规则外形、柔性包装的货物不能快速自动分拣问题。
一种基于任务深度学习物流编码识别分拣方法

[发明专利]一种便于取物的自动货架-CN202010317928.8在审
发明人：王路;林宏鋆;盛力峰;关亮;聂学文;王炳泉;姚鉴;吴佳宁;徐鑫;王金伍;卢阳;曹亚波 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明属于仓储物流技术领域，公开一种便于取物的自动货架，包括支承底座、框架、电动升降杆和取货架，框架内置有上层传送装置、对称设置在上层传送装置下方的下层传送装置、驱动电机和储物箱，驱动电机输出端设有第一传动件、与第一传动件连接的第一传动杆和绕设在第一传动杆上的第二传动件，下层传送装置设有用以支撑第二传动件的第二传动杆，还包括设置在第二传动件上的第一传动平台和第二传动平台，电动升降杆设有与控制器电连接的机械臂；通过驱动电机控制第一传动件、第二传动件以移动第一传动平台和第二传动平台，配合上层传送装置和下层传送装置提高货物的可移动性；同时可增大货物的运输量，使设备更具自动化，提高工作效率。
一种便于自动货架

[发明专利]一种便于转角移动货物的超薄顶移机-CN202010317929.2在审
发明人：王路;林宏鋆;盛力峰;关亮;聂学文;王炳泉;姚鉴;吴佳宁;徐鑫;王金伍;卢阳;曹亚波 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B65G13/06 文献下载
摘要：本发明属于仓储物流技术领域，公开一种便于转角移动货物的超薄顶移机，包括支承座、架设在支承座上的支撑架、设有斜面的滑移座、设置在滑移座斜面底部的顶升装置和置于顶升装置底部的电滚筒，顶升装置设有用以传送货物的皮带和用于支撑皮带转动的支撑辊，电滚筒端部设有转动齿轮，滑移座对称设置在电滚筒端部两侧，滑移座之间设有带轮齿的连接部，还包括用以驱动电滚筒转动的伺服电机；通过驱动电滚筒转动以带动滑移座移动，将顶升装置从滑移座斜面底部顶升至斜面顶部，进而顶起置于支撑架上表面的货物，并由皮带运输货物，在实现货物运输方向改变的同时可节省安放装置的空间，其结构简单也降低了成本，使本装置机动性更强。
一种便于转角移动货物超薄顶移机

[实用新型]一种带有抽屉结构的自行走剪叉式高空作业平台-CN201921297758.0有效
发明人：王路;盛力峰;关亮;林宏鋆;聂学雯;王炳泉;王金伍;徐鑫;吴佳宁;徐伟;郭建法;卢阳;曹亚波;王显杰;贾宝荣;潘晓婷 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有抽屉结构的自行走剪叉式高空作业平台，包括：底盘、行走机构、剪叉式升降机构以及工作平台，底盘包括底盘架和位于底盘架下方与底盘架滑动连接的抽屉，抽屉包括前面板、后面板、左侧面板、右侧面板以及底面板，抽屉内设有动力单元和拖链，左侧面板的外侧和右侧面板的外侧均设有沿前后方向长度延伸的滑轨，拖链沿前后方向延伸设置，其一端通过拖链连接板与右侧面板连接，拖链内置有电缆和油管，动力单元包括液压动力单元和电动力单元；行走机构包括设于底盘下方的驱动桥和转向桥，驱动桥设有驱动电机，转向桥设有转向油缸，剪叉式升降机构包括升降油缸和多组交叉铰接的支杆。本实用新型安装方便，维护便利。
一种带有抽屉结构行走剪叉式高空作业平台

[实用新型]一种越野剪叉式自行走高空作业平台-CN201921794712.X有效
发明人： 林宏鋆;盛力峰;关亮;王路;聂学雯;王炳泉;王金伍;徐鑫;吴佳宁;徐伟;郭建法;卢阳;曹亚波;王显杰;贾宝荣;潘晓婷 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：一种越野剪叉式自行走高空作业平台，包括设置于车体上的剪叉架、和所述剪叉架顶部连接的作业平台，所述作业平台包括具有下凹弧形槽的底部基体、在所述下凹弧形槽上移动以实现偏转的平台架、设置于所述平台架的用于驱动平台架运动的驱动结构。本实用新型，能够进行一定角度的偏转，有效适用于在斜坡上工作，具有结构稳定、使用寿命长等优点。
一种越野剪叉式行走高空作业平台

[发明专利]一种钢球自动分拣装置-CN201710914740.X有效
发明人： 林宏鋆;郭建法;王金伍;王路;盛雷雷;聂学雯;王权 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B07B13/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够对不同直径的钢球自动分拣并归类放置的装置。它包括上料机构、自动分拣机构、下料机构及机架，上料机构包括上料筒、滚轮及电机，滚轮将钢球送至自动分拣机构，自动分拣机构包括分拣管，过大的钢球推动分拣管下移并转动，分拣管转动一定角度后过大钢球经下料轨道滚落至第一接料盒，合格钢球掉落至第二接料盒，分拣管随后复位。本发明的有益效果是：自动分拣机构对不同直径的钢球自动分拣，且分拣精度高；下料机构对分拣好的钢球自动归类放置；各计数器能统计过大钢球及合格钢球的数目，为后续改进钢球生产工艺提供数据支持。
一种自动分拣装置

[实用新型]一种刀库式刀臂-CN201921460457.5有效
发明人： 林宏鋆;盛力峰;关亮;许新;王路;聂学雯;王炳泉;王金伍;徐鑫;吴佳宁;徐伟;郭建法;卢阳;曹亚波;王显杰;贾宝荣;潘晓婷;张清;刘帆;莫利津;胡晓丽 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型提供一种刀库式刀臂及其加工方法，属于加工设备技术领域。该刀库式刀臂及其加工方法包括刀库、刀臂、出口、固定板、安装杆、铰接轴、上杆、刀臂罩、加工主轴和加工中心。本实用新型中采用由第一竖直罩板、第二竖直罩板、水平罩板构成的刀臂罩将刀臂一体罩住，能够更好的保护刀柄，从而保证换刀时的安装精度，采用多级速度控制刀臂的旋转，使得整个换刀过程不仅速度快，而且非常精准，采用较高速度推动刀臂罩一体旋转，使得刀臂罩整体快速旋转并且磁力部吸附住条形磁铁，将第一竖直罩板固定住进而将刀臂罩固定住，避免了其他复杂的制动结构，安装和维修均简单，结构简单，并且不易损坏。
一种刀库式刀臂

[实用新型]一种卧式加工中心工位夹具-CN201921467540.5有效
发明人： 林宏鋆;盛力峰;关亮;许新;王路;聂学雯;王炳泉;王金伍;徐鑫;吴佳宁;徐伟;郭建法;卢阳;曹亚波;王显杰;贾宝荣;潘晓婷;张清;刘帆;莫利津;胡晓丽 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种卧式加工中心工位夹具，属于卧式加工中心技术领域。该卧式加工中心工位夹具包括底板、第一支撑块、第二支撑块、第一夹持区。本实用新型中可以分别通过第一夹持结构、第二夹持结构夹持矩形体工件、通过第三夹持结构、第四夹持结构夹持球体工件和通过第五夹持结构、第六夹持结构夹持圆锥体工件，这样通过更好夹持结构以分别夹持矩形体工件、球体工件和圆锥体工件，通过分别调节第一伸缩件、第二伸缩件的长度以使夹持结构夹持不同大小的工位工件，通过分别调节第一升降件、第二升降件以调节第一伸缩件的高度和第二伸缩件的高度以提高夹持结构夹持工位工件的稳定性。
一种卧式加工中心夹具

[实用新型]一种顶升移载机-CN201921298283.7有效
发明人：王路;盛力峰;关亮;林宏鋆;聂学雯;王炳泉;王金伍;徐鑫;吴佳宁;徐伟;郭建法;卢阳;曹亚波;王显杰;贾宝荣;潘晓婷 -专利权人：浙江瀚镪自动化设备股份有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B65G13/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种顶升移载机，包括：顶升装置和设于顶升装置上的移载装置，顶升装置包括承载底框、安装于承载底框上表面的顶升驱动组件以及安装于承载底框下表面的顶升电机；承载底框设有若干前导柱和后导柱，前导柱和后导柱均开设有沿高度方向延伸的容置槽；顶升驱动组件包括凸轮组件，凸轮组件转动连接有接触轴承；移载装置包括机架和移载驱动组件，机架底部设有限位边框，限位边框设有用于与前导柱的容置槽相配合的前滚轮，设有用于与后导柱的容置槽相配合的后滚轮，以及设有用于与相应接触轴承抵接并限制限位边框在驱动轴长度延伸方向上的活动范围的限位板。本实用新型结构紧凑、小型化、防窜动性好、不易磨损且实用性强。
一种顶升移载机

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