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[发明专利]一种智能机器蛇万向关节连接机构-CN202310790526.3在审
发明人：张立峰;杨扬;杨雅熙;陈日成;孙启量;柯明冠;刘群 -专利权人：中国航天时代电子有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能机器蛇万向关节连接机构，包括回转支撑结构、外框架、限位摆块、压盖、连接块、回正底座；外框架的第一端与回转支撑结构固连，限位摆块嵌入外框架第二端的开口，限位摆块的第一端与外框架活动连接；限位摆块的第二端设有转向销轴；外框架第二端、限位摆块第二端插入连接块的安装槽中；连接块底部设有开槽，转向销轴伸入开槽且能沿开槽移动；回正底座位于外框架的下方，设有两个回正顶珠。本发明解决了关节转向、横摆、倾覆、举升等问题，实用性强；结构简单，关节部分占用空间小，实现了小型化设计；降低了机器蛇的能源消耗，提升了机器蛇的续航里程。
一种智能机器万向关节连接机构

[发明专利]一种智能机器蛇轮爪轮对快速互换结构及方法-CN202310786872.4在审
发明人：杨扬;张立峰;杨雅熙;陈日成;孙启量;柯明冠;刘群 -专利权人：中国航天时代电子有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能机器蛇轮爪轮对快速互换结构及方法，属于机械齿轮传动领域，车轮安装在电机输出轴上，外挡片垂直电机输出轴插入电机输出轴末端开槽中，定位销插入外挡片的长圆孔，外挡片能沿着定位销滑动，当长圆孔靠近外挡片第一端的圆弧面与定位销内切时，将外挡片提起向外摆动，使外挡片平行电机输出轴，进行车轮拆装。当机器蛇在平路普通速度行走时，快速在电机输出轴上更换成轮对，需要较高速度，将轮对安装在从动轴上，实现蛇体快速行走；当在草地和砂石路面行走时，更换成轮爪，完成该路面行进；本发明轮对轮爪更换不需要借助工具，更换简单，时间短。
一种智能机器蛇轮爪轮对快速互换结构方法

[发明专利]并网逆变器的控制方法、装置、计算机设备和介质-CN202110017299.1有效
发明人：金涛;林云志;杨雅熙;赖一雄 -专利权人：中铁电气化局集团有限公司;福州大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种并网逆变器的控制方法、装置、计算机设备和介质，该并网逆变器的控制方法通过获取并网逆变器对应的虚拟同步发电机的角频率偏差和角频率变化率；根据角频率变化率和角频率偏差，确定虚拟惯量；根据角频率变化率，确定虚拟阻尼；根据虚拟惯量和虚拟阻尼调节并网逆变器的频率。使用本发明提供的并网逆变器的控制方法可以提高电网系统的稳定性。
并网逆变器控制方法装置计算机设备介质

[发明专利]基于图像视觉算法的接触网和受电弓接触点检测方法-CN202210597226.9在审
发明人：金涛;陈日成;杨雅熙 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提出一种基于图像视觉算法的接触网和受电弓接触点检测方法，通过在列车顶设置摄像机持续采集受电弓的当前状态图像作为数据集，采用图像识别的方法对接触点的位置进行检测；在所述采用图像识别的方法对接触点的位置进行检测的过程中：采用目标检测算法对受电弓区域进行提取；采用阈值法对前景图像进行提取并剔除背景图像；对分割后的前景图像进行边缘检测，再对边缘特征中的直线进行识别，采用先验知识对识别获得的直线进行约束，约束项包括线段的位置、线段的长度、线段的斜率，经过约束后，边缘直线段仅保留下受电弓的滑板线和接触网的接触线，它们的交点则确定为接触点。
基于图像视觉算法接触受电弓检测方法

[发明专利]一种基于结构光的轨距动态测量方法-CN202210290409.6在审
发明人：林云志;余刚;范紫莲;罗金;赖一雄;杨雅熙;陈日成 -专利权人：中铁电气化局集团有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构光的轨距动态测量方法，该方法包括获取钢轨轮廓图像、获取清晰的钢轨轮廓曲线，并通过建立左右两侧摄像机之间空间姿态的非线性关系，得到轨距的动态值。本发明公开的基于结构光的轨距动态测量方法，利用结构光及机器视觉的方法对测试线路的轨距进行检测，实现了精确、高效地非接触动态测量，并显著提升了在线计算的速度以及检测系统运行时的抗干扰能力，保证了轨距动态检测系统的性能，实用性较好。
一种基于结构轨距动态测量方法

[发明专利]基于MOGRIFIER-GRU深度学习的列车稳定性预测方法及系统-CN202111278403.9在审
发明人：金涛;陈日成;袁丁;杨雅熙 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-10-30 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于MOGRIFIER‑GRU深度学习的列车稳定性预测方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1：获取不同路况下列车加速度和轮轨力数据，并对数据进行归一化处理，得到用于训练预测模型的训练数据；步骤S2：搭建MOGRIFIER‑GRU深度学习预测模型，并通过训练数据对MOGRIFIER‑GRU深度学习预测模型进行训练，得到训练好的MOGRIFIER‑GRU深度学习预测模型；步骤S3：采集实际运行列车实时传回的数据，通过训练好的MOGRIFIER‑GRU深度学习预测模型，预测列车稳定性。该方法及系统有利于降低列车稳定性监测成本，提高轮轨力预测精度。
基于 mogrifier gru 深度学习列车稳定性预测方法系统

[发明专利]基于轨道侧振动加速度的轨道板变形识别方法-CN202111391821.9在审
发明人：金涛;杨雅熙;庄致远;袁丁 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轨道侧振动加速度的轨道板变形识别方法，包括以下步骤：步骤S1:获取原始轨侧振动信号数据；步骤S2:对轨侧振动信号数据进行处理，转化为有相同时间长度的数据子集；步骤S3:基于局部均值分解方法，获取原始轨侧振动信号数据的特征参数向量矩阵；步骤S4:构建随机森林模型，并基于特征参数向量矩阵训练，得到训练后的随机森林；步骤S5:获取实时轨侧振动信号数据，并根据训练后的随机森林进行分类，完成对轨道板缺陷信息的识别。本发明能够有效提取出检测轨道板变形的关键信息，快速、准确地识别轨道板的变形。
基于轨道振动加速度变形识别方法