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[发明专利]一种岩石全断面自动化加载实验装置-CN201710347614.0有效
发明人：张忠林;杨恩程;周辉;朱勇;田鹏;王博;宫鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种岩石全断面自动化加载实验装置，其目的是设计一种能实现对岩石进行三方向动静组合加载实验装置，包括固定外框架、侧面液压缸群与顶部液压缸群、横向液压缸群、上料轨道、框架式上料结构和自适应弹性滚筒结构；所述的侧面与顶部的液压缸群固定于固定外框架上；其中框架式上料结构包括电机、电机固定板、从动固定板、放料板、连接杆、同步带传动和轮子。本发明的加载装置利用液压缸群提供大吨位的动静组合载荷，对方形岩石进行加载，自适应弹性滚筒结构和框架式上料结构使上料更加方便，本装置的的控制部分全部由工作人员在上位机上进行操作，实现自动化，提供了一种方便稳定高效的岩石模拟实验自动化加载装置。
一种岩石断面自动化加载实验装置

[发明专利]一种全方位车辆连接件疲劳试验装置-CN201710795932.3有效
发明人：张忠林;杨恩程;田鹏;王博;宫鹏;李惠 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01N3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种全方位车辆连接件疲劳试验装置，属于车辆工程领域。包括：外框架1、滑杆4、托架机构5、底座6、X方向运动缸12、Y方向运动装置14、Z方向运动装置17和万向节。所述滑杆4固连于底座6；所述Y方向运动装置12安装于滑杆4上；所述X方向运动缸12连接底座6和Y方向运动装置12；所述Z方向运动装置17固连于底座6；所述万向节用于连接车辆连接件8和Y、Z方向运动装置；其中Y、Z方向运动装置均包括液压缸、滑杆和滑块；所述的托架机构5固定于底座6；通过万向节将液压缸的作用力传递给车辆连接件8，进行全方位三自由度的疲劳试验。
一种全方位车辆连接疲劳试验装置

[发明专利]隧道支护锚杆推进机器人-CN201710280735.8有效
发明人：张忠林;宫鹏;周辉;朱勇;王博;田鹏;杨恩程 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明提供一种隧道支护锚杆推进机器人，包括机器人的行进装置，即主动轮和从动轮；机器人行进装置动力来源，无刷直流电机；主体沿隧道轴向旋转定位的步进电机；锚杆的夹持结构；控制夹紧结构张紧的电吸盘；敲击锚杆的小锤；敲击锚杆动力为舵机。上述的各个部分通过紧密的配合，构成了隧道支护锚杆推进机器人。本发明所设计的隧道支护锚杆推进机器人结构巧妙，能够进入隧道、钻孔定位、锚杆夹紧，采用智能控制，具有清晰的设备分块，实现了在隧道孔洞里插入锚杆，实现支护的功能。
锚杆隧道支护机器人行进装置敲击无刷直流电机孔洞隧道机器人结构步进电机动力来源夹持结构锚杆动力锚杆夹紧人本发明旋转定位智能控制钻孔定位支护从动轮电吸盘紧结构控制夹隧道轴主动轮舵机分块小锤张紧清晰配合

[发明专利]高海况船舶施救机器人-CN201710595743.1有效
发明人：张忠林;杨恩程;刘安堂;付本国;张颖军;王博 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B63C9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高海况船舶施救机器人，包括蝎钳、前身机架、后身机架、浮力块、角度调整缸、小吸盘腿部、电磁履带、大吸盘、推进器和蝎尾；蝎钳固定前身机架上，蝎尾固定于后身机架上，蝎尾的关节转动及蝎尾抓手驱动为步进电机；小吸盘腿部、大吸盘、大吸盘、电磁履带、推进器分别固定于前后身机架；小吸盘腿部连接于导杆上，腿部的运动动力源为液压缸，大吸盘固连于底部连接板，角度调整缸通过销钉连接高海况船舶施救机器人的前后机架，通过液压缸伸缩调整前后身的角度变化。本发明所设计的的各个部分结构巧妙，通过各个部分的协调合作，能使机器人在水中和船体壁以及甲板上前行，使高海况船舶施救机器人能够安全地运送救生设备至指定的地点。
海况船舶施救机器人

[发明专利]一种小岩孔侧壁钻孔工具-CN201810013865.X在审
发明人：张忠林;王博;周辉;朱勇;杨恩程;吴志强;程广坦;李惠 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： E21B3/02 文献下载
摘要：本发明提供一种小岩孔侧壁钻孔工具，包括钻孔工具整体的轴向运动装置，钻孔工具的周向360°旋转结构，实现钻孔工具钻头的径向进给及回退装置，进给及回退的动力传输系统。由于岩孔狭长，所以为保证实现钻孔工具整体轴向移动至指定位置，需足够长的丝杠滑台，动力来源为步进电机。步进电机控制钻孔工具的旋转角度，使钻孔工具能在要求的角度进行工作。实现钻孔工具钻头径向进给及回退的结构为两个与钻头平行放置的微型丝杠滑台，两个丝杠滑台由同步带连接。由于钻孔过程中受到的径向反力较大，采用两个丝杠滑台既能避免悬臂结构，为钻孔提供充足的径向力；两个丝杠滑台同步进给，又能保证钻头的垂直进给，提高钻孔精度。
钻孔工具丝杠滑钻头进给岩孔步进电机侧壁钻孔回退钻孔动力传输系统轴向运动装置垂直进给动力来源回退装置径向进给平行放置悬臂结构钻孔过程钻头径向径向力同步带整体轴反力保证移动

[发明专利]一种液压驱动定径管道机器人-CN201710384123.3在审
发明人：张忠林;王博;周辉;朱勇;田鹏;杨恩程;宫鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种液压驱动定径管道机器人，主要包括支撑前仓、连接仓以及支撑后仓，支撑前仓包括前仓交叉支撑机构、前仓前端盖、二级液压缸、前仓后端盖、第一滑动盘和前仓仓体，支撑后仓包括后仓交叉支撑机构、后仓前端盖、液压缸、后仓仓体、第二滑动盘和后仓后端盖，连接仓包括连接仓仓体。这种液压驱动定径管道机器人可以在各种角度较小管径的管道中直线移动，可搭载摄像头完成管道内部情况的观测任务，同时也能为其它作业管道机器人提供动力。这种机器人具有小型化、轻型化的特点，具有结构简单、动力充足、可靠性高、越障能力强、空间利用率高、行走效率高、行进动力充足、行进方向可变等优点。
一种液压驱动管道机器人