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[发明专利]一种基于摩擦纳米发电的管道猪测速系统-CN202310634500.X在审
发明人：张彬;张世波;张金男;李招招;杨东冉;李晓峰 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01P5/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于摩擦纳米发电的管道猪测速系统，包括：摩擦纳米发电装置、速度计算单元、速度控制单元、管道猪机器人，其中：摩擦纳米发电装置装配在管道猪机器人体内的尾部，用于保证流体能够不被物体遮挡，使流体直接与摩擦纳米发电装置接触；该装置设置了叶轮，叶轮面与流体传输方向和机器人运动方向相反，当流体通过叶轮时，带动叶轮转动。当叶轮转动时，流体的动能转换为叶轮转动的机械能。利用叶轮的转动，带动不同介电薄膜摩擦，从而摩擦起电，实现速度与电信号的联系。速度计算单元用于实时计算管道猪机器人的速度；速度控制单元在获取到速度计算单元实时计算的管道猪机器人的速度后，根据既定的速度区间进行速度控制。
一种基于摩擦纳米发电管道测速系统

[实用新型]一种用于蛇形机器人的管路自动修补装置-CN202320500427.2有效
发明人：张金男;李晓峰;张彬;杨东冉;李招招 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于蛇形机器人的管路自动修补装置，包括旋转部件和修补部件两部分，第一部分是由蛇形机器人头部舵机和修补装置结合，可以通过机器人头部的舵机摆动实现修补装置的旋转；第二部分是修补装置，当蛇形机器人往管道上靠时，管道碰到细绳，细绳把立杆拉倒在管夹上，壳体长方形槽和管夹长方形卡扣相结合，使管夹固定在壳体上，接着通过电机转动带动齿轮转动，螺杆与齿轮固定，使得齿轮转动带着螺杆转动，螺杆与圆筒之间通过螺纹相结合，螺杆转动带着圆筒转动并向外走，圆筒右侧里面的螺母跟着圆筒转动，并把立杆往回拉。当锁死管夹后，电机停止转动，管夹右侧的弹簧会把壳体弹开，从而实现壳体与管夹的脱离。
一种用于蛇形机器人管路自动修补装置

[发明专利]一种适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置及方法-CN202310564002.2在审
发明人：张彬;李晓峰;杨东冉;张金男;张世波;李招招 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F16L55/17 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置及方法，包括：蛇形机器人头部舵机和修补液压装置，通过蛇形机器人的头部舵机把修补液压装置靠到待修补的管道部分。蛇形机器人带着修补液压装置靠近管道时，当管道泄漏处与修补液压装置中管夹内壁平面不垂直时，通过液压马达Ⅲ的转动来调整修补液压装置的角度与管道相垂直，当修补液压装置与管道相垂直时，蛇形机器人抬起修补液压装置，细绳碰到管道，细绳把螺杆拉倒在管夹上，当泄露处不在管夹两侧受力处时，可以通过让马达Ⅱ转动，从而驱动壳体和管夹一起转动，使得管道的泄漏处在管夹两侧，马达Ⅰ开始工作使得管夹上紧，管夹上紧后，蛇形机器人向管道的另一侧摆动使得壳体与管夹分开。
一种适用于蛇形机器人管路自动修补液压装置方法

[发明专利]一种用于蛇形机器人的管路自动修补装置-CN202310249704.1在审
发明人：张金男;李晓峰;张彬;杨东冉;李招招 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本发明提供一种用于蛇形机器人的管路自动修补装置，包括旋转部件和修补部件两部分，第一部分是由蛇形机器人头部舵机和修补装置结合，可以通过机器人头部的舵机摆动实现修补装置的旋转；第二部分是修补装置，当蛇形机器人往管道上靠时，管道碰到细绳，细绳把立杆拉倒在管夹上，壳体长方形槽和管夹长方形卡扣相结合，使管夹固定在壳体上，接着通过电机转动带动齿轮转动，螺杆与齿轮固定，使得齿轮转动带着螺杆转动，螺杆与圆筒之间通过螺纹相结合，螺杆转动带着圆筒转动并向外走，圆筒右侧里面的螺母跟着圆筒转动，并把立杆往回拉。当锁死管夹后，电机停止转动，管夹右侧的弹簧会把壳体弹开，从而实现壳体与管夹的脱离。
一种用于蛇形机器人管路自动修补装置

[发明专利]一种适用于蛇形消防机器人的管道泄漏遥控封堵装置及方法-CN202310089958.1在审
发明人：张彬;杨东冉;郑庆功;曲衍旭;李晓峰;李招招 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F16L55/172 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于蛇形消防机器人的管道泄漏遥控封堵装置，包括：可动机构和固定机构，固定机构为一整体设计，包括支撑结构和固定结构，固定机构上设置有用于固定柔性管夹的固定销；可动机构整体为组合设计，前后壳体通过螺栓固定，底部通过螺丝与滑块固定，并通过滑块挡板限制滑块在滑轨上的运动，可动机构顶端装有伺服电机及齿轮，实现双头螺栓的转动工作。滑块与滑块挡板之间设置有用于在管道修补工作完成后进行复位工作的弯钩弹簧。舵盘与蛇形机器人首节舵机相连实现整个管道泄漏遥控封堵装置的自由转动。本发明能够在管道泄漏检测蛇形机器人对于故障点定位后，在保障工作人员生命财产安全的前提下，完成管道泄漏点的自动修补工作。
一种适用于蛇形消防机器人管道泄漏遥控封堵装置方法

[发明专利]一种可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节-CN202211248817.1在审
发明人：张彬;杨东冉;郑庆功;曲衍旭;李招招 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，包括第一壳体、第二壳体、连接键、平行结构连接槽和正交结构连接槽；连接键设置在第一壳体上，平行结构连接槽和正交结构连接槽设置在第二壳体上，连接键与平行结构连接槽连接时，第一壳体和第二壳体构成平行结构整体；连接键与正交结构连接槽连接时，第一壳体和第二壳体构成正交结构整体，使得仿生蛇形消防机器人兼顾二维平面和三维空间的运动。本发明基于传统蛇形机器人正交关节进行构建，以更加灵活的结构满足蛇形消防机器人在各种复杂环境和工况中的不同动作对蛇体结构的需求，通过控制与接触面的摩擦力，解决仿生蛇形机器人的前进速度缓慢问题以及进行消防作业时机器蛇蛇身不稳定的问题。
一种可变仿生蛇形消防机器人模块化关节

[发明专利]一种自主重组蛇形机器人-CN202211249375.2在审
发明人：张彬;杨东冉;郑庆功;曲衍旭;李招招 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种自主重组蛇形机器人，包括：第一壳体、第二壳体、以及连接第一壳体和第二壳体的自动重组机构；其中：自动重组机构包括Z形槽、第一自动销头和第二自动销头，Z形槽外侧曲线为偏心设计，在第一自动销头和第二自动销头与Z形槽外侧曲线接触时产生有效力矩，使Z形槽带动第一壳体发生旋转，从而改变蛇形机器人的结构，实现蛇形机器人自动完成平行结构和正交结构之间的转换。本发明通过控制蛇形机器人结构，实现了平行、正交自由转换，保证了蛇形机器人三维平面内运动的同时，通过改变结构优化二维动作，解决了仿生蛇形机器人的前进速度缓慢问题的问题。
一种自主重组蛇形机器人

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