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[发明专利]共轴双桨式空海跨介质航行器及其设计方法-CN202311104406.X在审
发明人：刘硕;杜驰浩;张宇;陈一凡;王滔;夏添 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种共轴双桨式跨介质航行器，以共轴双桨的方式在航行器顶端布置空用可折叠对转双旋翼，以均匀分布的方式在航行器末端布置三个与航行器本体有一定角度的水下推进器，组成水空双驱动系统。航行器整体呈低阻流线型，能够有效减少航行器在水面航行时的阻力，提高机动性能。同时通过优化耐压水密舱外形尺寸、内部元件质量分布等方法使航行器的浮心位于重心上方，保证航行器平稳的出入水面以及水面巡航。
共轴双桨式空海介质航行及其设计方法

[发明专利]深海自适应吸附式机械手-CN202111608397.9在审
发明人：刘硕;周善旻;杜驰浩;陈一凡;徐文;范双双 -专利权人：海南浙江大学研究院;浙江大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
深海自适应吸附机械手