本发明涉及一种机械手臂非接触式工具中心点(Tool Center Point，TCP)校正方法，包含：以手眼校正演算法求得机械手臂的法兰面与多个摄影机的坐标转换关系，以立体重建法根据坐标转换关系建立空间坐标系，以机械手臂致动固定于该法兰面上的替换件在该多个摄影机的联集视野范围内依序呈现多个姿态，并记录替换件的多个特征点的每一个在这些姿态下于该空间坐标系中的多个特征坐标，以及记录法兰面在这些姿态下于此空间坐标系中的多个法兰面坐标，根据这些特征坐标及这些法兰面坐标求得替换件的工具中心点与法兰面的转换关系式，以及将转换关系式更新至机械手臂的控制程序中。此外，本发明还包括实施上述方法的一校正装置，以及具有上述校正功能的机械手臂系统。
