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[发明专利]一体机控制器、塔机一体机及塔机控制系统-CN202310718183.X在审
发明人：全廷立;朱齐果;黄征宇;徐兴华;刘嘉喆;郑捷 -专利权人：中联重科建筑起重机械有限责任公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种一体机控制器、塔机一体机及塔机控制系统。包括：电机控制模块接收塔机执行工作指令，并根据塔机执行工作指令驱动塔机一体机的电机运行，以使电机带动塔机执行工作运行；塔机执行机构工作控制模块与电机控制模块通信连接，塔机执行工作控制模块接收塔机控制指令和/或塔机执行工作信号，并用于发送塔机执行工作指令。采用上述技术方案极大地缩短了各个器件之间的连线，提高了一体机控制器的信号传输效率，增强了一体机控制器的控制能力和抗干扰能力，能够更为精准地控制塔机执行工作运行，提高的塔机作业的安全性。
一体机控制器控制系统

[发明专利]一种铁路轨道轨向检测的摄影测量方法-CN201611156166.8有效
发明人：余明杨;朱齐果;韦森;黄小雨 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁路轨道轨向检测的摄影测量方法。轨检小车向前移动过程中，轨面相机每隔一定距离采集存在固定几何失真的单轨图像，对图像进行几何矫正、匹配、拼接，从而得到一幅二维长轨图像，对长轨图像进行边缘检测，可初步获取长轨的内边缘。线结构光源从垂直钢轨纵轴方向发射出激光平面，激光平面在钢轨表面形成一条能够反映钢轨轮廓特征的光条曲线，轨侧相机每隔一段距离拍摄该光条曲线。对轨侧相机获取的图像进行光条细化、钢轨轮廓还原以及钢轨轮廓匹配，计算出钢轨轮廓的肥边值，根据计算出来的肥边值对相应位置的长轨内边缘进行补偿，从而得到轨面往下16mm处的长轨内边缘。根据该长轨内边缘，建立二维坐标，从而得到边缘上每一个点的坐标，即可计算出铁路轨道各处任意弦长的轨向。
一种铁路轨道检测摄影测量方法

[发明专利]一种轨道图像自动校正方法-CN201611156157.9在审
发明人：余明杨;朱齐果;羊鹏 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道图像自动校正方法。将标定板置于轨检小车前端。标定板是一块标准矩形的平面板，平面板上的中心为一个白色矩形，除此白色区域外均为黑色，在标定板后放置一个相机，相机与轨面成角度θ，对轨道进行拍摄，确保标定板在所拍摄的图像中。从拍摄图像中截取标定板中心区域(含完整白色矩形区域)，对截取图像进行轮廓提取，对轮廓进行直线检测得到四条直线，求得四个直线交点坐标，然后，可求得四个交点在原图像中的坐标，通过这四个交点坐标求取校正矩阵，将校正矩阵应用在原图像上，即可实现轨道图像的自动校正。
标定板轨道图像自动校正白色矩形校正矩阵平面板原图像截取相机图像白色区域标准矩形轨检小车交点坐标轮廓提取拍摄图像直线检测直线交点中心区域拍摄轨面轨道应用

[发明专利]一种基于图像处理技术的铁路轨道二维地图的创建方法-CN201611156162.X在审
发明人：余明杨;黄小雨;朱齐果;韦森 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G06T7/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理技术的铁路轨道二维地图的创建方法。首先对轨道进行连续拍摄，得到一组连续帧的轨道图像；然后通过几何模型进行校正，将梯形失真的轨道还原；对还原后的图像进行匹配；对已匹配完成的图像进行拼接融合，得到一幅目标轨道的完整图像；再对其进行边缘化处理，取内边缘线，得到完整地轨道外形曲线；建立坐标系，将轨道外形曲线进行缩放后平移到坐标系中，创建轨道外形曲线的二维地图，并计算出相应的地图比例尺；根据地图比例尺，可以精确测量图片范围内轨道的轨距及任意弦长的轨向参数。本发明对轨距的测量属于非接触测量，亦可解决当前长弦轨向测量中的误差叠加问题，提高了测量精度，且成本较低。
一种基于图像处理技术铁路轨道二维地图创建方法

[发明专利]一种基于连续帧图像拼接的轨道长弦测量方法-CN201611155320.X在审
发明人：王一军;韦森;朱齐果;黄小雨 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于连续帧图像拼接的轨道长弦测量方法，首先对图像进行预处理，采用基于直线特征的方法结合最小二乘平差法消除相机镜头影响最大的径向畸变，CCD相机的偏心畸变及薄透畸变影响可以忽略不计；然后采用基于灭点的理论对图像进行校正最后，对校正后的图片进行特征点提取，图像仿射变换，图像融合，提取拼接后长图的轨道内边缘，结合其坐标计算任意弦长轨道轨向。该方法可以高效，准确，稳定的测量轨道轨向，所投资人力物力少，成本低，有效的解决了目前常用方法测量长弦轨向中的误差积累问题，大幅度提高长距离轨向测量精度，随着相机和数字图像处理技术的不断完善，测量精度可以不断的得到提高。
一种基于连续图像拼接轨道测量方法