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[发明专利]一种消毒蜂箱-CN202310294969.3在审
发明人：刘玲玲;马彪;刘继中;刘楚蓉;朱诗怡;尹思琪 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01K47/00 文献下载
摘要：本发明涉及蜜蜂养殖技术领域，具体涉及一种消毒蜂箱，通过在安装箱内设置滑动机构，将蜂箱调整为可以在安装箱内左右滑动的机构，需要消毒时，开启位于安装箱内的消毒机构，同时将滑动机构移动到安装箱的另一侧，不需要赶走蜜蜂，而且不需要取出采蜜板进行单独清洗或化学消毒，方便快捷，解决了传统蜂箱在消毒时需要清空蜜蜂和拆卸消毒引起的消毒效率低下的技术问题。
一种消毒蜂箱

[发明专利]一种焊接机器人轨迹自动规划方法-CN201910680746.4有效
发明人： 朱诗怡;李芳;张跃龙;华学明;杨海澜 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人轨迹自动规划方法，涉及焊接机器人离线编程及轨迹规划领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、提取焊缝的位置信息；步骤2、定义用户坐标，记录所述焊接机器人的初始姿态；步骤3、输入所述焊缝的倾角θ，获取所述焊接机器人的姿态信息；步骤4、用二分法辅助逆解法，求所述焊接机器人的最大前倾角姿态；步骤5、生成所述焊接机器人的作业文件。本发明给定工件三维模型，只需要输入设定的焊接角度，即可完成焊接过程中的轨迹规划，代替了繁琐的示教过程，提高了生产效率；其中涉及到大量的计算过程，只需要通过编写计算程序得到，改变相应参数，如不同机器人改变算法中机械臂尺寸即可，类似的焊接问题都可以解决。
一种焊接机器人轨迹自动规划方法