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[发明专利]一种机器人多模态近场环境感知方法及系统-CN202310679503.5在审
发明人： 朱晓秀;邸荻;吴耀忠;叶亚峰;张龙飞;马宁;马添龙;王俊豪 -专利权人：中国人民解放军32398部队
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明的目的是公开一种机器人多模态近场环境感知方法及系统，属于近场环境感知技术领域。本发明基于机器人载荷全景相机以及麦克风阵列设备，通过全景相机画面的拼接以及麦克风对近场声源的识别及定位，实现对机器人周围的建筑、树木、行人、车辆等类别的目标进行高效的识别及分类。通过实时融合无拼缝全景视频拼接方法以及基于多尺度信息均衡及回归学习的高精度多对象检测分类方法，解决全景视频及图像会出现因为视频中运动物体的干扰而导致的重影、错位、模糊以及拼接缝以及由于目标在尺度、视角、外观等方面的多样性以及实际应用场景中复杂的数据特性，实现高精度的目标检测。
一种机器人多模态近场环境感知方法系统

[发明专利]海防雷达的安运工艺-CN201910781326.5有效
发明人：韩宁;王立兵;童俊;袁媛;李宝晨;郭宝锋;史林;朱晓秀;吕萌;闫云斌;连云峰 -专利权人：中国人民解放军32181部队
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B65G15/14 文献下载
摘要：本发明涉及海防雷达的安运工艺，其包括运载船、设置在运载船上且放置有海防雷达装置的存储舱体、设置在运载船一端且用于将海防雷达装置下放水中的安装吊运装置、设置在存储舱体中的安装存储装置、以及设置在安装吊运装置与安装存储装置之间的运送装置安装存储装置，其包括在安装运载船的舱体内的存储装置；运送装置，其包括设置在运载船上且用于将存储架上的海防雷达装置送至甲板上的运送传送装置。本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。
海防雷达工艺

[发明专利]海防雷达的安运系统-CN201910781321.2有效
发明人：韩宁;王立兵;童俊;连云峰;李宝晨;袁媛;郭宝锋;史林;朱晓秀;闫云斌;吕萌;刘金伟 -专利权人：中国人民解放军32181部队
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B63B49/00 文献下载
摘要：本发明涉及海防雷达的安运系统，其包括运载船、设置在运载船上且放置有海防雷达装置的存储舱体、设置在运载船一端且用于将海防雷达装置下放水中的安装吊运装置、设置在存储舱体中的安装存储装置、以及设置在安装吊运装置与安装存储装置之间的运送装置安装存储装置，其包括在安装运载船的舱体内的存储装置；运送装置，其包括设置在运载船上且用于将存储架上的海防雷达装置送至甲板上的运送传送装置。本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。
海防雷达系统

[发明专利]一种具有自动清洁的养殖设备-CN202211460398.8在审
发明人： 朱晓秀 -专利权人：安徽华栋山中鲜农业开发有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本发明涉及养殖设备技术领域，为了解决现有的淡水鱼幼苗养殖设备在使用时不能有效的对水质进行自动清洁，公开了一种具有自动清洁的养殖设备，包括壳体，所述壳体的内部安装有固定壳体，固定壳体的侧面开设有第二穿孔；固定壳体的内部活动设置有抽水管，抽水管的侧面开设有第一穿孔。本发明中输水泵通过延伸管对抽水管的内部进行抽水，壳体内的水经第二穿孔流动至固定壳体内，经过滤部件过滤后，再经第一穿孔流动至抽水管内，出水机构将输水泵抽出的水重新排放至壳体内，实现对壳体内水进行循环过滤清洁，保证水质的良好，且可通过分隔机构对壳体内的空间进行分隔，使用灵活方便。
一种具有自动清洁养殖设备

[发明专利]光谱分辨探测组件及制备方法-CN201911348538.0有效
发明人：钟海政;施立甫;朱晓秀 -专利权人：北京理工大学;致晶科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01J3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种光谱分辨探测组件及制备方法，属于光谱分辨探测和成像技术领域，能够解决现有光谱探测器探测成本较高，工艺较为复杂，无法实现任意波长区分探测的问题。所述光谱分辨探测组件包括：基底和设置在基底上的多个探测结构；多个探测结构规则排布；不同探测结构由不同组分的钙钛矿前驱体溶液制成；不同探测结构的吸收边波长不同。本发明用于制作光谱仪器件、多光谱成像器件。
光谱分辨探测组件制备方法

[发明专利]多频带多视角ISAR融合成像方法-CN202110049776.2有效
发明人：刘利民;郭宝锋;朱晓秀;胡文华;史林;马俊涛;薛东方;曾慧燕 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种多频带多视角ISAR融合成像方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法首先，建立多频带多视角ISAR融合成像的矢量化稀疏表示模型，为了减少求解时的运算复杂度，提高成像效率，在Bregman迭代算法的基础上，结合加权残差回代和基矩阵条件数优化进一步提高算法的迭代收敛速度。仿真实验验证了算法在实现一维稀疏信号重构以及多频带多视角ISAR融合成像时有效性和优越性。
频带视角 isar 融合成像方法

[发明专利]多频带ISAR融合高分辨成像方法-CN202110051148.8有效
发明人： 朱晓秀;胡文华;刘利民;郭宝锋;薛东方;史林;马俊涛;曾慧燕 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种多频带ISAR融合高分辨成像方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：首先，直接利用观测数据构造相干字典，建立基于稀疏表示的非相干相位估计模型；采用正交匹配追踪OMP算法求解参数，利用参数对应关系分别估计线性相位和固定相位，并进行非相干相位补偿；建立多频带ISAR融合成像稀疏表示模型，假设散射点系数服从复Gaussian分层先验分布，噪声服从复Gaussian先验分布，直接在复数域利用变分贝叶斯期望最大VB‑EM算法进行求解，得到融合的ISAR高分辨二维图像。所述方法不仅在网格失配情况下能实现较好的非相干相位补偿，而且在低信噪比条件下仍能得到高质量ISAR融合图像。
频带 isar 融合分辨成像方法

[发明专利]基于复Laplace先验的双基地ISAR稀孔径高分辨成像方法-CN202110154586.7有效
发明人：史林;郭宝锋;马俊涛;刘利民;曾瑞;胡文华;朱晓秀;刘贺雄 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明适用于雷达信号处理技术领域，提供了一种基于复Laplace先验的双基地ISAR稀孔径高分辨成像方法，包括：当设置距离波门的中心坐标为等效旋转中心距离坐标时，根据所述第一回波信号将距离空变相位转化为平动残余相位，得到校正后的第二回波信号；基于匹配傅里叶基，依据双基地ISAR高分辨成像场景，确定稀疏孔径下所述第二回波信号对应的双基地ISAR成像矩阵模型；基于复Laplace先验对所述双基地ISAR成像矩阵模型中的图像像元进行稀疏成像概率图建模；通过全贝叶斯推理稀疏，根据贝叶斯规则对构建的稀疏成像概率图中的图像进行重构和残余相位误差迭代校正，输出目标重构图像，可以提高得到质量较高的图像。
基于 laplace 先验基地 isar 孔径分辨成像方法

[发明专利]一种基于加权L1范数约束的双基地ISAR成像方法-CN201910053814.4有效
发明人： 朱晓秀;胡文华;郭宝锋;尚朝轩;吕贵洲;马俊涛;曾慧燕;薛东方;史林;韩宁 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于加权L1范数约束的双基地ISAR成像方法，其属于雷达信号处理技术领域，采用如下步骤：步骤1、建立双基地ISAR成像回波模型，得到全孔径回波数据；步骤2、构造稀疏基矩阵得到全孔径回波数据的稀疏表示，构造观测矩阵得到稀疏孔径回波数据，建立基于压缩感知的双基地ISAR稀疏孔径成像模型；步骤3、设目标各像元稀疏非同分布服从Laplace先验，利用贝叶斯准则建立目标图像的最大后验概率估计函数，近似为一个加权L1范数约束求解问题；步骤4、利用柯西‑牛顿算法进行加权L1范数约束最优化问题的求解，实现目标图像重构；本发明能更好地利用目标的能量聚集和结构特性，有利于提高成像质量。
一种基于加权 l1 范数约束基地 isar 成像方法

[发明专利]联合残余相位消除的双基地ISAR稀疏高分辨成像方法-CN202110153871.7有效
发明人：史林;刘利民;曾瑞;马俊涛;郭宝锋;胡文华;朱晓秀;尹园威 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明适用于雷达信号处理技术领域，提供了一种联合残余相位消除的双基地ISAR稀疏高分辨成像方法，该方法包括：通过设定距离波门的中心坐标为等效旋转中心距离坐标，根据第一回波信号将距离空变相位相位转化为平动残余相位，得到校正后的第二回波信号；构造基于平动残余相位的相位误差矩阵和对应的压缩感知矩阵，根据基于平动残余相位的相位误差矩阵和压缩感知矩阵，获得符合稀疏高分辨双基地ISAR成像场景的第二回波信号对应的稀疏化成像模型；基于统计先验进行图像和噪声建模，通过全贝叶斯推理稀疏，对稀疏化成像模型进行稀疏高分辨成像重构和残余相位误差迭代校正，输出目标重构图像，从而可以得到质量较高的图像。
联合残余相位消除基地 isar 稀疏分辨成像方法

[发明专利]合作目标ISAR成像平面空间变化程度度量方法-CN202011357847.7有效
发明人：郭宝锋;孙慧贤;胡文华;朱晓秀;曾慧燕;史林;陶杰;王欣 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种合作目标ISAR成像平面空间变化程度度量方法，包括如下步骤：根据目标的先验信息，确定逆合成孔径雷达成像初始时刻和结束时刻瞬时成像平面的距离向和方位向；确定成像初始时刻和结束时刻成像平面所在的空间三维直角坐标系；求取初始时刻t1时空间右手直角坐标系x1y1z1，至成像初始时刻tm时建立的空间右手直角坐标系xmymzm的转换矩阵；根据所述转换矩阵求解偏航角、俯仰角和滚动角，通过求解的俯仰角和滚动角对ISAR成像平面空间变化程度进行度量。所述方法够对ISAR成像平面空间变化程度进行度量，为后续的数据处理和补偿算法的实施提供依据，进而提高成像质量。
合作目标 isar 成像平面空间变化程度度量方法

[发明专利]一种双基地ISAR稀疏孔径成像方法-CN201910053824.8有效
发明人：马俊涛;朱晓秀;尚朝轩;胡文华;郭宝锋;薛东方;曾慧燕;吕贵洲;史林;韩宁 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种双基地ISAR稀疏孔径成像方法，涉及雷达信号处理技术领域，主要解决稀疏孔径条件下双基地ISAR成像分辨率低、运算时间长等问题。本发明实现过程为：建立双基地ISAR回波模型，对平动补偿后的回波进一步进行多普勒位移补偿，得到全孔径回波数据；对回波进行稀疏表示，建立基于压缩感知的双基地ISAR稀疏孔径回波模型；将整个二维回波数据进行分块处理，并假设目标图像各像元服从高斯先验建立稀疏贝叶斯模型；利用快速边缘似然函数最大化方法求解得到高质量目标图像；将所求的每块回波对应的目标图像合成整个二维图像，得到重构的目标图像。通过本发明的技术方案，能够在保证重构质量的同时提高运算效率。
一种基地 isar 稀疏孔径成像方法

[发明专利]一种基于线性预测的二维ISAR成像方法及系统-CN201910608711.X有效
发明人：韩宁;宋祥君;郭晓冉;蔡丽影;袁媛;王立兵;童俊;杜敏杰;郭宝锋;史林;朱晓秀;刘宏涛;连云峰;吕萌;闫云斌 -专利权人：中国人民解放军32181部队
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性预测的二维ISAR成像方法及系统，涉及空间目标双基地逆合成孔径雷达成像技术领域，主要解决回波数据不完整情况下二维图像聚焦度低的问题。首先利用脉冲压缩方式对采集的空间目标回波数据进行处理，得到一维距离图像；然后根据计算得到的线性预测模型的低阶模型参数和高阶模型参数，利用线性预测外推方式对一维距离图像进行处理，得到缺失数据，并利用缺失数据对一维距离图像进行补充，得到一维完整距离图像；最后对一维完整距离图像进行方位向压缩，得到空间目标的二维ISAR图像。利用本发明提供的方法或者系统，能够显著提高二维图像的聚焦度，降低运算量。
一种基于线性预测二维 isar 成像方法系统

[发明专利]一种二维逆合成孔径雷达成像方法及系统-CN201910634138.X有效
发明人：韩宁;宋祥君;李宝晨;郭晓冉;蔡丽影;袁媛;郭宝锋;史林;朱晓秀;连云峰;吕萌;闫云斌 -专利权人：中国人民解放军32181部队
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开一种二维逆合成孔径雷达成像方法及系统，方法包括：获取回波数据；挑选缺失目标回波的数据，得到稀疏孔径回波数据；对稀疏孔径回波数据进行方位插值，得到差值数据；判断差值数据是否需要进行修复与完善，若需要，则重复采用最小二乘插值法对稀疏孔径回波数据进行方位插值，得到完善后的差值数据；若不需要，则将差值数据作为完善后的差值数据进行距离压缩，得到一维距离像；对一维距离像进行包络对齐和初相校正，得到平动补偿后的回波数据；对平动补偿后的回波数据进行方位压缩压缩，得到二维ISAR逆合成孔径雷达图像。本发明中的上述方法能够解决压缩分解过程中无法完全复现回波数据的问题，提高成像的成功率。
一种二维合成孔径雷达成像方法系统

[实用新型]雷达通信分机检测设备辅助装置-CN202021032601.8有效
发明人：夏明飞;韩宁;甄红涛;王天;樊浩;郭宝锋;史林;朱晓秀;高润冬 -专利权人：中国人民解放军32181部队
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及雷达通信分机检测设备辅助装置，包括支撑机架组立、设置在支撑机架组立上的支撑升降驱动件、设置在支撑升降驱动件上的支撑升降顶架、两个分别下脚部铰接在支撑机架组立上的支撑铰接摆杆、两个上首部分别活动连接在支撑升降顶架下表面的支撑辅助摆臂、两端部分别铰接在对应的支撑铰接摆杆与支撑辅助摆臂之间的支撑中间连杆、两侧部分别与对应的支撑中间连杆铰接且用于安装雷达天线的支撑安装底盘、以及下根部活动连接在支撑机架组立上的支撑后斜拉装置和/或支撑前斜拉装置；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。
雷达通信分机检测设备辅助装置

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