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[发明专利]电子元件安装装置以及电子元件安装方法-CN202180046345.9在审
发明人：平田和范;木村俊满 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人(100)，该机器人(100)包括第一机器人臂(1)、第二机器人臂(4)和控制部(7)，该第二机器人臂(4)以规定位置保持槽(84)，该控制部(7)控制第一机器人臂(1)。控制部(7)使第一机器人臂(1)执行将CPU(81)安装在槽(84)的安装动作。在安装动作中，第一机器人臂(1)将CPU(81)安装在用第二机器人臂(4)所保持的状态的槽(84)。
电子元件安装装置以及方法

[发明专利]把持装置和安装装置-CN201880076020.3有效
发明人：桥本康彦;坂东贤二;木村俊满 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种抑制电子部件从基板产生弹回的电子部件的把持装置和安装装置。把持装置具备：把持机构，其把持电子部件；和按压部，其设置于把持机构，在将由把持机构把持的电子部件安装于基板并解除电子部件的把持时，以阻碍电子部件向离开基板的方向移动的方式按压电子部件。
把持装置安装

[发明专利]导线的插入方法及其实施所使用的保持装置-CN201880037724.X有效
发明人：桥本康彦;坂东贤二;木村俊满 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种导线的插入方法，用于将带导线电子部件(E)的导线插入到穿设在布线基板(90)的贯通孔(98)，该导线的插入方法的特征在于，具备第3步骤，在该步骤中以使夹具(80)的一侧的侧面与其他的电子部件(E′)对置的方式，并且以使夹具(80)的导孔(88)的内壁的底面侧端部贴于穿设在布线基板(90)的贯通孔(98)的方式，在布线基板(90)载置夹具(80)，导孔(88)以横截面积随着从顶面朝向底面变小的方式且以在夹具(80)的一侧的侧面敞开的方式被穿设。
导线插入方法及其实施使用保持装置

[发明专利]电子部件保持装置-CN201980036493.5有效
发明人： 木村俊满 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：电子部件保持装置是带导线的电子部件的保持装置，具备：基部；保持部，设置于上述基部，并保持上述电子部件的主体部；及引导部，对由上述保持部保持的电子部件的导线进行支承。上述保持部对上述电子部件的主体部以相对于由上述引导部支承的导线的长度方向倾斜的状态进行保持。
电子部件保持装置

[发明专利]安装装置以及安装方法-CN201980013510.3有效
发明人： 木村俊满 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明提供以简单的结构使电子部件安装于基板的安装装置。安装装置具备：保持部，其保持电子部件；和限制部，其限制电子部件中的引线的径向的位置。限制部能够限制引线中的在第一部分的位置，并且能够限制引线中的在距保持部的距离比第一部分远的第二部分的位置。通过在保持部保持电子部件的状态下保持部与限制部相对地移动，从而限制部在用于对引线中的在第一部分的位置进行限制的位置、与用于对引线中的在第二部分的位置进行限制的位置之间移动。
安装装置以及方法

[发明专利]部件安装装置及其控制方法-CN201780073885.X有效
发明人：坂东贤二;仓冈修平;木村俊满;平田和范 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明的部件安装装置具备：保持体(52)；按压保持体并在规定的移动路径上移动的按压机构(55)；检测保持体在规定的移动路径上的位置的位置检测器(57)；以及控制按压机构的控制器，在规定的移动路径中，被保持体保持的部件(30)的插入销(31)从基板(40)的插入孔(40a)离开的保持体的位置是开始位置，被保持体保持的部件的插入销部分地插入基板的插入孔的保持体的位置范围是第一位置范围(A)，并且被保持体保持的部件的插入销完全插入到基板的插入孔的保持体的位置是第二位置范围(B)，控制器在以第一按压力按压保持体并从开始位置朝向第二位置范围在规定的移动路径移动的情况下，若保持体在比第一位置范围靠前的位置或者在第一位置范围停止，则按照以与第一按压力不同的按压力按压保持体的方式控制按压机构。
部件安装装置及其控制方法

[发明专利]引线插入装置及引线插入方法-CN201980036507.3有效
发明人： 木村俊满 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：一种引线插入装置及引线插入方法。引线插入装置具备：第1及第2机械臂；第1手，安装于第1机械臂的前端部；第2手，安装于第2机械臂的前端部；折弯夹具，将引线以任意角度进行折弯加工；及控制装置，控制第1及第2机械臂的动作。控制装置构成为，使第1手把持电子部件，使第1机械臂动作并将由第1手把持的电子部件的引线导入折弯夹具，由此对该引线实施折弯加工，使上述第2手把持被第1手把持的电子部件，使第1手释放电子部件，使第2机械臂动作将被第2手把持的电子部件的引线的前端插入贯通孔。
引线插入装置方法

[发明专利]矫正装置以及具备该矫正装置的机器人-CN201980036438.6在审
发明人： 木村俊满 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：一种矫正装置，用于矫正电子部件的导线的形状，其特征在于，上述矫正装置具备第一矫正夹具，该第一矫正夹具具有槽，上述槽具有以与上述导线的直径尺寸对应的距离在宽度方向对置的一对内壁，上述一对内壁分别具有矫正部，在与上述宽度方向正交的深度方向进行观察的情况下，该矫正部在与上述宽度方向以及上述深度方向正交的延伸方向上相互平行地以直线状延伸。
矫正装置以及具备机器人

[发明专利]教导位置设定方法以及教导位置设定装置-CN201980049552.2在审
发明人： 木村俊满 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：方法包括：反复进行从当前的教导位置水平移动第1部件并使之朝向第2部件下降的一系列动作直至能够插入至插入孔为止的工序；取得能够将第1部件插入至插入孔的位置作为实际初始插入位置的工序；基于当前的教导位置与实际初始插入位置来取得临时中心位置的工序；实施使第1部件以从通过临时中心位置的第1方向第1侧接近临时中心位置的方式移动并朝向第2部件下降的一系列动作以及从该方向第2侧进行的同样的一系列动作来取得第1部件被插入至插入孔的2个极限位置的工序；以及取得所取得的极限位置的中央位置作为新的教导位置的工序。
教导位置设定方法以及装置

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