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[发明专利]一种脊柱骨科手术机器人系统及末端执行器-CN202311132111.3在审
发明人：杜付鑫;张体冲;祁磊;秦子昂;孙锦文;李国梁;曾汉;宋凯平 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种脊柱骨科手术机器人系统及末端执行器，对于扭矩传感器和拉压力传感器的设置，拉压力传感器可检测手术器械组件在与人体接触时的作用力，扭矩传感器可检测旋转驱动结构的力矩，通过力矩和力的检测进行反馈，可防止出现力矩过大等危害，力的监测反馈可以方便后续的进给速度的调整。器械快换夹紧机构包括杠杆驱动机构、弹性组件和挡块，杠杆驱动机构利用杠杆原理在一端施加作用力时，可实现对手术器械组件的脱出，在没有外力作用时，在弹性组件的回弹作用下可实现对手术器械组件的夹紧，便于与不同的手术器械组件的更换夹紧。
一种脊柱骨科手术机器人系统末端执行

[发明专利]一种多自由度的腹腔镜手术器械-CN202310899373.6在审
发明人：俞能旺;杜付鑫;张宇阳;曾汉;邹德源;姜茗馨;李孟昭 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种多自由度的腹腔镜手术器械，包括执行部，基座一侧转动连接连续体，另一侧连接刀片组件；连接部，包括推杆，推杆一端与连续体连接，推杆另一端连接球铰，柔性内杆设于推杆内，并且其一端穿过连续体与基座连接，手持部，包括手柄，手柄与球铰固定连接，手柄上设有转轮，所述柔性内杆一端穿过球铰与转轮连接，用于通过柔性内杆转动基座，球铰远离手持部一侧通过若干连接线与连续体靠近基座一端连接，手柄上设有用于与刀片组件连接的按钮，通过手柄转动球铰以实现连接线对基座方向的调节；通过手持部上的手柄、转轮和按钮，即可实现刀片组件的方向调节、角度调节、以及刀片的切割动作，具有高自由度。
一种自由度腹腔镜手术器械

[发明专利]一种基于杆传动的手持式手术机器人-CN202111350266.5有效
发明人：杜付鑫;张钢;汤小龙;张涛;曾汉;董志超;蒋博;程昊;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于杆传动的手持式手术机器人，包括手持部，手持部内部设有驱动机构，手持部通过刚性管连接夹持器，刚性管上设有快换机构，手持部设有扳机和按钮；夹持器位于刚性管远离手持部的一端，夹持器通过夹持连杆组件与夹持杆连接，其中一组驱动机构带动第二夹持杆沿自身轴线实现往复直线运动，经第一夹持杆、快换机构和夹持杆带动夹持连杆组件实现夹持器动作；另一组驱动机构带动第二偏摆杆沿自身轴线实现往复直线运动，经第一偏摆杆、快换机构和偏摆杆带动夹持器实现偏摆运动；刚性管与手持部连接处设置有拨轮，拨轮通过内部的转动机构带动夹持器沿自身轴线旋转。集成三种功能，完成器械末端执行器的转动、偏摆和夹持机构的开合。
一种基于传动手持手术机器人

[发明专利]一种可用于单孔手术机器人的受限连续体-CN202110638628.4有效
发明人：杜付鑫;曾汉;张钢;魏礼艳;丰潇迪;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，解决了现有技术中手术机器人工作空间受限的问题，具有保证机器人工作空间，避免与其他器械干涉的有益效果，具体方案如下：一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，包括至少两段，每一段均包括多块依次活动连接的结构体，其中一段柔性臂的端部与固定台固连，每一段柔性臂内部各有一组驱动线穿过，每一组驱动线与相应段的结构体连接，通过驱动线动作带动柔性臂动作；驱动机构，与至少一组驱动线连接用于带动至少一段柔性臂动作；紧线机构，与靠近固定台的至少一段柔性臂内的驱动线连接以用于带动靠近固定台处相应段柔性臂的动作。
一种用于单孔手术机器人受限连续

[发明专利]从ONVIF设备到GB28181设备的转换方法、装置及存储介质-CN202211018191.5在审
发明人：陈弘诺;张忠平;肖益珊;季文翀;黄永;曾汉;刘启波 -专利权人：宜通世纪科技股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H04L69/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种从ONVIF设备到GB28181设备的转换方法、计算机装置及存储介质，其中转换方法包括添加支持ONVIF协议的摄像头设备，获取摄像头设备的标识信息，根据标识信息生成虚拟的国标协议的国标编码，绑定标识信息和国标编码，以国标编码作为摄像头设备的标识，通过GB28181协议将摄像头设备注册到上级监控平台，在摄像头设备和上级监控平台之间进行基于ONVIF协议和GB28181协议的数据交互等步骤。本发明可以在无需更换摄像头设备硬件的情况下，使得使用ONVIF协议的摄像头设备与使用GB28181协议的上级监控平台兼容，从而降低使用成本。本发明广泛应用于视频监控技术领域。
onvif 设备 gb28181 转换方法装置存储介质

[发明专利]一种物联网平台与边缘网关的端云协同系统、方法及装置-CN202211206731.2在审
发明人：温振山;张忠平;肖益珊;卢玉芳;黄永;曾汉 -专利权人：宜通世纪物联网研究院（广州）有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种物联网平台与边缘网关的端云协同系统、方法及装置，系统包括：设备管理平台、Kubernetes容器平台以及边缘网关节点。协同过程包括：将用户提交到设备管理平台的业务代码发送到Kubernetes容器平台，Kubernetes容器平台再根据业务代码和边缘网关节点上传的相关信息生成镜像文件，且镜像文件存储于Kubernetes容器平台中，无须消耗云服务器的资源。此外，Kubernetes容器平台承载了云服务器的计算服务，可以应对大量的边缘网关节点的接入，同时避免对云服务器扩展性能和带宽，减少了对云服务器的依赖。又因为Kubernetes容器平台中预先安装了多种类型的应用，异构的网关节点能够快速方便地在短时间内启动或关闭大量的部署在容器中的应用软件，即实现了兼容异构的网关节点的需求。
一种联网平台边缘网关协同系统方法装置

[发明专利]一种手术机器人快换装置及手术机器人-CN202210759749.9在审
发明人：杜付鑫;曾汉;蒋博;董志超;武佳驹;谭富权;陈智宪;张钢 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人快换装置及手术机器人，包括夹座，夹座与摆杆非端部设定位置处转动连接，摆杆的按压端与夹座之间设有第一弹性件，卡接端在第一弹性件的作用下卡入固定卡块的卡槽中，固定卡块与驱动端连杆固定，夹座与执行端连杆固定，夹座与快换拨轮结构滑动连接，快换拨轮结构设置有齿槽部，齿槽部伸入外壳内，外壳内通过第二弹性件连接有快换拨轮卡块，快换拨轮卡块的卡头在第二弹性件的作用下卡入齿槽部的齿槽内，采用本发明的快换装置操作方便，有利于使用人员及时更换执行端设备。
一种手术机器人装置

[发明专利]一种录像数据处理方法、系统、设备及介质-CN202210299195.9在审
发明人：陈弘诺;肖益珊;曾汉;黄永;周先冬 -专利权人：宜通世纪科技股份有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H04N5/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种录像数据处理方法、系统、设备及介质，其中，方法包括：对录像数据流进行时间段分割处理，确定分段录像数据和录像数据目录，所述录像数据目录用于存储录像信息文件和录像数据文件，所述录像数据文件用于存储所述录像数据流的录像数据；对所述录像数据流进行录像参数分析处理，确定录像参数信息并存储至录像信息文件；将所述分段录像数据进行解析存储至录像数据文件并进行时间片分割处理，确定分片录像数据；对所述分片录像数据进行录像索引分析处理，确定录像索引信息并存储至录像信息文件；本发明实施例能够简化录像数据存储的操作，提高数据存储的效率，可广泛应用于信息处理技术领域。
一种录像数据处理方法系统设备介质

[发明专利]一种手持式手术机器人及工作方法-CN202110187600.3有效
发明人：杜付鑫;魏礼艳;汤小龙;王淦;董志超;蒋博;曾汉 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手持式手术机器人及方法，包括手持端外壳，手持端外壳内部安装线驱动操作装置和齿轮传动操作装置，手持端外壳的一端通过刚性管连接末端执行器，末端执行器远离手持端外壳的一端具有偏摆机构和夹持机构；线驱动操作装置包括偏摆操作装置和夹持操作装置。集成化程度较高，主从一体，质量轻，功能的实现均可由医生单手操作完成；机械结构与电子控制方案合理，避免装置间的干涉，使用者可根据手术需要，进行高难度的手术操作。
一种手持手术机器人工作方法

[发明专利]一种基于RTP的数据重排序方法、系统、设备及介质-CN202111321277.0在审
发明人：陈弘诺;曾汉 -专利权人：宜通世纪物联网研究院（广州）有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H04L49/9057 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RTP的数据重排序方法、系统、设备及介质，方法包括：接收RTP数据包；解析RTP数据包中的序号和时间戳；当序号非顺序递增时，将RTP数据包发送至双向链表，否则，将RTP数据包发送至发送缓冲队列，并返回至接收RTP数据包这一步骤；当双向链表中存在三种不同时间戳的数据包时，提取双向链表中时间戳最小的数据包至第一数组，否则，返回至接收RTP数据包这一步骤；当双向链表中剩下的数据包与第一数组的数据包序号相连续时，遍历相连续的数据包为第二数组，将第一数组和第二数组发送至发送缓冲队列，否则，将第一数组发送至发送缓冲队列；能够对数据包进行重排序，可广泛应用于数据通信技术领域。
一种基于 rtp 数据排序方法系统设备介质

[发明专利]融合上下文语义约束的知识匹配方法、装置、设备及介质-CN202110509526.2在审
发明人：王永斌;张忠平;肖益珊;刘廉如;季文翀;曾汉;温振山;黄永;郑涛 -专利权人：宜通世纪物联网研究院（广州）有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明公开了融合上下文语义约束的知识匹配方法、装置、设备及介质，方法包括：对获取的输入语句进行知识抽取，得到所述输入语句中的实体向量和关系向量；将所述输入语句转换为文本向量；对所述实体向量、关系向量和所述文本向量进行拼接，得到目标向量；将所述目标向量与知识库中的向量记录进行相似度匹配，确定相似向量集合；将所述相似向量集合中相似度最高的向量作为匹配结果。本发明提高了效率，减少了制作标注数据的时间成本和人力成本，可广泛应用于自然语言处理技术领域。
融合上下文语义约束知识匹配方法装置设备介质

[发明专利]一种多桶洗衣机的控制方法-CN202010023220.1有效
发明人：姚宇洲;司富美;曾汉;刘立;邱斌;赵栋良 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： D06F31/00 文献下载
摘要：本发明属于洗衣机领域，具体公开了一种多桶洗衣机的控制方法，包括：当多个洗涤桶需要同时进行洗涤加热和烘干加热，控制需要烘干加热的洗涤桶优先进行烘干加热；且烘干加热为间歇式加热，在相邻两次烘干加热间歇执行其他筒的洗涤加热。本发明的控制方法实现了当多个洗涤桶运行到烘干加热和洗涤加热同时进行时，在保证加热洗涤时的洗涤温度的情况下，满足洗净的效果，同时不影响烘干的效率。
一种洗衣机控制方法

[发明专利]基于随机变分信息的手势识别方法、装置、设备及介质-CN202011511115.9在审
发明人：肖益珊;张忠平;王永斌;刘廉如;季文翀;曾汉;温振山;黄永;郑涛 -专利权人：宜通世纪物联网研究院（广州）有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于随机变分信息的手势识别方法、装置、设备及介质，方法包括：对获取的待测数据进行特征提取，得到不同模态下的特征数据；获取变分信息瓶颈；通过所述变分信息瓶颈对所述特征数据中随机的局部信息进行压缩处理，并保留所述特征数据中剩余的局部信息，得到不同模态下的特征数据的融合结果；将所述不同模态下的融合结果输入预设模型，输出手势识别结果。本发明能够充分利用多模态之间的关联性，降低干扰噪声，进而提高识别准确性，可广泛应用于图像处理技术领域。
基于随机信息手势识别方法装置设备介质

[发明专利]基于多模态融合的手势识别方法、装置、设备及介质-CN202011509113.6在审
发明人：张忠平;肖益珊;王永斌;刘廉如;季文翀;曾汉;温振山;黄永;郑涛 -专利权人：宜通世纪物联网研究院（广州）有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于多模态融合的手势识别方法、装置、设备及介质，方法包括：获取多模态数据；对多模态数据进行预处理，提取不同模态的特征；根据不同模态的特征，通过模型正则化方法确定目标模型中融合层的神经元与各个模态之间的第一关联度；根据不同模态的特征，通过注意力机制学习不同模态之间的第二关联度；根据第一关联度和第二关联度，确定不同模态的融合结果；根据融合结果进行模型训练，得到目标模型；通过目标模型对待识别图像进行识别，确定手势类别。本发明实现了多模态信息细致的自动融合，不仅充分利用模态之间的关联，还抑制模态之间的噪声干扰，提高了模型的检测精度以及手势识别的准确率，可广泛应用于人工智能技术领域。
基于多模态融合手势识别方法装置设备介质

[发明专利]软件升级的控制方法、系统、服务器及智能终端设备-CN202011042166.1在审
发明人：毛志慧;曾汉;李绍玉 -专利权人：宜通世纪物联网研究院（广州）有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种软件升级的控制方法、系统、服务器及智能终端设备，其中方法包括以下步骤：获取智能终端设备的测量数据，以及获取平台侧的网络状况；根据所述测量数据、所述网络状况和升级任务的配置信息获取升级策略，根据所述升级策略控制所述智能终端设备进行软件升级；所述测量数据包括终端信号强度、CPU使用率及内存使用率。本发明通过采集设备侧与平台侧的网络相关数据，根据采集的网络相关数据选择对应的升级策略，在设备侧不需要增加额外的辅助手段，也不用增加额外流程，既提高设备升级的成功率，也增加了平台侧的网络资源的利用率，可广泛应用于数据传输控制技术领域。
软件升级控制方法系统服务器智能终端设备

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