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[发明专利]雷达标定方法、装置、电子设备和路侧设备-CN202011573296.8有效
发明人： 易光启 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种雷达标定方法、装置、电子设备、路侧设备、存储介质及计算机程序产品，涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取雷达在预设时长内在所述雷达的坐标系下采集的M个参考对象分别对应的参考位置信息；其中，M为大于等于1的整数；基于所述M个参考对象分别对应的参考位置信息，确定N条轨迹信息；其中，N为大于等于1的整数；基于所述N条轨迹信息以及高精地图的相关信息，确定所述雷达的标定参数，所述雷达的标定参数用于表示所述雷达的坐标系与目标坐标系之间的转换关系。
雷达标定方法装置电子设备设备

[发明专利]用于标定毫米波雷达的方法、装置、电子设备及路侧设备-CN202110384091.3在审
发明人： 易光启 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于标定毫米波雷达的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及计算机视觉、智能交通等人工智能技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据毫米波雷达对目标区域内所行驶车辆的感知结果，在毫米波雷达坐标系下生成车道拓扑信息；根据目标区域的地图数据，在地图坐标系下生成车道线拓扑信息，毫米波雷达坐标系与地图坐标系的建系方式相同；基于预设的偏差量，确定车道拓扑信息匹配于车道线拓扑信息的实际参数，利用实际参数标定毫米波雷达。应用该实施方式不仅可以无需标定人员到现场进行标定，同时也提升了标定精度，得以满足车路协同场景对精度的要求。
用于标定毫米波雷达方法装置电子设备设备

[发明专利]标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质-CN202011533231.0在审
发明人： 易光启 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本公开公开了一种标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，涉及智能交通领域，尤其涉及雷达参数标定领域。具体实现方案为：获取由雷达在指定时间段内感知的用于表征出现在雷达监测区域内的移动对象的移动轨迹的第一轨迹信息；获取用于表征目标对象在指定时间段内且在雷达监测区域内的移动轨迹的第二轨迹信息；以及基于第一轨迹信息和第二轨迹信息对雷达进行参数标定。
标定雷达参数方法装置电子设备存储介质

[发明专利]雷达数据处理方法、系统、装置、电子设备和存储介质-CN202011430146.1在审
发明人： 易光启 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本公开公开了一种雷达数据处理方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息；N为大于等于1的整数；基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理。
雷达数据处理方法系统装置电子设备存储介质

[发明专利]基于路侧相机的外参的三维感知信息获取方法和路侧设备-CN202011630696.8在审
发明人：苑立彬;贾金让;易光启 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于路侧相机的外参的三维感知信息获取方法和路侧设备，涉及计算机技术中的自动驾驶、智能交通和计算机视觉。具体实现方案为：根据第一相机所采集的图像与第二相机所采集的图像之间的第一匹配点对，生成第一旋转矩阵，第一旋转矩阵表征第一相机在第二相机坐标系下的旋转矩阵；根据第一旋转矩阵和第二旋转矩阵，生成第三旋转矩阵，第二旋转矩阵表征第二相机在世界坐标系下的旋转矩阵，第三旋转矩阵表征第一相机在世界坐标系下的旋转矩阵；根据第三旋转矩阵，生成第一相机所采集的图像的三维感知信息。第一相机与所述第二相机之间具有共视区域。有效的、快速的得到路侧相机所采集的图像中的二维感知信息。
基于相机三维感知信息获取方法设备

[发明专利]路侧雷达的参数确定方法、装置、设备及存储介质-CN202011522866.0在审
发明人： 易光启 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请公开了路侧雷达的参数确定方法、装置、设备及存储介质，涉智能交通领域。具体实现方案为控制采集装置在雷达的感知范围内做直线运动；获取雷达感知到的采集装置的第一轨迹信息，以及采集装置自身记录的第二轨迹信息；根据第一轨迹信息和所述第二轨迹信息确定雷达的标定参数，以使雷达按照标定参数进行雷达探测。该方法提高了雷达参数的标定精度。
雷达参数确定方法装置设备存储介质

[发明专利]雷达标定参数的修正方法、装置、电子设备和路侧设备-CN202011573190.8在审
发明人： 易光启 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种雷达标定参数的修正方法、装置、电子设备、路侧设备、存储介质及计算机程序产品，涉及智能交通领域。具体实现方案为：在得到雷达的上一次标定参数的情况下，获取所述雷达在第一时段内在雷达坐标系下采集的M个参考对象对应的参考位置，以及第二时段内在所述雷达坐标系下采集的N个参考对象对应的参考位置；基于所述M个参考对象对应的参考位置以及所述N个参考对象对应的参考位置，确定所述第一时段内的L条轨迹信息以及所述第二时段内的K条轨迹信息；基于所述第一时段内的所述L条轨迹信息、所述第二时段内的所述K条轨迹信息、以及高精地图的当前相关信息，确定所述雷达相对于所述上一次标定参数的标定参数修正值。
雷达标定参数修正方法装置电子设备设备

[发明专利]标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质-CN202011532930.3在审
发明人： 易光启 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本公开公开了一种标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品和用于标定路侧毫米波雷达参数的方法，涉及智能交通领域，尤其涉及雷达参数标定领域。具体实现方案为：确定雷达监测区域内设置的多个采样点；针对多个采样点中的每个采样点，获取由雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息；以及基于第一点位信息和第二点位信息对雷达进行参数标定。
标定雷达参数方法装置电子设备存储介质

[发明专利]位置检测方法、装置、设备及可读存储介质-CN202010706311.5在审
发明人： 易光启 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种位置检测方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能交通中的车路协同和自动驾驶。具体实现方案为：毫米波雷达获取到目标对象的初始位置后，对该初始位置分别投影在路段的上界面和下界面上，得到第一投影位置和第二投影位置，进而根据该第一投影位置和第二投影位置确定目标对象的精确位置。该过程中，通过对初始位置进行二次映射的以充分利用安装点与安装环境之间的关联关系，使得目标位置不再是近似位置，而是根据几何投影得到的精确位置，提高位置检测的准确性。
位置检测方法装置设备可读存储介质

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