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[发明专利]一种轨道清洁车辅助驾驶方法及系统-CN202111518404.6有效
发明人：谢勇君;王思璞;李应涛;蔡玉洁;杜宜泽;林颖;黄晓杰;方锺滨;叶康权;严冬松;武建华 -专利权人：暨南大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道清洁车辅助驾驶方法及系统，该方法包括主控模块通过多线激光雷达获取轨道清洁车车外的三维图像，通过双目摄像头获取轨道清洁车车外的视觉图像，对三维图像采用与视觉图像进行处理，从而实现对障碍物类型的识别、对障碍物进行追踪、计算障碍物相对轨道清洁车的实时距离，进而实现轨道清洁车正常行驶或遇到障碍物时的速度控制，大大降低驾驶员的工作量，实现轨道清洁车的辅助驾驶。
一种轨道清洁车辅助驾驶方法系统

[发明专利]一种现代有轨清洁车辅助自动驾驶系统及方法-CN202110420181.3有效
发明人：谢勇君;马烯哲;梁恺周;胡建硕;方锺滨;吴倩童;严冬松;武建华 -专利权人：暨南大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种现代有轨清洁车辅助自动驾驶系统及方法，该系统包括：用于采集图像数据和周围环境指示信息的深度相机，用于采集轨道及轨道周围环境边界点信息的激光雷达，用于采集物体三轴姿态角、角速率以及加速度的惯性测量单元，用于获取轨道位置以及走向的GPS模块，用于根据采集数据进行转向控制处理、基于障碍物的距离和方位进行检测障碍物的主控板，用于传动的传动控制机构，以及分别与深度相机、激光雷达、惯性测量单元、GPS模块、主控板连接的车载处理装置。本发明通过采用深度相机配合自动驾驶技术，在有轨电车轨道清洁上更加精准、快速，并且在夜间作业时，结合激光雷达和深度相机并不会受到低光照环境而产生太多的影响的技术效果。
一种现代有轨清洁车辅助自动驾驶系统方法

[发明专利]一种道岔识别方法、系统、轨道清洁车-CN202210296797.9在审
发明人：谢勇君;熊麒;曹金;徐彬翔;杜创欣;高崧菀;吕锦涛;李振森;田浩天;刘玄;张子依;黄晓杰;方锺滨;叶康权 -专利权人：暨南大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种道岔识别方法、系统、轨道清洁车，该道岔识别方法通过获取轨道的红外图像，对红外图像依次进行预处理、边缘检测、轨道轮廓筛选、霍夫变换，从而得到轨道线条图像，再对轨道线条图像进行轨道线拟合并进行卡尔曼滤波，由于当前轨在红外图像上位置固定，从而可以根据卡尔曼系数来确定道岔存在，然后通过位置偏移信息以及三角测量原理确定道岔的位置，本发明的道岔识别系统实现了上述道岔识别方法，本发明的轨道清洁车搭载了上述道岔识别系统。本发明具有简单可行、运算量小、可靠性好等特点。
一种道岔识别方法系统轨道清洁车

[实用新型]一种轨道清洁车远程多端监测系统-CN202020998111.7有效
发明人：谢勇君;林泽楠;吴倩童;方锺滨;吉静;黄晓杰;马烯哲;叶康权;李进桂;黄衍铭;胡建硕;梁恺周;严冬松;武建华 -专利权人：暨南大学
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道清洁车远程多端监测系统，该系统设有处理器、信息采集模块、终端机、云服务器和多个远程监控端；信息采集模块与处理器连接，处理器与终端机连接，终端机与云服务器连接，云服务器与多个远程监控端连接；信息采集模块包括检测发动机水温的温度检测传感器、液位检测传感器、检测垃圾吸口处风压的风压检测传感器、检测清洁车与障碍物的距离的超声波测距传感器和检测清洁车的地理位置的GPS定位模块；液位检测传感器包括清水箱液位检测传感器和污水箱液位检测传感器。本实用新型能够实现对轨道清洁车整体服役状态进行有效可靠的监测，同时可供多个用户查看数据，实现了远程多端监控。
一种轨道清洁车远程多端监测系统

[发明专利]一种轨道清洁车远程多端监测系统及方法-CN202010492647.6在审
发明人：谢勇君;林泽楠;吴倩童;方锺滨;吉静;黄晓杰;马烯哲;叶康权;李进桂;黄衍铭;胡建硕;梁恺周;严冬松;武建华 -专利权人：暨南大学
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道清洁车远程多端监测系统及方法，该系统包括信息采集模块、处理器、无线传输模块、终端机、云数据库和多个远程监控端；信息采集模块采集轨道清洁车的车内外环境状态信息，处理器将采集数据处理后发送至无线传输模块，无线传输模块将数据上传至终端机，终端机将数据上传至云数据库，云数据库存储和管理数据，设置告警阈值；远程监控端显示轨道清洁车内外各项工作参数信息；终端机进行数据显示和GPS定位信息显示，数据库存储阈值、正常数据与告警数据。本发明能够实现对轨道清洁车整体服役状态进行有效可靠的监测，并采集数据以曲线图的形式显示，同时可供多个用户查看数据，实现了远程多端监控。
一种轨道清洁车远程多端监测系统方法