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[发明专利]吊具位置控制-CN202080069148.4有效
发明人： J·科希亚;J·卢卡拉;T·图卡拉;M·阿西凯宁 -专利权人： 承载技术芬兰有限公司
申请日： 2020-10-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：公开了一种提供用于控制起重机(10)的吊具(400)朝着吊具目标位置的移动的位置控制信息的方法。该方法包括通过利用固定在起重机的一个位置而不是附接到起重机的传感器，测量到装载/卸载目标位置(32，36)的距离和到吊具(400)的位置的距离两者，以确定固定坐标系中的装载/卸载目标位置(32，36)和吊具(400)的位置两者。该方法还包括使与吊具(400)的位置和装载/卸载目标位置(32，36)对应的位置控制信息被传输到起重机(10)。
位置控制

[发明专利]负载搬运机械的动态挠曲补偿、协调提升机控制和防摆控制-CN202210723509.3在审
发明人：尤霍·维霍宁;穆罕默德·M·阿里夫;彼得里克·弗拉基米尔;卡罗尔·阿恩特;大卫·布兰科·穆莱罗;维勒·凯尔基;尤索·纳斯卡利;马尔科·拉西宁 -专利权人： 承载技术芬兰有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：各种示例性实施例涉及诸如悬挂负载的目标的运动控制。一种设备可以包括：浮动基座，其包括外感受观测系统，该外感受观测系统被配置成测量至少一个目标相对于随浮动基座移动的参考坐标框架的位置或速度。浮动基座还可以包括惯性测量单元，该惯性测量单元被配置成测量浮动基座相对于惯性参考坐标框架的至少一个惯性状态。可以基于浮动基座的所述至少一个惯性状态来执行对所述至少一个目标的位置或速度补偿。
负载搬运机械动态挠曲补偿协调提升控制

[发明专利]电动跨运车、码头牵引车或相应装置-CN200980121792.5无效
发明人： J·努尔米;I·安纳拉 -专利权人： 承载技术芬兰有限公司
申请日： 2009-06-12 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动集装箱跨运车、码头牵引车或等同的以橡胶轮胎行驶并搬运集装箱的自由移动的装置。该装置(1、2、3)设置有可重复充电的电力存储器和连接至该电力存储器的自动充电系统，该自动充电系统布置成对于搬运集装箱的装置(1、2、3)的工作周期的一部分耦联至电力的外部源，以便在不干扰装置的正常工作周期的情况下对电力存储器充电。当装置是在货运码头中在起重机(4)与集装箱互换区域(5)之间操作的运输跨运车(1)时，自动充电系统包括电源站(7)，该电源站在码头区域中有利地布置成与集装箱互换区域(5)结合、并设置有电源头，由此集装箱跨运车(1)设置有连接至电力存储器并耦联至电源站(7)的充电头(12)。
电动跨运车码头牵引车相应装置